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1. JP2010271086 - 移動状態検出装置

官庁 日本
出願番号 2009121375
出願日 19.05.2009
公開番号 2010271086
公開日 02.12.2010
特許番号 5736106
特許付与日 24.04.2015
公報種別 B2
IPC
G01P 21/00
G物理学
01測定;試験
P直線速度または角速度,加速度,減速度または衝撃の測定;運動の有無の指示;運動の方向の指示
21このサブクラスの他のグループに包含される装置または器具の試験または較正
G01C 21/26
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
26道路網における航行に特に適合したもの
CPC
G01P 21/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
PMEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
21Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
G01C 21/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
10by using measurements of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
出願人 FURUNO ELECTRIC CO LTD
古野電気株式会社
発明者 TODA HIROYUKI
戸田 裕行
YOSHITAKE KEN
吉武 剣
代理人 特許業務法人 楓国際特許事務所
発明の名称
(EN) MOVING STATE DETECTOR
(JA) 移動状態検出装置
要約
(EN)

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately calculate an installation angle of an acceleration sensor, and thereby to accurately correct an acceleration from the acceleration sensor.

SOLUTION: A frequency analysis part 11 in an acceleration correction part 10 applies wavelet transform to a sensor coordinate system acceleration from the acceleration sensor 20 and decomposes it into a bias frequency component, a gravity frequency component, a motion acceleration frequency component, and a noise frequency component. The frequency analysis part 11 outputs only the sum component of the gravity frequency component and the motion acceleration frequency component to an installation angle estimation part 12 and a correction computation part 13. The installation angle estimation part 12 performs estimation calculation of the installation angle of the acceleration sensor 20, on the basis of an acceleration consisting of only the sum component of the gravity frequency component and the motion acceleration frequency component, and gives it to the correction computation part 13. The correction computation part 13 uses the installation angle obtained by the estimation calculation to correct the acceleration consisting of only the sum component of the gravity frequency component and the motion acceleration frequency component and thereby calculates and outputs a moving-body coordinate system acceleration.

COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

(JA)

【課題】加速度センサの取付角度を精度良く算出し、当該加速度センサからの加速度を精度良く補正する。
【解決手段】加速度補正部10の周波数解析部11は、加速度センサ20からのセンサ座標系加速度を、ウェーブレット変換して、バイアス周波数成分、重力周波数成分、運動加速度周波数成分、および雑音周波数成分に分解する。周波数解析部11は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみを取付角度推定部12および補正演算部13へ出力する。取付角度推定部12は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみからなる加速度に基づいて、加速度センサ20の取付角度を推定算出し、補正演算部13へ与える。補正演算部13は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみからなる加速度を、推定算出された取付角度で補正することで、移動体座標系加速度を算出して出力する。
【選択図】 図1