PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately calculate an installation angle of an acceleration sensor, and thereby to accurately correct an acceleration from the acceleration sensor.

SOLUTION: A frequency analysis part 11 in an acceleration correction part 10 applies wavelet transform to a sensor coordinate system acceleration from the acceleration sensor 20 and decomposes it into a bias frequency component, a gravity frequency component, a motion acceleration frequency component, and a noise frequency component. The frequency analysis part 11 outputs only the sum component of the gravity frequency component and the motion acceleration frequency component to an installation angle estimation part 12 and a correction computation part 13. The installation angle estimation part 12 performs estimation calculation of the installation angle of the acceleration sensor 20, on the basis of an acceleration consisting of only the sum component of the gravity frequency component and the motion acceleration frequency component, and gives it to the correction computation part 13. The correction computation part 13 uses the installation angle obtained by the estimation calculation to correct the acceleration consisting of only the sum component of the gravity frequency component and the motion acceleration frequency component and thereby calculates and outputs a moving-body coordinate system acceleration.

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【課題】加速度センサの取付角度を精度良く算出し、当該加速度センサからの加速度を精度良く補正する。
【解決手段】加速度補正部１０の周波数解析部１１は、加速度センサ２０からのセンサ座標系加速度を、ウェーブレット変換して、バイアス周波数成分、重力周波数成分、運動加速度周波数成分、および雑音周波数成分に分解する。周波数解析部１１は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみを取付角度推定部１２および補正演算部１３へ出力する。取付角度推定部１２は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみからなる加速度に基づいて、加速度センサ２０の取付角度を推定算出し、補正演算部１３へ与える。補正演算部１３は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみからなる加速度を、推定算出された取付角度で補正することで、移動体座標系加速度を算出して出力する。
【選択図】 図１