1. JPWO2016203515 - 走行車線判別装置および走行車線判別方法

本発明では、地図情報、車両の現在位置情報、および車両が走行する道路を区画する白線に関する白線情報に基づいて、車両が走行している走行車線が、走行車線推定部（１４）によって推定される。走行車線推定部（１４）は、白線の線種に基づいて求められる各車線の走行車線確率と、走行車線に隣接する車線の存在の有無に基づいて求められる各車線の走行車線確率と、走行車線を以前に推定したときに車両が走行していた車線に基づいて求められる各車線の走行車線確率とに基づいて、走行車線を推定する。