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1. JP2021006011 - 農作業車のための障害物検出システム

官庁
日本
出願番号 2019120480
出願日 27.06.2019
公開番号 2021006011
公開日 21.01.2021
公報種別 A
IPC
A01D 41/127
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
D収穫;草刈り
41コンバイン,すなわち脱穀装置と結合した収穫機または刈取機
12コンバインの細部
127コンバインに特に適合した制御または測定装置
A01B 69/00
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
G05D 1/02
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
G06T 7/00
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
A01D 41/127
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
DHARVESTING; MOWING
41Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
12Details of combines
127Control or measuring arrangements specially adapted for combines
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
出願人 KUBOTA CORP
株式会社クボタ
発明者 EDO SHUNSUKE
江戸 俊介
IWAMI KENICHI
石見 憲一
MIYASHITA SHUNSUKE
宮下 隼輔
代理人 特許業務法人R&C
発明の名称
(EN) OBSTACLE DETECTION SYSTEM FOR FARM WORKING VEHICLE
(JA) 農作業車のための障害物検出システム
要約
(EN)

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an obstacle detection system which is excellent in the cost performance for a farm working vehicle.

SOLUTION: An obstacle detection system for a farm working vehicle comprises: an obstacle estimation unit 52 which estimates the existence region of an obstacle in a farm field on the basis of a detection signal from an obstacle sensor 21 to output obstacle existence region information; an imaging unit 22 which outputs a photographed image of the farm field; an obstacle detection unit 54 which outputs the obstacle detection information by detecting the obstacle from the input image; and an image pre-processing unit 53 which generates a trimming image obtained by trimming the photographed image such that the existence region of the obstacle is contained on the basis of the obstacle existence region information and photography image angle information of the imaging unit 22 as the input image of the obstacle detection unit 54.

SELECTED DRAWING: Figure 4

COPYRIGHT: (C)2021,JPO&INPIT


(JA)

【課題】農作業車のためのコストパフォーマンスに優れた障害物検出システムの提供。
【解決手段】農作業車のための障害物検出システムは、障害物センサ21からの検出信号に基づいて、圃場における障害物の存在領域を推定して障害物存在領域情報を出力する障害物推定部52と、圃場の撮影画像を出力する撮影部22と、入力画像から障害物を検知して障害物検知情報を出力する障害物検知ユニット54と、障害物存在領域情報と撮影部22の撮影画角情報とに基づいて障害物の存在領域が含まれるように撮影画像をトリミングすることで得られるトリミング画像を障害物検知ユニット54の入力画像として生成する画像前処理部53とを備える。
【選択図】図4


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