処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2005036292 - 自走式作業ロボット

公開番号 WO/2005/036292
公開日 21.04.2005
国際出願番号 PCT/JP2004/014626
国際出願日 05.10.2004
IPC
G05D 1/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
CPC
G05D 1/0219
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0219ensuring the processing of the whole working surface
G05D 1/0227
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0227using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
G05D 1/0238
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0238using obstacle or wall sensors
G05D 1/0255
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0255using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
G05D 2201/0203
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0203Cleaning or polishing vehicle
出願人
  • フィグラ株式会社 FIGLA CO.,LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 川越 宣和 KAWAGOE, Nobukazu [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 大横田 茂 OYOKOTA, Shigeru [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 川越 宣和 KAWAGOE, Nobukazu
  • 大横田 茂 OYOKOTA, Shigeru
代理人
  • 山村 喜信 YAMAMURA, Yoshinobu
優先権情報
2003-34929608.10.2003JP
2004-25918107.09.2004JP
2004-25934607.09.2004JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) SELF-PROPELLED WORKING ROBOT
(FR) ROBOT DE TRAVAIL AUTOMOTEUR
(JA) 自走式作業ロボット
要約
(EN)
A self-propelled working robot having a first distance sensor (4a) for measuring the distance to an obstacle (W) ahead and a second distance sensor (4b(4c)) for measuring the distance to the obstacle (W) diagonally ahead. The working robot has first determining means, second determining means, and changing means. The first determining means determines approach of the obstacle (W) by comparing a first measured distance (Dc) to the obstacle measured by the first distance sensor (4a) and a predetermined first threshold value. The second determining means determines approach of the obstacle by comparing a second measure distance (Dr (DL)) to the obstacle (W) measured by the second distance sensor (4b (4c)) and a predetermined second threshold value. The changing means changes the first or the second threshold value based on information on an inclination angle of the obstacle (W) obtained from the first and the second distance.
(FR)
L'invention concerne un robot de travail automoteur comprenant un premier capteur de distance (4a) permettant de mesurer la distance jusqu'à un obstacle (W) situé devant et un second capteur de distance (4b(4c)) permettant de mesurer la distance jusqu'à l'obstacle (W) de manière diagonale en avant. Le robot de travail comprend des premiers moyens de détermination, des seconds moyens de détermination et des moyens de modification. Les premiers moyens de détermination déterminent l'approche de l'obstacle (W) par comparaison d'une première distance jusqu'à l'obstacle mesurée (Dc) au moyen du premier capteur de distance (4a) et d'une première valeur seuil prédéterminée. Les seconds moyens de détermination déterminent l'approche de l'obstacle par comparaison d'une seconde distance (Dr (D<sb>L</sb>)) jusqu'à l'obstacle (W) mesurée au moyen du second capteur de distance (4b (4c)) d'une seconde valeur seuil prédéterminée. Les moyens de modification modifient la première ou seconde valeur seuil, en fonction des informations relatives à un angle d'inclinaison de l'obstacle (W) obtenues à partir des première et seconde distances.
(JA)
 前方の障害物Wまでの距離を測定する第1距離センサ4aと、斜め前方の障害物Wまでの距離を測定する第2距離センサ4b(4c)とを備えた自走式の作業ロボットに関する。第1距離センサ4aにより測定した障害物までの第1測定距離Dcと、所定の第1閾値とを比較して障害物Wの接近を判別する第1判別手段と、第2距離センサ4b(4c)により測定した障害物Wまでの第2測定距離Dr(D)と、所定の第2閾値とを比較して障害物の接近を判別する第2判別手段と、第1および第2測定距離から得られる障害物Wの傾斜角に関する情報に基づいて、第1もしくは第2閾値を変更する変更手段とを備えている。
他の公開
US2007032904
国際事務局に記録されている最新の書誌情報