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1. CN101284379 - Handling manipulator assembly

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[ ZH ]

权利要求书

1.一种操作机械手组件,包括可围绕垂直轴线(4)转动的垂直延伸 的主支撑件(2)、由在所述垂直主支撑件(2)上的垂直行进的垂直滑座(9) 支撑的水平伸展臂(12)、以及被直接或者间接地支撑在所述水平伸展 臂(12)上的机械手夹持器(18),其特征在于,所述水平伸展臂(12)被支 撑在所述垂直滑座(9)上以利用线性导向件水平行进,并且所述水平伸 展臂(12)设有可围绕垂直轴线(15)转动的枢接臂(14),所述机械手夹持 器(18)安置在所述枢接臂(14)的端部。

2.如权利要求1所述的操作机械手组件,其特征在于,所述主支 撑件(2)被紧固在水平行进的主滑座(5)上。

3.如权利要求1或2所述的操作机械手组件,其特征在于,所述 主支撑件(2)可围绕所述垂直轴线(4)转动超过360°。

4.如前述权利要求中任一项所述的操作机械手组件,其特征在于, 枢接臂(14)与水平伸展臂(12)的比率在0.4∶1和1∶1之间。

5.如前述权利要求中任一项所述的操作机械手组件,其特征在于, 所述机械手夹持器(18)利用接合链节(16)被支撑在所述枢接臂(14)处, 所述接合链节(16)的转动轴线(17)与垂线之间所成角度在30°和60°之 间,优选地为45°。

6.如前述权利要求中任一项所述的操作机械手组件,其特征在于, 所述主支撑件(2)、所述水平伸展臂(12)以及所述枢接臂(14)可通过电 机围绕或沿着相应的轴线活动。

7.如前述权利要求中任一项所述的操作机械手组件,其特征在于, 所述主支撑件(2)设有所述水平伸展臂(12)可延伸进的垂直延伸的狭槽 (22)。

8.如权利要求7所述的操作机械手组件,其特征在于,所述垂直 滑座(9)被支撑在所述狭槽(22)的两侧上以在所述主支撑件(2)上行进。

9.如权利要求8所述的操作机械手组件,其特征在于,齿条(23、 24)分别被安置在所述狭槽(22)的两侧,每个都垂直延伸,所述齿条(23、 24)用于引导所述垂直滑座(9)并用于非积极地在所述主支撑件(2)上支 撑所述垂直滑座(9)。

10.如权利要求9所述的操作机械手组件,其特征在于,所述垂直 滑座(9)设有用于积极接合每个齿条(23、24)的齿轮,所述齿轮被电机 驱动以垂直地移动所述垂直滑座(9)。

11.如前述权利要求中任一项所述的操作机械手组件,其特征在 于,所述主支撑件(2)被安置在可围绕垂直轴线(4)转动的转盘(3)上。

12.如权利要求11所述的操作机械手组件,其特征在于,所述主 支撑件(2)被居中地安置在所述转盘(3)上。

13.如权利要求11所述的操作机械手组件,其特征在于,所述主 支撑件(2)被非居中地安置在所述转盘(3)上。

14.如前述权利要求中任一项所述的操作机械手组件,其特征在 于,所述机械手夹持器(18)配置为抓取工件和/或工件托盘和/或工具。

15.一种如在权利要求1至14中任一项配置的操作机械手组件(1) 的用途,用于将工件和/或工具进给到机床(26),或者从机床(26)中除 去。

16.一种机床组件,包括包含用于进给和除去工具和/或工件的前 入口(27)的机床(26)、以及如权利要求1至14中任一项所配置的操作 机械手组件(1),其特征在于,所述操作机械手组件(1)被安置在所述机 床(26)的前入口(27)的一旁。

17.如权利要求16所述的机床组件,其特征在于,用于盛放工具 和/或工件和/或工件托盘的机箱(28)被安置在所述操作机械手组件(1) 的运动范围内。

18.一种机床组件,包括每个都包含用于进给和除去工具和/或工 件的前入口(27)的至少两个机床、以及如权利要求3所配置的操作机 械手组件(1),其特征在于,所述操作机械手组件(1)被安置以沿所述机 床垂直行进并且可围绕所述垂直轴线(4)转动超过360°。