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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for suppressing detection omission of an adjacent rear vehicle located in rear of a subsequent vehicle on an adjacent lane in a case where the subsequent vehicle is present in rear of a subject vehicle.
SOLUTION: A rear detection unit detects an adjacent rear vehicle which is a vehicle running on an adjacent lane that is a lane adjacent to a subject lane of a subject vehicle and which runs in rear of the subject vehicle. In S120, a control unit acquires subsequent vehicle information on a subsequent vehicle which is a vehicle running on the same lane as the subject lane on which the subject vehicle runs and which runs in rear of the subject vehicle in a direction of travel. In S135, the control unit acquires demarcation line information representing a demarcation line demarcating the subject lane from the adjacent lane. In S155, the control unit causes the subject vehicle to run to be closer to the demarcation line on the basis of the demarcation line information when the subsequent vehicle information represents presence of the subsequent vehicle (S125; YES).
SELECTED DRAWING: Figure 2
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【課題】自車両の後方に後続車両が存在する場合に、隣接車線において後続車両よりも後方に位置する隣接後方車両の検出もれを抑制する技術を提供する。【解決手段】後方検出部は、自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であって、自車両の後方を走行する隣接後方車両を検出する。制御部は、Ｓ１２０では、自車両が走行する車線である自車線と同じ車線を走行する車両であって、自車両の進行方向の後方を走行する後続車両に関する後続情報を取得する。Ｓ１３５では、自車線と隣接車線とを区分する境界線の位置を表す境界線情報を取得する。Ｓ１５５では、後続情報が後続車両の存在を表すとき（Ｓ１２５；ＹＥＳ）、境界線情報に基づいて、境界線に近づけて自車両を走行させる。【選択図】図２
