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1. JP2020082315 - 画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラム

官庁 日本
出願番号 2018224285
出願日 29.11.2018
公開番号 2020082315
公開日 04.06.2020
公報種別 A
IPC
B25J 9/22
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
16プログラム制御
22記録または再生システム
G05B 19/4155
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19プログラム制御系
02電気式
18数値制御(NC),すなわち,自動的に機械,特に工作機械を作動させるもの,例.数値形式のプログラムデータにより位置決め,運動または共働動作を実行するような製造環境
4155プログラム実行,すなわち,パートプログラムまたは機械機能の実行,に特徴のあるもの,例.プログラムの選択
出願人 オムロン株式会社
発明者 傅 健忠
山口 雄紀
大川 洋平
林 剣之介
中島 千智
柴田 義也
代理人 立花 顕治
山下 未知子
桝田 剛
発明の名称
(JA) 画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラム
要約
(JA)

【課題】入力画像に基づいて、対象物に対し所定の作業を行うロボットの動作を訓練するために適した学習用画像を容易に生成することができる、画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係る画像生成装置は、入力画像に基づいて、対象物に対し所定の作業を行うロボットの動作を訓練するための学習用画像を生成する画像生成装置であって、前記ロボットを含み、前記対象物を含まない実作業空間を撮像した第1画像を取得する第1画像取得部と、前記ロボットに対応する仮想ロボットと、前記対象物に対応する仮想対象物とを含む仮想作業空間を描画した第2画像を取得する第2画像取得部と、前記第1画像及び第2画像を入力とし、前記第2画像に含まれる少なくとも前記仮想ロボットを、前記第1画像に含まれる前記ロボットに近似させるように前記第2画像を変換した第3画像を出力とするように、機械学習により訓練された学習器と、を備えている。
【選択図】図1

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