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1. WO2018198281 - 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体

Document

明 細 書

発明の名称 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005   0006  

課題を解決するための手段

0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054  

図面の簡単な説明

0055  

発明を実施するための形態

0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140   0141   0142   0143   0144   0145   0146   0147   0148   0149   0150   0151   0152   0153   0154   0155   0156   0157   0158   0159   0160   0161   0162   0163   0164   0165   0166   0167   0168   0169   0170   0171   0172   0173   0174   0175   0176   0177   0178   0179   0180   0181   0182   0183   0184   0185   0186   0187   0188   0189   0190   0191   0192   0193   0194   0195   0196   0197   0198   0199   0200   0201   0202   0203   0204   0205   0206   0207   0208   0209   0210   0211   0212   0213   0214   0215   0216   0217   0218   0219   0220   0221   0222   0223   0224   0225   0226   0227   0228  

符号の説明

0229  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34   35   36   37   38   39   40   41   42   43   44   45   46   47  

図面

1   2   3   4   5   6   7A   7B   8   9   10   11   12   13   14   15A   15B   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25A   25B   26   27A   27B   27C   28   29  

明 細 書

発明の名称 : 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体

技術分野

[0001]
 本開示は、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体に関する。

背景技術

[0002]
 従来、予め設定された固定経路を通りながら撮像を行うプラットフォーム(無人機)が知られている。このプラットフォームは、地上基地から撮像指示を受け、撮像対象を撮像する。このプラットフォームは、撮像対象を撮像する場合、固定経路を飛行しながら、プラットフォームと撮像対象との位置関係により、プラットフォームの撮像機器の姿勢を調整しながら撮像する。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 日本国特開2010-61216号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 特許文献1に記載された無人機では、固定経路を通りながら撮像するが、無人機のユーザの嗜好や客観的な評価を考慮していないため、魅力的な被写体を撮像できるとは限らない。つまり、画像を空撮するための空撮経路が、主観的又は客観的に評価されるような被写体を撮像できる空撮経路とはならないことがある。
[0005]
 一方、魅力的な被写体を撮像するためには、ユーザが手動でテスト撮像を行い、所望の空撮経路を探ることになる。具体的には、ユーザがリモートコントローラ(プロポ)を操作し、リモートコントローラが、無人機を所望の方向へ飛行させ、無人機に撮像指示を送り画像を撮像させる。ユーザは、無人機により撮像された画像を確認する。このようなテスト撮像は、空撮高度、空撮経路、空撮時のカメラの設定など多数の要素を確認するために、複数回繰り返して実施される。リモートコントローラは、ユーザ操作により、テスト撮像において無人機が飛行した複数の空撮経路のうち、所望の空撮経路を選択し、将来の空撮で用いるための空撮経路として記録する。
[0006]
 このように、ユーザが手動でテスト撮像を行い所望の空撮経路を探る場合、テスト撮像が複数回繰り返される必要があり、ユーザの利便性が低下する。また、様々な空撮経路を自由にテストすると、ユーザからは無人機が飛行する現場の様子を把握し難く、現場の情報が不足する傾向にある。そのため、無人機が何らかの物体に衝突したり、墜落したりする可能性があり、飛行中の無人機の安全性が低下する。

課題を解決するための手段

[0007]
 一態様において、情報処理装置は、第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置であって、第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する取得部と、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第1の空撮経路を生成する生成部と、を備える。
[0008]
 第2の空撮画像は、空撮動画であってよい。取得部は、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第2の空撮画像が撮像された第2の空撮経路の情報を少なくとも1つ取得してよい。生成部は、1つ以上の第2の空撮経路に基づいて、第1の空撮経路を生成してよい。
[0009]
 取得部は、複数の第2の空撮経路のうち1を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第2の空撮経路の少なくとも一部を、第1の空撮経路としてよい。
[0010]
 取得部は、第2の空撮経路の情報を複数取得してよい。生成部は、複数の第2の空撮経路の少なくとも一部を合成して、第1の空撮経路を生成してよい。
[0011]
 複数の第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含んでよい。生成部は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とが交差する交差位置を取得し、第3の空撮経路における1つの端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、第4の空撮経路における1つの端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、第1の空撮経路を生成してよい。
[0012]
 複数の第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含んでよい。取得部は、第3の空撮経路及び第4の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第3の空撮経路における第1の部分と、選択された第4の空撮経路における第2の部分と、を合成して、第1の空撮経路を生成してよい。
[0013]
 複数の第2の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分されてよい。取得部は、複数の第2の空撮経路のそれぞれにおける複数の部分のそれぞれで空撮された第2の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、第2の空撮経路の部分を複数取得してよい。生成部は、取得された第2の空撮経路の部分を複数合成して、第1の空撮経路を生成してよい。
[0014]
 情報処理装置は、1つ以上の第2の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備えてよい。
[0015]
 第2の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であってよい。取得部は、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第2の空撮画像が撮像された第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を1つ以上取得してよい。生成部は、1つ以上の第2の空撮位置又は第2の空撮経路に基づいて、第1の空撮画像を空撮するための1つ以上の第1の空撮位置を生成してよい。生成部は、1つ以上の第1の空撮位置を通る第1の空撮経路を生成してよい。
[0016]
 生成部は、第2の空撮位置を第1の空撮位置としてよい。
[0017]
 取得部は、第2の空撮経路を複数取得してよい。生成部は、複数の第2の空撮経路が交差する交差位置を第1の空撮位置としてよい。
[0018]
 取得部は、第2の空撮位置を複数取得し、複数の第2の空撮位置のうち1つ以上の第2の空撮位置を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第2の空撮位置を、第1の空撮位置としてよい。
[0019]
 生成部は、空撮範囲が区分された空撮区画毎に、第1の空撮位置を生成してよい。
[0020]
 取得部は、空撮区画において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、空撮区画における第2の空撮位置を複数取得し、空撮区画における複数の第2の空撮位置のうち1つ以上の空撮位置を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第2の空撮位置を、空撮区画における第1の空撮位置としてよい。
[0021]
 生成部は、空撮区画において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の第2の空撮画像が空撮された所定数の第2の空撮位置を、空撮区画における第1の空撮位置としてよい。
[0022]
 生成部は、第1の空撮位置を通る第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、複数の候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、候補経路から第1の空撮経路を決定してよい。
[0023]
 生成部は、第1の空撮位置を通る第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、複数の候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、候補経路から第1の空撮経路を決定してよい。
[0024]
 生成部は、第1の空撮位置を通る第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、複数の候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、候補経路から第1の空撮経路を決定してよい。
[0025]
 情報処理装置は、1つ以上の第2の空撮位置の情報又は第2の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備えてよい。
[0026]
 生成部は、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第1の飛行体が備える第1の撮像装置が第1の空撮画像を撮像するための第1の撮像情報を生成してよい。
[0027]
 第2の空撮画像の評価情報は、第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づいてよい。
[0028]
 第2の空撮画像の評価情報は、第2の空撮画像が空撮された際の第2の空撮画像を空撮した第2の飛行体の第2の飛行情報と第1の空撮画像が空撮される際の第1の空撮画像を空撮予定の第1の飛行体の第1の飛行情報との差分と、第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、第2の空撮画像が空撮された第2の空撮位置又は第2の空撮経路が第1の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも1つに基づいてよい。
[0029]
 一態様において、空撮経路生成方法は、第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成するための空撮経路生成方法であって、第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第1の空撮経路を生成するステップと、を有する。
[0030]
 第2の空撮画像は、空撮動画であってよい。空撮経路生成方法は、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第2の空撮画像が撮像された第2の空撮経路の情報を1つ以上取得するステップ、を更に含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、1つ以上の第2の空撮経路に基づいて、第1の空撮経路を生成するステップを含んでよい。
[0031]
 空撮経路生成方法は、複数の第2の空撮経路のうち1を選択するための選択情報を取得するステップを含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、選択された第2の空撮経路の少なくとも一部を、第1の空撮経路とするステップを含んでよい。
[0032]
 第2の空撮経路の情報を取得するステップは、第2の空撮経路の情報を複数取得するステップを含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、複数の第2の空撮経路の少なくとも一部を合成して、第1の空撮経路を生成するステップを含んでよい。
[0033]
 複数の第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、第3の空撮経路と第4の空撮経路とが交差する交差位置を取得するステップと、第3の空撮経路における端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、第4の空撮経路における端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、第1の空撮経路を生成するステップと、を含んでよい。
[0034]
 複数の第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含んでよい。空撮経路生成方法は、第3の空撮経路及び第4の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、選択された第3の空撮経路における第1の部分と、選択された第4の空撮経路における第2の部分と、を合成して、第1の空撮経路を生成するステップを含んでよい。
[0035]
 複数の第2の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分されてよい。第2の空撮経路の情報を取得するステップは、複数の第2の空撮経路のそれぞれにおける複数の部分のそれぞれで空撮された第2の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、第2の空撮経路の部分を複数取得するステップを含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、取得された第2の空撮経路の部分を複数合成して、第1の空撮経路を生成するステップを含んでよい。
[0036]
 空撮経路生成方法は、1つ以上の第2の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に備えてよい。
[0037]
 第2の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であってよい。空撮経路生成方法は、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第2の空撮画像が撮像された第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を1つ以上取得するステップと、1つ以上の第2の空撮位置又は第2の空撮経路に基づいて、第1の空撮画像を空撮するための1つ以上の第1の空撮位置を生成するステップと、を更に含んでよい。第1の空撮経路を生成するステップは、1つ以上の第1の空撮位置を通る第1の空撮経路を生成するステップを含んでよい。
[0038]
 第1の空撮位置を生成するステップは、第2の空撮位置を第1の空撮位置とするステップを含んでよい。
[0039]
 第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を取得するステップは、第2の空撮経路を複数取得するステップを含んでよい。第1の空撮位置を生成するステップは、複数の第2の空撮経路が交差する交差位置を第1の空撮位置とするステップを含んでよい。
[0040]
 第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を取得するステップは、第2の空撮位置を複数取得するステップを含んでよい。空撮経路生成方法は、複数の第2の空撮位置のうち1つ以上の第2の空撮位置を選択するための選択情報を取得してよい。第1の空撮位置を生成するステップは、選択された第2の空撮位置を、第1の空撮位置とするステップを含んでよい。
[0041]
 第1の空撮位置を生成するステップは、空撮範囲が区分された空撮区画毎に、第1の空撮位置を生成するステップを含んでよい。
[0042]
 第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を取得するステップは、空撮区画において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、空撮区画における第2の空撮位置を複数取得するステップを含んでよい。空撮経路生成方法は、空撮区画における複数の第2の空撮位置のうち1つ以上の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含んでよい。第1の空撮位置を生成するステップは、選択された第2の空撮位置を、空撮区画における第1の空撮位置とするステップを含んでよい。
[0043]
 第1の空撮位置を生成するステップは、空撮区画において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の第2の空撮画像が空撮された所定数の第2の空撮位置を、空撮区画における第1の空撮位置とするステップを含んでよい。
[0044]
 第1の空撮経路を生成するステップは、第1の空撮位置を通る第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、複数の候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、候補経路から第1の空撮経路を決定するステップと、を含んでよい。
[0045]
 第1の空撮経路を生成するステップは、第1の空撮位置を通る第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、複数の候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、候補経路から第1の空撮経路を決定するステップと、を含んでよい。
[0046]
 第1の空撮経路を生成するステップは、第1の空撮位置を通る第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、複数の候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、候補経路から第1の空撮経路を決定するステップと、を含んでよい。
[0047]
 空撮経路生成方法は、1つ以上の第2の空撮位置の情報又は第2の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に含んでよい。
[0048]
 空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第1の飛行体が備える第1の撮像装置が第1の空撮画像を撮像するための第1の撮像情報を生成するステップ、を更に含んでよい。
[0049]
 第2の空撮画像の評価情報は、第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づいてよい。
[0050]
 第2の空撮画像の評価情報は、第2の空撮画像が空撮された際の第2の空撮画像を空撮した第2の飛行体の第2の飛行情報と第1の空撮画像が空撮される際の第1の空撮画像を空撮予定の第1の飛行体の第1の飛行情報との差分と、第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、第2の空撮画像が空撮された第2の空撮位置又は第2の空撮経路が第1の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも1つに基づいてよい。
[0051]
 一態様において、第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置と、第2の空撮画像及び第2の空撮画像に関する付加情報を記録する記録装置と、を備える空撮経路生成システムであって、情報処理装置は、第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の付加情報に基づく評価情報に基づいて、第1の空撮経路を生成する。
[0052]
 一態様において、プログラムは、第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置に、第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第1の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。
[0053]
 一態様において、記録媒体は、第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置に、第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、第1の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
[0054]
 なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

図面の簡単な説明

[0055]
[図1] 第1の実施形態における空撮経路生成システムの構成例を示す模式図
[図2] 無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
[図3] 第1の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
[図4] 第1の実施形態における端末制御部の機能構成の一例を示すブロック図
[図5] 第1の実施形態における画像サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図
[図6] 第1の実施形態におけるサーバ制御部の機能構成の一例を示すブロック図
[図7A] 画像DBに格納された情報の一例を示す図
[図7B] 画像DBに格納された情報の一例を示す図(図7Aの続き)
[図8] 空撮範囲の入力例を説明するための図
[図9] 第1の実施形態における空撮経路生成システムによる画像DBへの情報登録時の動作例を示すシーケンス図
[図10] 第1の実施形態における空撮経路生成システムによる予定空撮経路の生成時の動作例を示すシーケンス図
[図11] 複数の過去空撮経路からの予定空撮経路を選択する一例を示す図
[図12] 複数の空撮経路の第1合成例を示す図
[図13] 複数の空撮経路の第2合成例を示す図
[図14] 複数の空撮経路の第3合成例を示す図
[図15A] 部分的な空撮経路のユーザ評価を有する画像DBの一例を示す図
[図15B] 複数の空撮経路の第4合成例を示す図
[図16] 第2の実施形態における空撮経路生成システムの構成例を示す模式図
[図17] 第2の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
[図18] 第2の実施形態における携帯制御部の機能構成の一例を示すブロック図
[図19] 第2の実施形態における画像サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図
[図20] 第2の実施形態におけるサーバ制御部の機能構成の一例を示すブロック図
[図21] 第2の実施形態における空撮経路生成システムの動作例を示すシーケンス図
[図22] 予定空撮位置の第1生成例を示す図
[図23] 予定空撮位置の第2生成例を示す図
[図24] 予定空撮位置の第3生成例を示す図
[図25A] 空撮区画の一例を示す模式図
[図25B] 空撮区画の他例を示す模式図
[図26] 空撮区画に基づく予定空撮位置及び予定空撮経路の生成例を示す模式図
[図27A] 短距離モードでの空撮経路の一例を示す模式図
[図27B] スムーズモードでの空撮経路の一例を示す模式図
[図27C] 省エネモードでの空撮経路の一例を示す模式図
[図28] 他の実施形態における空撮経路生成システムの第1動作例を示すシーケンス図
[図29] 他の実施形態における空撮経路生成システムの第2動作例を示すシーケンス図

発明を実施するための形態

[0056]
 以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
[0057]
 特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
[0058]
 以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)を例示する。飛行体は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「UAV」と表記する。また、情報処理装置として、携帯端末を例示する。なお、情報処理装置は、携帯端末以外でもよく、例えば無人航空機、送信機、PC(Personal Computer)、又はその他の情報処理装置でもよい。空撮経路生成方法は、情報処理装置における動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム(例えば情報処理装置に各種の処理を実行させるプログラム)が記録されたものである。
[0059]
(第1の実施形態)
 図1は、第1の実施形態における空撮経路生成システム10の構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム10は、1台以上の無人航空機100、送信機50、携帯端末80、及び画像サーバ90を備える。無人航空機100、送信機50、携帯端末80、及び画像サーバ90は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。
[0060]
 無人航空機100は、送信機50による遠隔操作に従って飛行し、又は事前に設定された飛行経路に従って飛行可能である。送信機50は、遠隔操作によって無人航空機100の飛行の制御を指示する。つまり、送信機50は、リモートコントローラとして動作する。携帯端末80は、送信機50とともに、無人航空機100を用いた空撮を予定しているユーザに所持され得る。携帯端末80は、画像サーバ90と連携して、無人航空機100の空撮経路を生成する。画像サーバ90は、1台以上の無人航空機100により過去に空撮された空撮画像とその付加情報とを保持する。画像サーバ90は、携帯端末80からの要求に応じて、保持された空撮画像やその付加情報を提供可能である。
[0061]
 図2は、無人航空機100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機100は、UAV制御部110と、通信インタフェース150と、メモリ160と、ジンバル200と、回転翼機構210と、撮像装置220と、撮像装置230と、GPS受信機240と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)250と、磁気コンパス260と、気圧高度計270と、を含む構成である。
[0062]
 UAV制御部110は、例えばCPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)又はDSP(Digital Signal Processor)を用いて構成される。UAV制御部110は、無人航空機100の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
[0063]
 UAV制御部110は、メモリ160に格納されたプログラムに従って無人航空機100の飛行を制御する。UAV制御部110は、通信インタフェース150を介して遠隔の送信機50から受信した命令に従って、無人航空機100の飛行を制御する。メモリ160は無人航空機100から取り外し可能であってもよい。
[0064]
 UAV制御部110は、無人航空機100の位置を示す位置情報を取得する。UAV制御部110は、GPS受信機240から、無人航空機100が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。UAV制御部110は、GPS受信機240から無人航空機100が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計270から無人航空機100が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。
[0065]
 UAV制御部110は、磁気コンパス260から無人航空機100の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機100の機首の向きに対応する方位が示される。
[0066]
 UAV制御部110は、撮像装置220及び撮像装置230のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。UAV制御部110は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置220及び撮像装置230の画角を示す画角情報を撮像装置220及び撮像装置230から取得する。UAV制御部110は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置220及び撮像装置230の撮像方向を示す情報を取得する。UAV制御部110は、例えば撮像装置220の撮像方向を示す情報として、ジンバル200から撮像装置220の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。UAV制御部110は、無人航空機100の向きを示す情報を取得する。撮像装置220の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル200のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の基準回転角度からの回転角度を示す。UAV制御部110は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機100が存在する位置を示す位置情報を取得する。UAV制御部110は、撮像装置220及び撮像装置230の画角及び撮像方向、並びに無人航空機100が存在する位置に基づいて、撮像装置220が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。
[0067]
 UAV制御部110は、ジンバル200、回転翼機構210、撮像装置220、及び撮像装置230を制御する。UAV制御部110は、撮像装置220の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置220の撮像範囲を制御する。UAV制御部110は、ジンバル200の回転機構を制御することで、ジンバル200に支持されている撮像装置220の撮像範囲を制御する。
[0068]
 撮像範囲とは、撮像装置220又は撮像装置230により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される3次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置220又は撮像装置230の画角及び撮像方向、並びに無人航空機100が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置220及び撮像装置230の撮像方向は、撮像装置220及び撮像装置230の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置220の撮像方向は、無人航空機100の機首の方位と、ジンバル200に対する撮像装置220の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置230の撮像方向は、無人航空機100の機首の方位と、撮像装置230が設けられた位置とから特定される方向である。
[0069]
 UAV制御部110は、撮像装置220又は撮像装置230により撮像された撮像画像(空撮画像)に対して、この空撮画像に関する情報を付加情報(メタデータの一例)として付加する。付加情報は、空撮時の無人航空機100の飛行に関する情報(飛行情報)と空撮時の撮像装置220又は撮像装置230による撮像に関する情報(撮像情報)とを含む。飛行情報は、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、空撮時期情報、及び空撮天候情報のうち少なくとも1つを含んでよい。撮像情報は、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、及び撮像範囲情報のうち少なくとも1つを含んでよい。
[0070]
 空撮位置情報は、空撮画像が空撮された位置(空撮位置)を示す。空撮位置情報は、GPS受信機240により取得された位置情報に基づいてよい。空撮位置情報は、空撮静止画が撮像された位置に関する情報である。空撮経路情報は、空撮画像が空撮された経路(空撮経路)を示す。空撮経路情報は、空撮画像として動画が取得された場合の経路情報であり、空撮位置が連続的に連なる空撮位置の集合により構成されてよい。空撮経路情報は、空撮動画が撮像された位置の集合に関する情報でよい。空撮時刻情報は、空撮画像が空撮された時刻(空撮時刻)を示す。空撮時刻情報は、UAV制御部110が参照するタイマの時刻情報に基づいてよい。空撮時期情報は、空撮画像が空撮された時期(空撮時期)(例えば季節)を示す。空撮時刻情報は、UAV制御部110が参照するタイマの日時情報に基づいてよい。空撮天候情報は、空撮画像が空撮された際の天候を示す。空撮天候情報は、例えば、無人航空機100が図示しない温度計や湿度計を用いて検出した検出情報に基づいてよいし、通信インタフェース150を介して外部サーバから取得した天候に関する情報に基づいてよい。
[0071]
 空撮画角情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置220又は撮像装置230の画角情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置220又は撮像装置230の撮像方向(空撮方向)を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置220又は撮像装置230の姿勢情報を示す。撮像範囲情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置220又は撮像装置230の撮像範囲を示す。
[0072]
 また、撮像情報は、空撮時の無人航空機100の向きの情報を含んでもよい。また、付加情報は、空撮画像が動画(空撮動画)であるか静止画(空撮静止画)であるかを示す画像種別情報を含んでもよい。
[0073]
 通信インタフェース150は、送信機50、携帯端末80及び画像サーバ90と通信する。通信インタフェース150は、空撮経路を生成した装置から空撮経路の情報を受信する。空撮経路を生成した装置は、送信機50、携帯端末80、又は他の装置でよい。通信インタフェース150は、撮像装置220又は撮像装置230により撮像された空撮画像と、空撮画像に付加された付加情報と、の少なくとも一部を、画像サーバ90へ送信する。送信された空撮画像及びその付加情報は、画像サーバ90が備える画像DB991への登録対象のデータや情報となる。
[0074]
 通信インタフェース150は、遠隔の送信機50からUAV制御部110に対する各種の命令や情報を受信する。
[0075]
 メモリ160は、UAV制御部110がジンバル200、回転翼機構210、撮像装置220、撮像装置230、GPS受信機240、慣性計測装置250、磁気コンパス260、及び気圧高度計270を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ160は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、SRAM(Static Random Access Memory)、DRAM(Dynamic Random Access Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、及びUSBメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも1つを含んでよい。
[0076]
 メモリ160は、通信インタフェース150等を介して取得された空撮経路の情報を格納可能である。空撮経路の情報は、空撮時にメモリ160から読み出されてよく、無人航空機100は、この空撮経路に沿って飛行してよい。
[0077]
 ジンバル200は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置220を回転可能に支持してよい。ジンバル200は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも1つを中心に撮像装置220を回転させることで、撮像装置220の撮像方向を変更してよい。
[0078]
 ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向(地面と平行な方向)にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸(z軸参照)が定められる。
[0079]
 撮像装置220は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置220の撮像により得られた画像データは、撮像装置220が有するメモリ、又はメモリ160に格納される。
[0080]
 撮像装置230は、無人航空機100の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置230の画像データは、メモリ160に格納される。
[0081]
 GPS受信機240は、複数の航法衛星(つまり、GPS衛星)から発信された時刻及び各GPS衛星の位置(座標)を示す複数の信号を受信する。GPS受信機240は、受信された複数の信号に基づいて、GPS受信機240の位置(つまり、無人航空機100の位置)を算出する。GPS受信機240は、無人航空機100の位置情報をUAV制御部110に出力する。なお、GPS受信機240の位置情報の算出は、GPS受信機240の代わりにUAV制御部110により行われてよい。この場合、UAV制御部110には、GPS受信機240が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各GPS衛星の位置を示す情報が入力される。
[0082]
 慣性計測装置250は、無人航空機100の姿勢を検出し、検出結果をUAV制御部110に出力する。慣性計測装置IMU250は、無人航空機100の姿勢として、無人航空機100の前後、左右、及び上下の3軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の3軸方向の角速度とを検出する。
[0083]
 磁気コンパス260は、無人航空機100の機首の方位を検出し、検出結果をUAV制御部110に出力する。
[0084]
 気圧高度計270は、無人航空機100が飛行する高度を検出し、検出結果をUAV制御部110に出力する。なお、気圧高度計270以外のセンサにより、無人航空機100が飛行する高度が検出されてもよい。
[0085]
 図3は、携帯端末80のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末80は、端末制御部81、インタフェース部82、操作部83、無線通信部85、メモリ87、及び表示部88を備えてよい。携帯端末80は、情報処理装置の一例である。操作部83は、取得部の一例である。
[0086]
 端末制御部81は、例えばCPU、MPU又はDSPを用いて構成される。端末制御部81は、携帯端末80の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
[0087]
 端末制御部81は、無線通信部85を介して、無人航空機100からのデータや情報を取得してよい。端末制御部81は、インタフェース部82を介して、送信機50からのデータや情報を取得してよい。端末制御部81は、操作部83を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部81は、メモリ87に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部81は、データや情報を表示部88に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部88に表示させてよい。
[0088]
 端末制御部81は、空撮経路生成アプリケーションを実行してよい。空撮経路生成アプリケーションは、無人航空機100により画像を空撮するための空撮経路を生成するアプリケーションでよい。端末制御部81は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。
[0089]
 インタフェース部82は、送信機50と携帯端末80との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部82は、例えばUSBケーブルを介して入出力してよい。インタフェース部65は、USB以外のインタフェースでもよい。
[0090]
 操作部83は、携帯端末80のユーザにより入力されるデータや情報を受け付ける。操作部83は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部83と表示部88とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部83は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。
[0091]
 無線通信部85は、各種の無線通信方式により、無人航空機100や画像サーバ90との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線LAN、Bluetooth(登録商標)、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。
[0092]
 メモリ87は、例えば携帯端末80の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたROMと、端末制御部81の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するRAMを有してよい。メモリ87は、ROM及びRAM以外のメモリが含まれてよい。メモリ87は、携帯端末80の内部に設けられてよい。メモリ87は、携帯端末80から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。
[0093]
 表示部88は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)を用いて構成され、端末制御部81から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部88は、空撮経路生成アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。
[0094]
 なお、携帯端末80は、ホルダを介して送信機50に装着されてよい。携帯端末80と送信機50とは、有線ケーブル(例えばUSBケーブル)を介して接続されてよい。携帯端末80が送信機50に装着されず、携帯端末80と送信機50がそれぞれ独立して設けられてもよい。
[0095]
 図4は、端末制御部81の機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部81は、空撮範囲取得部812、サーバ情報取得部813、空撮経路生成部814、及び撮像情報生成部817を備える。空撮範囲取得部812は、取得部の一例である。サーバ情報取得部813は、取得部の一例である。空撮経路生成部814は、生成部の一例である。
[0096]
 空撮範囲取得部812は、操作部83を介して、空撮範囲の情報を取得する。空撮範囲は、無人航空機100により空撮する地理的な空撮対象範囲でよい。空撮範囲の情報は、具体的な2次元位置(例えば緯度、経度の値)の情報であってよい。また、空撮範囲の情報は、具体的な地理的場所を示す地理的な名称(例えば「台場」)の情報であってもよい。取得された空撮範囲の情報は、無線通信部85を介して、画像サーバ90へ送られる。
[0097]
 サーバ情報取得部813は、例えば無線通信部85を介して、画像サーバ90からのデータや情報を取得する。画像サーバ90から取得されるデータや情報は、携帯端末80が送信した空撮範囲の情報を基づく付加情報の少なくとも一部である。サーバ情報取得部813は、画像DB991に記録された空撮経路(過去空撮経路とも称する)の情報を取得してよい。サーバ情報取得部813は、画像DB991に記録された撮像情報(過去撮像情報とも称する)を取得してよい。過去撮像情報は、上述のように、空撮画像が空撮された際の空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、の少なくとも1つを含んでよい。
[0098]
 空撮経路生成部814は、空撮範囲に含まれる空撮経路を生成する。空撮経路生成部814は、取得された1つ以上の過去空撮経路に基づいて、無人航空機100が将来空撮するための空撮経路(予定空撮経路とも称する)を生成してよい。
[0099]
 撮像情報生成部817は、空撮範囲に含まれる予定空撮経路を飛行して空撮する際の撮像装置220又は撮像装置230の撮像情報(予定撮像情報とも称する)を生成する。撮像情報生成部817は、取得された過去空撮経路に対応する過去撮像情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。
[0100]
 図5は、画像サーバ90のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像サーバ90は、サーバ制御部91、無線通信部95、メモリ97、及びストレージ99を備えてよい。
[0101]
 サーバ制御部91は、例えばCPU、MPU又はDSPを用いて構成される。サーバ制御部91は、画像サーバ90の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
[0102]
 サーバ制御部91は、無線通信部95を介して、無人航空機100からのデータや情報を取得してよい。サーバ制御部91は、メモリ97やストレージ99に保持されたデータや情報を取得してよい。サーバ制御部91は、データや情報を携帯端末80へ送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部88に表示させてよい。
[0103]
 無線通信部95は、各種の無線通信方式により、無人航空機100及び携帯端末80との間で通信する。無線通信方式は、例えば、無線LAN、Bluetooth(登録商標)、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。
[0104]
 メモリ97は、例えば画像サーバ90の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたROMと、サーバ制御部91の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するRAMを有してよい。メモリ97は、ROM及びRAM以外のメモリが含まれてよい。メモリ97は、画像サーバ90の内部に設けられてよい。メモリ97は、画像サーバ90から取り外し可能に設けられてよい。
[0105]
 ストレージ99は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ99は、画像DB991を備える。ストレージ99は、HDD、SSD、SDカード、USBメモリ、等でよい。ストレージ99は、画像サーバ90の内部に設けられてよい。ストレージ99は、画像サーバ90から取り外し可能に設けられてよい。
[0106]
 画像DB991は、無線通信部95を介して取得された空撮画像及びその付加情報を蓄積し、保持する。蓄積される空撮画像(過去空撮画像とも称する)は、1台以上の無人航空機100が撮像して送信した空撮画像を含んでよい。付加情報は、前述したように、過去空撮画像に関連する空撮時の無人航空機100の飛行に関する情報(過去飛行情報)や空撮時の撮像装置220、230に関する情報(過去撮像情報)を含んでよい。画像DB991は、サーバ制御部91からの要求に応じて、過去空撮画像及びその付加情報の少なくとも一部をサーバ制御部91へ送ってよい。
[0107]
 図6は、画像サーバ90の機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部91は、空撮情報取得部911、評価情報取得部912、DB更新部913、空撮範囲取得部914、及びDB情報抽出部915を備える。
[0108]
 空撮情報取得部911は、無線通信部95を介して、1台以上の無人航空機100から空撮画像及びその付加情報を取得する。取得された空撮画像及びその付加情報は、画像DB991への登録対象となる。
[0109]
 評価情報取得部912は、無線通信部95を介して、1台以上の携帯端末80やその他の通信装置(例えばPC、タブレット端末)から、画像DB991に蓄積された空撮画像に対する評価に関する評価情報を取得する。評価情報は、空撮画像に対するユーザの評価の情報が含まれてよい。
[0110]
 DB更新部913は、空撮情報取得部911により取得された空撮画像及びがその付加情報を画像DB991へ登録する。つまり、DB更新部913は、空撮画像及びその付加情報を画像DB991に新たに保持させることで、画像DB991を更新する。
[0111]
 空撮範囲取得部914は、無線通信部95を介して、携帯端末80から空撮範囲の情報を取得する。空撮範囲の情報は、無人航空機100により空撮される予定の撮像範囲に相当する。
[0112]
 DB情報抽出部915は、取得された空撮範囲に基づいて、画像DB991を検索し、画像DB991からデータや情報を抽出する。例えば、DB情報抽出部915は、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で空撮された空撮画像(空撮動画)の付加情報を1つ以上抽出してよい。DB情報抽出部915は、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で撮像された空撮画像の付加情報のうち、評価の高い空撮画像の付加情報を抽出してよい。評価の高い空撮画像とは、例えば、評価を示す評価値(例えばユーザ評価値)が所定値以上である空撮画像でもよいし、空撮範囲に含まれる空撮経路で撮像された全空撮画像の平均評価値よりも評価値が高い空撮画像でもよい。抽出される付加情報には、付加情報が付加された空撮画像を空撮した空撮経路の少なくとも一部の情報が含まれてよい。
[0113]
 抽出情報通知部916は、無線通信部95を介して、画像DB991から抽出されたデータや情報を、携帯端末80へ送信する。
[0114]
 図7A及び図7Bは、画像DB991に格納された情報をテーブル形式で示す模式図である。画像DB991は、空撮画像とその付加情報を保持する。空撮画像は、空撮動画及び空撮静止画の少なくとも一方を含む。本実施形態では、空撮画像は、少なくとも空撮動画を含み、空撮静止画を含んでもよい。後述する第2の実施形態では、空撮画像は、空撮動画及び空撮静止画の少なくとも一方を含む。
[0115]
 図7A及び図7Bでは、付加情報は、画像種別情報、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、空撮時期情報、空撮天候情報、を含む。空撮位置情報は、空撮種別情報が空撮静止画の場合に記録され、空撮種別情報が空撮動画の場合に記録されなくてよい。空撮経路情報は、空撮種別情報が空撮動画の場合に記録され、空撮種別情報が空撮静止画の場合に記録されなくてよい。図7A及び図7Bでは、付加情報は、ユーザ評価情報、選択度情報を含む。また、図7A及び図7Bでは、付加情報は、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、及び撮像範囲情報を含む。図7A及び図7Bは、説明のために図示が分離されているが、1つのテーブルに格納されてよい。
[0116]
 ユーザ評価情報は、画像DB991に登録された空撮画像に対するユーザの評価を示す。例えば、ユーザが携帯端末80を操作し、携帯端末80が、画像DB991に登録された空撮画像を受信し、再生し、表示する。ユーザは、空撮画像(空撮動画又は空撮静止画)を確認し、携帯端末80の操作部83を介して、この空撮画像に対する評価を入力する。入力された評価情報は、携帯端末80の無線通信部85を介して画像サーバ90へ送信され、画像サーバ90の画像DB991が保持する画像DB991に登録される。ユーザ評価は、Web上のアプリケーションやSNS(Social Networking Service)を介して実施されてよい。
[0117]
 入力された評価情報は、例えば、0点~5点のいずれかの点数で示されるユーザ評価値でよい。ユーザ評価情報は、各ユーザのユーザ評価値の平均値等の統計値で示されてよい。入力された評価情報は、良い・悪い、好き・嫌い、○・×などの情報でもよい。ユーザ評価情報は、良い、好き、○の合計値等の統計値で示されてよい。入力された評価情報は、評価A、評価B、評価C、などでもよい。ユーザ評価情報は、各ユーザのユーザ評価の平均等の統計情報でよい。このようなユーザ評価情報が、複数のユーザにより登録され得る。
[0118]
 選択度情報は、画像DB991に登録された空撮経路又は空撮位置が、1つ以上の携帯端末80からの要求により抽出された回数を示す。つまり、選択度情報は、画像DB991に記録された過去空撮経路又は過去空撮位置がどの程度選択されたかを示す。この選択度は、同じ過去空撮経路が選択された回数(選択回数)でもよいし、全空撮経路の選択回数に対する1つの空撮経路の選択回数の割合(選択率)でもよいし、その他の空撮経路の選択に関する情報でもよい。同様に、この選択度は、同じ空撮位置が選択された回数(選択回数)でもよいし、全空撮位置の選択回数に対する1つの空撮位置の選択回数の割合(選択率)でもよいし、その他の空撮位置の選択に関する情報でもよい。選択度情報は、DB情報抽出部915により予定空撮位置や予定空撮経路を生成するために画像DB991から抽出される度に、DB情報抽出部915により更新されてよい。つまり、予定空撮経路や予定空撮位置として頻繁に使用されると、選択度が大きくなる。
[0119]
 なお、画像DB991は、過去空撮画像の付加情報が記録され、過去空撮画像そのものは記録が省略されてもよい。
[0120]
 図8は、空撮範囲の入力例を説明するための図である。
[0121]
 携帯端末80は、空撮を予定しているユーザに所持され得る。携帯端末80では、操作部83が、空撮範囲A1の情報を入力する。操作部83は、空撮範囲A1として、地図情報M1に示された空撮を望む所望の範囲のユーザ入力を受け付けてよい。また、操作部83は、空撮を望む所望の地名、場所を特定可能な建造物やその他の情報の名称(地名等とも称する)を入力してよい。この場合、空撮範囲取得部812が、地名等の示す範囲を空撮範囲A1として取得してよいし、地名等の周囲の所定範囲(例えば地名が示す位置を中心として半径100mの範囲)を空撮範囲A1として取得してよい。
[0122]
 次に、空撮経路生成システム10の動作例について説明する。
[0123]
 図9は、空撮経路生成システム10による画像DB991への情報登録時の動作例を示すフローチャートである。
[0124]
 無人航空機100では、撮像装置220又は撮像装置230は、飛行中に画像を撮像し、空撮画像を取得する(S101)。UAV制御部110は、付加情報を取得する(S102)。通信インタフェース150は、空撮画像及びその付加情報を画像サーバ90へ送信する(S103)。なお、空撮画像やその付加情報は、送信機50や携帯端末80を介して画像サーバ90へ送信されてもよい。
[0125]
 画像サーバ90では、無線通信部95は、空撮画像及びその付加情報を無人航空機100から受信する(S111)。DB更新部913は、空撮画像及びその付加情報を画像DB991に登録する(S112)。
[0126]
 また、携帯端末80では、無線通信部85は、画像サーバ90から所望の空撮画像を取得する。携帯端末80のユーザは、表示部88を介して、取得された空撮画像を確認し、ユーザ評価を決定する。携帯端末80の操作部83は、ユーザからユーザ評価情報を入力する(S121)。無線通信部85は、ユーザ評価情報を画像サーバ90へ送信する(S122)。
[0127]
 画像サーバ90では、無線通信部95は、ユーザ評価情報を携帯端末80から受信する(S113)。DB更新部913は、受信されたユーザ評価情報に基づいて、付加情報に含まれるユーザ評価情報を更新する(S114)。
[0128]
 図10は、空撮経路生成システム10による予定空撮経路の生成時の動作例を示すフローチャートである。ここでは、画像DB991に空撮画像及びその付加情報が既に1つ存在することを想定する。
[0129]
 まず、携帯端末80では、空撮範囲取得部812が、空撮範囲A1の情報を取得する(S201)。無線通信部85は、取得された空撮範囲A1の情報を画像サーバ90へ送信する(S202)。
[0130]
 画像サーバ90では、空撮範囲取得部914が、空撮範囲A1の情報を受信する(S211)。DB情報抽出部915は、画像DB991を参照し、空撮範囲A1に基づいて、過去空撮経路を抽出する(S212)。例えば、DB情報抽出部915は、空撮範囲A1をキーとして、この空撮範囲A1に含まれ、評価値が所定値以上(例えばユーザ評価値が値3.5以上や評価B以上)の空撮画像が空撮された過去空撮経路を、1つ以上抽出してよい。抽出情報通知部916は、無線通信部95を介して、過去空撮経路の情報を携帯端末80へ送信する(S213)。
[0131]
 携帯端末80では、サーバ情報取得部813は、無線通信部85を介して、過去空撮経路の情報を画像サーバ90から取得する(S203)。空撮経路生成部814は、取得された過去空撮経路に基づいて、予定空撮経路を生成する(S204)。生成された予定空撮経路の情報は、無人航空機100に送られ、無人航空機100に空撮経路として設定される。
[0132]
 このように、第1の無人航空機100が空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが画像DB991に登録される。第2の無人航空機100が空撮するために飛行開始する前に、携帯端末80は、画像サーバ90と連携し、空撮しようとしている領域(空撮範囲A1)内を空撮した過去の空撮経路を取得する。第2の無人航空機100は、過去の空撮経路から予定の空撮経路を生成する。第2の無人航空機が予定の空撮経路を飛行して空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが画像DB991に登録される。よって、画像DB991に基づいて各無人航空機100が空撮する度に、空撮画像とその付加情報が登録されていく。例えば評価の高い空撮経路を選択すると、他のユーザも満足した空撮画像が空撮された空撮経路であるから、空撮を予定しているユーザの満足度も高いことが期待できる。また、評価の高い空撮画像に係る空撮経路は、飛行される頻度も高くなり、ユーザ評価も一層高くなることが予想される。よって、画像サーバ90は、機会学習的に、画像DB991に記録されたお勧めの空撮経路の情報を提供できる。
[0133]
 したがって、携帯端末80及び空撮経路生成システム10によれば、画像DB991に記録された情報に基づいて予定の空撮経路を生成できる。そのため、魅力的な被写体を撮像するために、ユーザが、手動でテスト撮像を行い、所望の空撮経路を探ることを不要にできる。よって、携帯端末80及び空撮経路生成システム10は、ユーザの操作の煩雑性を軽減でき、ユーザの利便性を向上できる。また、携帯端末80及び空撮経路生成システム10は、テスト撮像を不要にできるので、無人航空機100がテスト撮像時に何らかの物体に衝突したり、墜落したりすることを低減でき、飛行中の無人航空機100の安全性を向上できる。
[0134]
 次に、予定空撮経路の生成例について説明する。
[0135]
 空撮経路生成部814は、画像サーバ90から取得された過去空撮経路に基づいて、様々な方法で予定空撮経路を生成可能である。
[0136]
 空撮経路生成部814は、画像サーバ90から1つの過去空撮経路FPAが取得された場合、この過去空撮経路をそのまま予定空撮経路FPSとしてよい。予定空撮経路FPSは、第1の空撮経路の一例である。過去空撮経路FPAは、第2の空撮経路の一例である。
[0137]
 これにより、携帯端末80は、画像DB991に登録された過去空撮経路FPAをそのまま利用できるので、予定空撮経路FPSを容易に生成できる。また、携帯端末80は、過去に実績のある過去空撮経路FPAを予定空撮経路FPSとすることで、予定空撮経路FPが、過去空撮経路と同様に、評価の高い空撮画像が得られる空撮経路であることを期待できる。また、空撮経路生成システム10は、画像DB991により過去の空撮画像及びその付加情報を一括管理することで、画像DB991を扱う際の処理効率を向上できる。
[0138]
 空撮経路生成部814は、複数の過去空撮経路PFPに含まれる1つの過去空撮経路FPAを予定空撮経路FPSとしてよい。
[0139]
 図11は、複数の過去空撮経路FPAから予定空撮経路FPSを選択する一例を示す図である。図11では、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、3つの過去空撮経路FPA1~FPA3が取得されている。過去空撮経路FPA1~FPA3は、表示部88に表示される。ユーザは、表示部88を確認しながら、操作部83を介して、過去空撮経路FPA1~FPA3の中から過去空撮経路FPA1を選択してよい。つまり、操作部83は、過去空撮経路FPA1の選択情報を取得してよい。空撮経路生成部814は、選択された過去空撮経路FPA1を予定空撮経路FPとすることで、予定空撮経路FPSを生成する。
[0140]
 これにより、携帯端末80は、評価の高い過去空撮経路FPAのうち、ユーザ所望の過去空撮経路FPAを選択できる。よって、携帯端末80は、ユーザが希望する空撮画像を撮像できる可能性の高い予定空撮経路FPSを生成できる。
[0141]
 空撮経路生成部814は、複数の過去空撮経路FPAの一部又は全部を合成して、予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0142]
 図12は、複数の過去空撮経路FPAの第1合成例を示す図である。図12では、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、2つの過去空撮経路FPA11,FPA12が取得されている。空撮経路生成部814は、取得された2つの過去空撮経路FPA11,FPA12を合成することで、予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0143]
 これにより、携帯端末80は、評価の高い複数の過去空撮経路FPAを連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路FPSを生成できる。よって、無人航空機100は、予定空撮経路FPSに従って飛行することで、魅力的な被写体を効率良く空撮できる。
[0144]
 空撮経路生成部814は、複数の過去空撮経路FPAのうち少なくとも2つの過去空撮経路FPAが交差する交差位置CPを取得してよい。空撮経路生成部814は、複数の過去空撮経路FPAのそれぞれを、交差位置CPを分離点として、2つ以上の部分空撮経路に分離してよい。なお、1つの過去空撮経路FPAにおいて、交差位置CPは複数存在してよい。この場合、1つの過去空撮経路FPAは、3つ以上の部分空撮経路に分離される。空撮経路生成部814は、1つの過去空撮経路FPAの端部から移動し、交差位置CPから他の過去空撮経路FPAに移動し、他の過去空撮経路FPAの端部へ移動するような予定空撮経路FPSを生成してよい。つまり、空撮経路生成部814は、交差位置CPを接続点として、複数の部分空撮経路を接続して、予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0145]
 図13は、複数の過去空撮経路FPAの第2合成例を示す図である。図13では、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、2つの過去空撮経路FPA21,FPA22が取得されている。過去空撮経路FPA21は、第3の空撮経路の一例である。過去空撮経路FPA22は、第4の空撮経路の一例である。過去空撮経路FPA21,FPA22は、交差位置CPで交差している。過去空撮経路FPA21は、部分空撮経路FPA21a,FPA21bを含む。部分空撮経路FPA21aは、端部EP21aと交差位置CPとを結ぶ。部分空撮経路FPA21aは、端部EP21aと交差位置CPとを結ぶ。過去空撮経路FPA22は、部分空撮経路FPA22a,FPA22bを含む。部分空撮経路FPA22aは、端部EP22aと交差位置CPとを結ぶ。部分空撮経路FPA22bは、端部EP22bと交差位置CPとを結ぶ。空撮経路生成部814は、過去空撮経路FPA21の部分空撮経路FPA21aと過去空撮経路FPA22の部分空撮経路22bとを接続して、予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0146]
 これにより、携帯端末80は、評価の高い過去空撮経路FPAに含まれる部分空撮経路を連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路FPSを生成できる。よって、無人航空機100は、予定空撮経路FPSに従って飛行することで、他のユーザからの評価の高い魅力的な被写体を効率良く空撮できる。
[0147]
 空撮経路生成部814は、異なる過去空撮経路FPAにおける部分空撮経路を接続する場合、操作部83を介して選択された部分空撮経路同志を接続してよい。
[0148]
 図14は、複数の過去空撮経路FPAの第3合成例を示す図である。図14では、操作部83への指FGを用いた入力により、部分空撮経路FPA21a,22aが選択されている。空撮経路生成部814は、部分空撮経路FPA21a,FPA22aを接続して、予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0149]
 これにより、携帯端末80は、ユーザの意思を反映して選択した部分空撮経路を連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路FPSを生成できる。よって、無人航空機100は、予定空撮経路FPSに従って飛行することで、他のユーザからの評価が高く且つユーザ自身も空撮を希望する魅力的な被写体を効率良く空撮できる。
[0150]
 空撮経路生成部814は、異なる過去空撮経路FPAにおける部分空撮経路を接続する場合、部分空撮経路において空撮された空撮画像のユーザ評価情報に基づいて、ユーザの評価の高い部分空撮経路同志を接続してよい。
[0151]
 図15Aは、部分的な空撮経路のユーザ評価を有する画像DB991aの一例を示す図である。画像DB991aでは、画像DB991と比較すると、部分空撮経路の情報とこの部分空撮経路において撮像された空撮画像のユーザ評価情報が格納されている。その他の情報は、画像DB991,991aにおいて同じであるが、画像DB991aでは、格納されている一部の情報が省略されている。
[0152]
 図15Bは、複数の過去空撮経路FPAの第4合成例を示す図である。図15Bでは、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、2つの過去空撮経路FPA41,FPA42が取得されている。過去空撮経路FPA41,FPA42は、交差位置CPで交差している。過去空撮経路FPA41は、部分空撮経路FPA41a,FPA41bを含む。部分空撮経路FPA41aは、端部EP41aと交差位置CPとを結ぶ。部分空撮経路FPA41bは、端部EP41bと交差位置CPとを結ぶ。過去空撮経路FPA42は、部分空撮経路FPA42a,FPA42b,FPA42cを含む。部分空撮経路FPA42aは、端部EP421と点EP422とを結ぶ。部分空撮経路FPA42bは、点EP422と点423とを結ぶ。部分空撮経路FPA42cは、端部EP423と端部424とを結ぶ。
[0153]
 図15Bにおける部分空撮経路FPA41aは、図15Aにおける経路A1に相当するとする。図15Bにおける部分空撮経路FPA42cは、図15Aにおける経路B3に相当するとする。空撮経路生成部814は、画像DB991aを参照し、評価の高い(例えばユーザ評価情報が示す評価値が値3.5以上)の部分空撮経路FPA41a,FPA42cを繋ぎ合わせて、予定空撮経路FPSを生成してよい。また、図15Bでは、部分空撮経路FPA41aの端点である交差位置CPと部分空撮経路FPA41cの端点である点423とが離間しているが、空撮経路生成部814は、この両点を接続するよう補正してよい。つまり、複数の部分空撮経路の端点が一致していない場合でも、複数の部分空撮経路を合成して予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0154]
 これにより、携帯端末80は、部分空撮経路に対して示されたユーザ評価の高い部分空撮経路を連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路FPSを生成できる。よって、無人航空機100は、予定空撮経路FPSに従って飛行することで、他のユーザから評価された実績のある空撮画像が撮像された複数の部分空撮経路を飛行でき、魅力的な被写体を効率良く空撮できる。
[0155]
 次に、予定撮像情報の生成例について説明する。
[0156]
 画像サーバ90では、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で撮像された空撮画像の付加情報のうち、評価の高い空撮画像の付加情報を抽出する。この抽出される付加情報は、付加情報に係る空撮画像の評価が高いので、空撮画像を撮像した他のユーザにとって魅力的な被写体であったと言える。この場合、空撮位置や空撮経路とともに、空撮画角や空撮方向などの撮像情報についても、被写体の空撮のために適していたと言える。そのため、撮像情報生成部817は、画像DB991から抽出された過去空撮位置や過去空撮経路で空撮した際の過去撮像情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。
[0157]
 例えば、撮像情報生成部817は、サーバ情報取得部813により取得された過去撮像情報をそのまま予定撮像情報としてよい。また、撮像情報生成部817は、サーバ情報取得部813により取得された過去撮像情報の少なくとも一部の情報を加工して、予定撮像情報を生成してよい。例えば、空撮経路の生成時と同様に、同じ過去空撮経路に対して複数の過去撮像情報が存在するために、複数の過去撮像情報が画像DB991から取得された場合、撮像情報生成部817は、取得された複数の過去撮像情報のうち1つの過去撮像情報を、予定撮像情報としてよい。この場合に、操作部83を介したユーザ選択が行われてもよい。また、撮像情報生成部817は、取得された複数の過去撮像情報のうち1つの過去撮像情報を平均化して、予定撮像情報としてもよい。
[0158]
 無人航空機100が空撮経路において単に空撮する場合には、魅力的な被写体を向いておらず、撮像範囲に含まれなかったり、画角の設定が不十分であったりすることが考えられる。これに対し、携帯端末80は、無人航空機100の空撮経路(飛行経路)だけでなく、撮像装置220又は撮像装置230による所望の撮像方法(撮像情報)も決定できる。よって、魅力的な被写体を撮像するための撮像情報の設定、つまりカメラ設定ができ、被写体を高精度に撮像できる可能性が一層高くなる。また、携帯端末80は、画像DB991に蓄積された過去撮像情報を用いて予定撮像情報を生成するので、カメラ設定を自動的に実施でき、ユーザ手動によるカメラ設定が不要となり、ユーザの利便性を向上できる。
[0159]
 なお、携帯端末80以外の情報処理装置(例えば送信機50、無人航空機100、PC、その他の情報処理装置)が、携帯端末80が有する空撮経路生成機能を有してもよい。
[0160]
(第2の実施形態)
 第1の実施形態では、画像DB991に記録された付加情報に基づいて、空撮位置を加味せずに、予定空撮経路を生成することを例示した。第2の実施形態では、画像DB991に記録された付加情報に基づいて、空撮位置を加味して、予定空撮経路生成することを想定する。なお、第2の実施形態において、第1の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。
[0161]
 図16は、第2の実施形態における空撮経路生成システム10Aの構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム10Aは、1台以上の無人航空機100、送信機50、携帯端末80A、及び画像サーバ90Aを備える。無人航空機100、送信機50、携帯端末80A、及び画像サーバ90Aは、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN)により通信可能である。
[0162]
 図17は、携帯端末80Aのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末80Aは、第1の実施形態における携帯端末80と比較すると、端末制御部81の代わりに端末制御部81Aを備える。
[0163]
 図18は、端末制御部81Aの機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部810Aは、空撮範囲取得部812、サーバ情報取得部813A、空撮経路生成部814A、空撮位置生成部815、空撮区画設定部816、及び撮像情報生成部817を備える。サーバ情報取得部813Aは、取得部の一例である。空撮位置生成部815は、生成部の一例である。図18に示す端末制御部81Aにおいて、図4に示した端末制御部81と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
[0164]
 サーバ情報取得部813Aは、例えば無線通信部85を介して、画像サーバ90Aからのデータや情報を取得する。画像サーバ90Aから取得されるデータや情報は、携帯端末80Aが送信した空撮範囲の情報を基づく付加情報の少なくとも一部である。サーバ情報取得部813Aは、画像DB991に記録された空撮位置(過去空撮位置)の情報や過去空撮経路の情報を取得してよい。
[0165]
 空撮位置生成部815は、空撮範囲に含まれる空撮位置を生成する。空撮位置生成部815は、取得された1つ以上の過去空撮位置に基づいて、無人航空機100が将来空撮するための1つ以上の空撮位置(予定空撮位置とも称する)を生成してよい。空撮位置生成部815は、取得された1つ以上の過去空撮経路に基づいて、1つ以上の予定空撮位置を生成してよい。
[0166]
 空撮経路生成部814Aは、空撮範囲に含まれる空撮経路を生成する。空撮経路生成部814Aは、空撮位置生成部815により生成された1つ以上の空撮位置を通る1つの空撮経路(予定空撮経路)を生成してよい。
[0167]
 空撮区画設定部816は、空撮範囲A1を任意のサイズに区分し、複数の空撮区画として設定する。空撮区画の区分方法は、予めメモリ87に保持されていてもよいし、各空撮区画が等面積となるように空撮区画設定部816が区分し、区分結果をメモリ87に保持させてもよい。メモリ87に空撮区画の情報が保持されることで、複数の空撮区画が設定されてよい。
[0168]
 図19は、画像サーバ90Aのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像サーバ90Aは、第1の実施形態における画像サーバ90と比較すると、サーバ制御部91の代わりにサーバ制御部91Aを備える。
[0169]
 図20は、サーバ制御部91Aの機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部91Aは、空撮情報取得部911、評価情報取得部912、DB更新部913、空撮範囲取得部914、DB情報抽出部915A、及び抽出情報通知部916を備える。図20に示すサーバ制御部91Aにおいて、図6に示したサーバ制御部91と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
[0170]
 DB情報抽出部915Aは、取得された空撮範囲に基づいて、画像DB991を検索し、画像DB991からデータや情報を抽出する。例えば、DB情報抽出部915Aは、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮位置で空撮された空撮画像(空撮静止画)の付加情報を1つ以上抽出してよい。DB情報抽出部915Aは、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で空撮された空撮画像(空撮動画)の付加情報を1つ以上抽出してよい。DB情報抽出部915Aは、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮位置又は空撮経路で撮像された空撮画像の付加情報のうち、評価の高い空撮画像の付加情報を抽出してよい。抽出される付加情報には、付加情報が付加された空撮画像を空撮した空撮位置及び空撮経路の少なくとも一部の情報が含まれてよい。
[0171]
 次に、空撮経路生成システム10Aの動作例について説明する。
[0172]
 図21は、空撮経路生成システム10Aによる予定空撮経路の生成時の動作例を示すフローチャートである。ここでは、画像DB991に空撮画像及びその付加情報が既に1つ存在することを想定する。
[0173]
 まず、携帯端末80Aでは、空撮範囲取得部812が、空撮範囲A1の情報を取得する(S301)。無線通信部85は、取得された空撮範囲A1の情報を画像サーバ90Aへ送信する(S302)。
[0174]
 画像サーバ90Aでは、空撮範囲取得部914が、空撮範囲A1の情報を受信する(S311)。DB情報抽出部915Aは、画像DB991を参照し、空撮範囲A1に基づいて、過去空撮位置又は過去空撮経路を抽出する(S312)。例えば、DB情報抽出部915Aは、空撮範囲A1をキーとして、この空撮範囲A1に含まれ、評価値が所定値以上(例えばユーザ評価値が値3.5以上や評価B以上)の空撮画像が空撮された過去空撮位置又は過去空撮経路の情報を、1つ以上抽出してよい。抽出情報通知部916は、無線通信部95を介して、過去空撮位置又は過去空撮経路の情報を携帯端末80Aへ送信する(S313)。
[0175]
 携帯端末80Aでは、サーバ情報取得部813は、無線通信部85を介して、過去空撮位置又は過去空撮経路の情報を画像サーバ90Aから取得する(S303)。空撮位置生成部815は、取得された過去空撮位置又は過去空撮経路に基づいて、予定空撮位置を生成する(S304)。空撮経路生成部814Aは、生成された予定空撮位置を通る予定空撮経路を生成する(S305)。生成された予定空撮経路の情報は、無人航空機100に送られ、無人航空機100に空撮経路として設定される。
[0176]
 このように、携帯端末80Aは、画像サーバ90Aと連携し、空撮しようとしている領域(空撮範囲A1)内を空撮した過去の空撮位置又は過去の空撮経路を取得する。第2の無人航空機100は、過去空撮位置又は過去空撮経路から予定空撮位置を生成する。第2の無人航空機100が予定の空撮位置を飛行して空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが画像DB991に登録される。この場合、第2の無人航空機100が空撮静止画を撮像する場合には、空撮画像とその空撮位置の情報とが画像DB991に登録される。よって、画像DB991に基づいて各無人航空機100が空撮する度に、空撮画像とその付加情報が登録されていく。例えば評価の高い空撮位置が選択されると、他のユーザも満足した空撮画像が空撮された空撮位置であるから、空撮を予定しているユーザの満足度も高いことが期待できる。また、評価の高い空撮画像に係る空撮位置は、飛行される頻度も高くなり、ユーザ評価も一層高くなることが予想される。よって、画像サーバ90Aは、機会学習的に、画像DB991に記録されたお勧めの空撮位置を生成可能な情報を提供できる。
[0177]
 したがって、携帯端末80A及び空撮経路生成システム10Aによれば、画像DB991に記録された情報に基づいて予定の空撮位置を生成できる。そのため、魅力的な被写体を撮像するために、ユーザが、手動でテスト撮像を行い、所望の空撮位置を探ることを不要にできる。よって、携帯端末80A及び空撮経路生成システム10Aは、ユーザの操作の煩雑性を軽減でき、ユーザの利便性を向上できる。また、携帯端末80A及び空撮経路生成システム10Aは、テスト撮像を不要にできるので、無人航空機100がテスト撮像時に何らかの物体に衝突したり、墜落したりすることを低減でき、飛行中の無人航空機100の安全性を向上できる。
[0178]
 次に、予定空撮位置及び予定空撮経路の生成例について説明する。
[0179]
 空撮位置生成部815は、画像サーバ90Aから取得された過去空撮位置又は過去空撮経路に基づいて、様々な方法で予定空撮位置を生成可能である。
[0180]
 空撮位置生成部815は、画像サーバ90Aから1つ以上の過去空撮位置FPBが取得された場合、この過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとしてよい。空撮経路生成部814Aは、1つ以上の予定空撮位置FPTを通る1つの予定空撮経路FPSを生成してよい。予定空撮位置FPTは、第1の空撮位置の一例である。過去空撮位置FPBは、第2の空撮位置の一例である。
[0181]
 図22は、予定空撮位置の第1生成例を示す模式図である。図22では、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、複数(ここでは8つ)の過去空撮位置FPBが取得されている。空撮位置生成部815は、複数の過去空撮位置FPBを、そのまま複数の予定空撮位置FPTとする。空撮経路生成部814Aは、この複数の予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSを生成する。
[0182]
 これにより、携帯端末80Aは、画像DB991に登録された過去空撮位置FPBをそのまま利用できるので、予定空撮位置FPTを容易に生成できる。また、携帯端末80Aは、過去に実績のある過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとすることで、予定空撮位置FPTが、過去空撮位置FPBと同様に、評価の高い空撮画像が得られる空撮位置であることを期待できる。
[0183]
 空撮位置生成部815は、画像サーバ90Aから複数の過去空撮経路FPAが取得された場合、この複数の過去空撮経路FPAから1つ以上の交差位置CPを算出等により取得してよい。空撮位置生成部815は、交差位置CPを予定空撮位置FPTとしてよい。空撮経路生成部814Aは、1つ以上の予定空撮位置FPTを通る1つの予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0184]
 図23は、予定空撮位置の第2生成例を示す模式図である。図23では、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、複数(ここでは3つ)の過去空撮経路FPAが取得されている。空撮位置生成部815は、複数の過去空撮経路FPAの少なくとも2つが交差する交差位置CP(ここでは3つ)を、予定空撮位置FPTとする。空撮経路生成部814Aは、この複数の予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSを生成する。
[0185]
 これにより、携帯端末80Aは、画像DB991に登録された複数の過去空撮経路FPAの交差位置CPを予定空撮位置FPTとするので、予定空撮位置FPTを容易に生成できる。複数の過去空撮経路FPAはいずれも評価の高い空撮経路であるので、これらの空撮経路の交差位置CPは、評価の非常に高い位置であることが予測される。したがって、予定空撮位置FPTでの空撮により、一層評価の高い空撮画像を取得可能であることが期待できる。また、携帯端末80Aは、画像DB991に空撮静止画及びその付加情報が登録されていない場合でも、過去空撮動画を基に、予定空撮位置FPTを生成できる。つまり、携帯端末80Aは、過去空撮動画を基に、空撮静止画の取得のために適した3次元位置を推奨できる。
[0186]
 空撮位置生成部815は、画像サーバ90Aから複数(例えば多数)の過去空撮位置FPBが取得された場合、複数の過去空撮位置FPBの一部を予定空撮位置FPTとし、複数の過去空撮位置FPBの他の一部を予定空撮位置FPTから除外してよい。空撮経路生成部814Aは、除外されなかった1つ以上の予定空撮位置FPTを通る1つの予定空撮経路FPSを生成してよい。
[0187]
 図24は、予定空撮位置の第3生成例を示す模式図である。図24では、空撮範囲A1に基づく画像DB991の検索の結果、複数(ここでは19個)の過去空撮位置FPBが取得されている。過去空撮位置FPBは、表示部88に表示される。ユーザは、表示部88を確認しながら、操作部83を介して、過去空撮位置FPBの中から1つ以上の過去空撮位置FPBを選択してよい。この場合、空撮位置生成部815は、選択された過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとしてよい。また、ユーザは、表示部88を確認しながら、操作部83を介して、過去空撮位置FPBの中からいずれかの過去空撮位置FPBを除外する選択をしてよい。この場合、空撮位置生成部815は、選択されなかった過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとしてよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSを生成する。
[0188]
 これにより、携帯端末80Aは、評価の高い過去空撮位置FPBのうち、ユーザ所望の空撮位置を選択できる。よって、携帯端末80Aは、ユーザが希望する空撮画像を撮像できる可能性の高い予定空撮位置FPTを生成できる。また、画像DB991から抽出された、条件に該当する(例えば評価の高い)過去空撮位置FPBが多数存在する場合でも、多数の過去空撮位置FPBのうち代表的な空撮位置をユーザが選択できる。したがって、携帯端末80Aは、空撮範囲A1において撮像される空撮画像の画像数が過大となることを抑制でき、無人航空機100が各予定空撮位置FPTで空撮した空撮画像を記録するための容量の低減、空撮時間の短縮、空撮効率の向上、などを実現できる。
[0189]
 次に、空撮区画の設定について説明する。
[0190]
 図25Aは空撮区画APの一例を示す模式図である。空撮区画APは、格子状に空撮範囲A1が区分されている。各空撮区画APの面積は同じでよい。空撮区画設定部816が空撮範囲A1を格子状に区分して空撮区画APを生成することで、携帯端末80Aは、例えば緯度・経度に従って容易に空撮区画APを設定できる。また、携帯端末80Aは、空撮区画APに従って、各空撮区画APにおいて同数の予定空撮位置FPTを生成すると、地理的に緯度・経度に即して均等に空撮させることができる。
[0191]
 図25Bは空撮区画APの他例を示す模式図である。空撮区画APは、任意の線分(曲線又は直線)によって区分されている。各空撮区画APの面積は同じでよい。空撮区画設定部816が空撮範囲A1を任意の形状に区分して空撮区画APを生成することで、携帯端末80Aは、ユーザ所望の形状にして空撮区画APを設定できる。また、携帯端末80Aは、各空撮区画APに従って、各空撮区画APにおいて同数の予定空撮位置FPTを生成すると、同一面積あたり同じ確率で被写体を空撮させることが可能である。
[0192]
 なお、空撮区画設定部816は、各空撮区画APの面積が不均等になるように、空撮区画APを生成してもよい。例えば、人気スポットが空撮範囲A1内の特定のエリアに偏っている場合、陸と海との境界が存在し、陸から容易に空撮できる範囲が限られている場合、画像DB991に登録された評価の高い空撮位置に偏りがあることが考えられる。この場合、空撮区画設定部816は、評価の高い過去空撮位置が多数存在すると予想される領域を比較的小さな空撮区画APとし、評価の高い過去空撮位置があまり存在しないと予想される領域を比較的大きな空撮区画APとしてよい。この場合、携帯端末80Aは、各空撮区画APに従って、各空撮区画APにおいて同数の予定空撮位置FPTを生成すると、評価の高い被写体を均等に空撮させることが可能である。
[0193]
 これにより、携帯端末80Aは、空撮範囲A1よりも狭い範囲の空撮区画APを加味して、予定空撮位置FPTを生成できる。よって、携帯端末80Aは、おおよその予定空撮位置FPTをより細やかに設定できる可能性を高くできる。
[0194]
 図26は、空撮区画APに基づく予定空撮位置FPT及び予定空撮経路FPSの生成例を示す模式図である。図26では、格子状に空撮区画APが設定されている。
[0195]
 図26では、過去空撮位置FPBが複数存在する。また、過去空撮位置FPBが多数存在する空撮区画APもあれば、過去空撮位置FPBが存在しない空撮区画APもある。つまり、評価の高い過去空撮位置FPBの位置に偏りがある。携帯端末80Aは、過去空撮位置FPBを基に生成される予定空撮位置FPTの配置の偏りが少なくなるように、調整してよい。例えば、空撮位置生成部815は、空撮区画において生成される予定空撮位置FPTの個数が所定数(例えば1個、2個、その他の数)以下となるように、設定してよい。空撮区画毎の予定空撮位置FPTの上限数(例えば1個、2個、その他の数)の情報は、メモリ87に保持されてよい。
[0196]
 過去空撮位置FPBは、表示部88に表示されてよい。ユーザは、表示部88を確認しながら、操作部83を介して、空撮区画AP毎に、過去空撮位置FPBの中から所定数(例えば2個)の過去空撮位置FPBを選択してよい。この場合、空撮位置生成部815は、選択された過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとしてよい。また、ユーザは、表示部88を確認しながら、操作部83を介して、空撮区画AP毎に、過去空撮位置FPBの中から過去空撮位置FPBを除外する選択をしてよい。この場合、空撮位置生成部815は、選択されなかった過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとしてよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSを生成する。
[0197]
 これにより、携帯端末80Aは、評価の高い過去空撮位置FPBのうち、ユーザ所望の予定空撮位置FPTを空撮区画AP毎に選択できる。よって、携帯端末80Aは、予定空撮位置FPTに偏りが生じることを抑制して、ユーザが希望する空撮画像を撮像できる可能性の高い予定空撮位置FPTを決定できる。
[0198]
 また、空撮位置生成部815は、各空撮区画APにおいて、評価の高い方から所定数(例えば2個)の過去空撮位置FPBを、予定空撮位置FPTとしてよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSを生成する。
[0199]
 これにより、携帯端末80Aは、空撮区画AP毎に過去に実績のある過去空撮位置FPBを予定空撮位置FPTとすることで、予定空撮位置FPTに偏りが生じることを抑制して、評価の高い空撮画像が得られる予定空撮位置FPTを決定できる。
[0200]
 また、空撮位置生成部815は、各空撮区画APにおいて、空撮区画APの中心点、重心点、その他の基準点からの距離が近い過去空撮位置FPBを、予定空撮位置FPTとしてよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSを生成する。これにより携帯端末80Aは、例えば略等間隔に予定空撮経路FPSを設定でき、予定空撮経路FPSにおいて均等に空撮画像を取得することを支援できる。
[0201]
 次に、予定空撮位置FPTに基づく予定空撮経路FPSの生成について説明する。
[0202]
 空撮位置生成部815により生成された予定空撮位置FPTを通る予定空撮経路FPSをどのように生成するかは、様々な方法が考えられる。予定空撮経路FPSの生成方法は、例えば携帯端末80Aの動作モードにより決定されてもよい。予定空撮経路FPSを生成するための携帯端末80Aの動作モードは、短距離モード、スムーズモード、省エネモード、その他の動作モードを含んでよい。
[0203]
 図27Aは、短距離モードでの予定空撮経路FPSの生成例を示す模式図である。図27Aに示すように、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを結ぶ空撮経路の距離(長さ)に基づいて、予定空撮経路FPSを生成してよい。例えば、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを最短距離で結び、予定空撮経路FPSを生成してよい。空撮経路生成部814Aは、最短距離でなくても、空撮経路の移動距離が所定距離以下となる予定空撮経路FPSを生成してよい。また、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを通る順番を変更して、予定空撮経路FPSの候補を複数生成してよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮経路FPSの候補のそれぞれの移動距離を算出してもよい。そして、空撮経路生成部814Aは、算出の結果、各候補の空撮経路の移動距離の平均以下となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路FPSとして生成してもよい。空撮経路生成部814Aは、最短距離となる空撮経路の所定倍以下の移動距離となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路FPSとして生成してもよい。
[0204]
 これにより、携帯端末80Aは、無人航空機100Aが空撮する際の複数の予定空撮位置FPT間の総移動距離を少なくできる。よって、携帯端末80Aは、空撮範囲A1において無人航空機100Aの飛行の障害となる外的要因が広範囲に存在する場合(例えば多数のビル群の間を飛行して空撮する場合)でも、他の物体に衝突する可能性を低減でき、安定して魅力的な被写体を空撮できる。
[0205]
 図27Bは、スムーズモードでの予定空撮経路FPSの生成例を示す模式図である。図27Bにおける各予定空撮位置FPTは、図27Aにおける各予定空撮位置FPTと同じである。図27Bに示すように、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを結ぶ空撮経路における平均曲率に基づいて、予定空撮経路FPSを生成してよい。例えば、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを可能な限りスムーズに結び、予定空撮経路FPSを生成してよい。この場合、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを通る順番を変更して、予定空撮経路FPSの候補を複数生成してよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮経路FPSの候補のそれぞれにおいて、空撮経路上の各点における平均曲率を算出してよい。そして、空撮経路生成部814Aは、算出の結果、平均曲率が最小値となる空撮経路を、予定空撮経路FPSとして生成してよい。平均曲率が最小となる空撮経路が、最も直線的な無人航空機100の飛行を可能とする。また、空撮経路生成部814Aは、平均曲率が最小値でなくても、平均曲率が所定値以下となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路FPSとして生成してもよい。
[0206]
 これにより、携帯端末80Aは、無人航空機100が複数の予定空撮位置FPT間をなるべくスムーズに(直線的に)移動することを可能とする。よって、携帯端末80Aは、より高速に予定空撮位置FPT間の移動を可能とし、短時間での空撮を可能とする。また、携帯端末80Aは、より高速に予定空撮位置FPT間を移動可能とし、広範囲での空撮を容易にできる。
[0207]
 図27Cは、省エネモードでの予定空撮経路FPSの生成例を示す模式図である。図27Cにおける各予定空撮位置FPTは、図27A,図27Bにおける各予定空撮位置FPTと同じである。図27Cに示すように、空撮経路生成部814Aは、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを結ぶ空撮経路とこの空撮経路における空撮環境の情報(例えば風向き、風速)とに基づいて、予定空撮経路FPSを生成してよい。例えば、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを可能な限り風向きに逆らわないよう結び、予定空撮経路FPSを生成してよい。この場合、空撮経路を進行する際の進行方向と風向きとの成す角度が可能な限り90度以下となるように、複数の予定空撮位置FPTを結んで予定空撮経路FPSを生成してよい。また、空撮経路生成部814Aは、複数の予定空撮位置FPTを通る順番を変更して、予定空撮経路FPSの候補を複数生成してよい。空撮経路生成部814Aは、予定空撮経路FPSの候補のそれぞれにおいて、進行方向と風向きとの成す角度の平均角度を算出してよい。そして、空撮経路生成部814Aは、算出の結果、平均角度が最小値となる空撮経路を、予定空撮経路FPSとして生成してよい。平均角度が最小となる空撮経路が、省エネでの無人航空機100の飛行を可能とする。また、空撮経路生成部814Aは、平均角度が最小値でなくても、平均角度が所定値以下となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路FPSとして生成してもよい。
[0208]
 これにより、携帯端末80Aは、無人航空機100が複数の予定空撮位置FPT間を飛行する際に、風力を多く利用でき、そのために無人航空機100の飛行に要するエネルギーを低減可能な予定空撮経路FPSを提供できる。また、飛行環境の情報として、風の情報は一例であり、他の情報(例えば気温、降水の有無)等が省エネモードに加味されてもよい。
[0209]
 次に、画像DB991に記録された空撮画像の評価例について説明する。
[0210]
 空撮画像は、ユーザ評価情報により評価されてもよい。これにより、携帯端末80Aは、他のユーザの評価を考慮して、予定空撮位置及び予定空撮経路を生成できる。他のユーザも満足した空撮画像が空撮された空撮位置や空撮経路であるから、空撮を予定しているユーザの満足度も同様に高いことが期待できる。
[0211]
 空撮画像は、ユーザ評価情報以外の指標により評価されてもよい。DB情報抽出部915Aは、空撮画像の付加情報に含まれる少なくとも1つの情報に基づいて、空撮画像の評価値を算出してよい。例えば、DB情報抽出部915Aは、空撮位置に係る評価を示す位置評価値、空撮時期に係る評価を示す時期評価値、空撮時刻に係る評価を示す時刻評価値、ユーザ評価値、選択度に基づいて、空撮画像の評価値を算出してよい。
[0212]
 DB情報抽出部915Aは、(式1)に従って、空撮画像の評価値Eを算出してよい。
 評価値E=位置評価値×α+時期評価値×β+時刻評価値×γ+ユーザ評価値×θ+選択度×ρ   ・・・(式1)
 なお、α+β+γ+θ+ρ=1を満たす。
[0213]
 つまり、画像DB991に記録された空撮画像の付加情報の少なくとも一部を用いて重み付けし、空撮画像の評価値が導出されてよい。よって、重視したいパラメータが大きくなるように、係数α,β,γ,θ,ρの値が決定される。例えば夕焼け撮像のために、時刻評価値を重視したい場合には、γの値が大きく設定される。
[0214]
 この場合、空撮情報取得部911は、無線通信部95を介して、空撮を希望する空撮位置、空撮時期、空撮時刻、その他の情報を携帯端末80Aから取得してよい。上記その他の情報は、空撮画像に付加される付加情報に含まれる少なくとも1つの項目と一致する情報でよい。
[0215]
 位置評価値は、画像DB991に記録された付加情報に含まれる空撮位置と、空撮を希望する空撮位置と、の距離的な近さに基づいて決定されてよい。この2つの空撮位置が近い程、位置評価値が高くされてよい。時期評価値は、画像DB991に記録された付加情報に含まれる空撮時期と、空撮を希望する空撮時期と、の時間的な近さに基づいて決定されてよい。この2つの空撮時期が近い程、時期評価値が高くされてよい。時刻評価値は、画像DB991に記録された付加情報に含まれる空撮時刻と、空撮を希望する空撮時刻と、の時間的な近さに基づいて決定されてよい。この2つの空撮時刻が近い程、時刻評価値が高くされてよい。ユーザ評価値は、前述したユーザ評価情報を示す評価値でよい。選択度は、前述した空撮位置又は空撮経路の選択度でよい。
[0216]
 したがって、過去に同様のシチュエーション(例えば空撮位置、空撮時期、空撮時刻)において空撮され、ユーザ評価が高い空撮画像が得られ、選択される頻度が高い空撮位置や空撮経路の評価が高くなる。よって、携帯端末80Aは、ユーザ評価情報に限らず、過去と同様に魅力的な被写体を撮像可能と推測される様々な指標を用いて、過去空撮画像の評価値を決定できる。よって、評価の高い過去空撮画像が得られた過去空撮位置や過去空撮経路の抽出の際には、過去の飛行状況、その過去空撮位置や過去空撮経路の選択状況などの様々な指標が加味される。よって、携帯端末80Aは、総合的に所望の被写体を空撮可能な可能性の高い予定空撮位置や予定空撮経路を生成できる。
[0217]
 なお、空撮画像が、ユーザ評価情報以外の指標により評価されてもよいことは、本実施形態に限らず、第1の実施形態においても同様である。例えば、本実施形態における過去空撮位置又は過去空撮経路の抽出時に(式1)を用いた評価値を利用することに限られず、第1の実施形態における過去空撮経路の抽出時に(式1)を用いた評価値が利用されてもよい。
[0218]
 なお、携帯端末80A以外の情報処理装置(例えば送信機50、無人航空機100、PC、その他の情報処理装置)が、携帯端末80Aが有する空撮経路生成機能を有してもよい。
[0219]
(他の実施形態)
 第1の実施形態では、携帯端末80が予定空撮経路FPSを生成することを例示したが、これに限られない。例えば、画像サーバ90が、予定空撮経路FPSを生成してもよい。この場合、携帯端末80が備える空撮経路生成部814と同様の空撮経路生成機能を、画像サーバ90が有する。
[0220]
 図28は、他の実施形態における空撮経路生成時の第1動作例を示すシーケンス図である。図28では、図10と同様の処理については、図10と同じステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
[0221]
 つまり、画像サーバ90では、DB情報抽出部915が、画像DB991を参照し、空撮範囲A1に基づいて、過去空撮経路FPAを抽出する(S212)。そして、空撮経路生成部(不図示)は、過去空撮経路FPAに基づいて、予定空撮経路FPSを生成する(S213A)。無線通信部95は、生成された予定空撮経路FPSの情報を、携帯端末80へ送信する(S214A)。携帯端末80では、無線通信部85は、予定空撮経路FPSの情報を画像サーバ90から受信する(S203A)。受信された予定空撮経路FPSの情報は、無人航空機100に送られ、無人航空機100に空撮経路として設定される。
[0222]
 図28の動作によれば、画像サーバ90及び空撮経路生成システム10は、画像サーバ90のリソースを用い、携帯端末80の処理負荷を軽減して、予定空撮経路を生成できる。この際、空撮経路を生成するためのユーザの利便性の向上や無人航空機100の安全性の向上も実現できる。
[0223]
 第2の実施形態では、携帯端末80Aが予定空撮位置FPT及び予定空撮経路FPSを生成することを例示したが、これに限られない。例えば、画像サーバ90Aが、予定空撮位置FPT及び予定空撮経路FPSを生成してもよい。この場合、携帯端末80が備える空撮位置生成部815及び空撮経路生成部814Aと同様の空撮位置生成機能及び空撮経路生成機能を、画像サーバ90Aが有する。また、携帯端末80Aが予定空撮位置FPTを生成し、画像サーバ90Aが予定空撮経路FPSを生成してもよい。
[0224]
 図29は、他の実施形態における空撮経路生成時の第2動作例を示すシーケンス図である。図29では、図21と同様の処理については、図21と同じステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
[0225]
 つまり、画像サーバ90Aでは、DB情報抽出部915が、画像DB991を参照し、空撮範囲A1に基づいて、過去空撮位置FPB又は過去空撮経路FPAを抽出する(S312)。そして、空撮位置生成部(不図示)は、過去空撮位置FPB又は過去空撮経路FPAに基づいて、予定空撮位置FPTを生成する(S313A)。空撮経路生成部(不図示)は、予定空撮位置FPTに基づいて、予定空撮経路FPSを生成する(S314A)。無線通信部95は、生成された予定空撮経路FPSの情報を、携帯端末80Aへ送信する(S315A)。携帯端末80Aでは、無線通信部85は、予定空撮経路FPSの情報を画像サーバ90Aから受信する(S303A)。受信された予定空撮経路FPSの情報は、無人航空機100に送られ、無人航空機100に空撮経路として設定される。
[0226]
 図29の動作によれば、画像サーバ90A及び空撮経路生成システム10Aは、画像サーバ90Aのリソースを用い、携帯端末80Aの処理負荷を軽減して、予定空撮位置及び予定空撮経路を生成できる。この際、空撮位置及び空撮経路を生成するためのユーザの利便性の向上や無人航空機100の安全性の向上も実現できる。
[0227]
 以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
[0228]
 特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

符号の説明

[0229]
10,10A 空撮経路生成システム
50 送信機
80,80A 携帯端末
81,81A 端末制御部
82 インタフェース部
83 操作部
85 無線通信部
87 メモリ
88 表示部
90 画像サーバ
91 サーバ制御部
95 無線通信部
97 メモリ
99 ストレージ
100 無人航空機
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220,230 撮像装置
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
812 空撮範囲取得部
813,813A サーバ情報取得部
814,814A 空撮経路生成部
815 空撮位置生成部
816 空撮区画設定部
911 空撮情報取得部
912 評価情報取得部
913 DB更新部
914 空撮範囲取得部
915,915A DB情報抽出部
916 抽出情報通知部
991 画像DB

請求の範囲

[請求項1]
 第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置であって、
 前記第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する取得部と、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第1の空撮経路を生成する生成部と、
 を備える情報処理装置。
[請求項2]
 前記第2の空撮画像は、空撮動画であり、
 前記取得部は、前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第2の空撮画像が撮像された第2の空撮経路の情報を少なくとも1つ取得し、
 前記生成部は、1つ以上の前記第2の空撮経路に基づいて、前記第1の空撮経路を生成する、
 請求項1に記載の情報処理装置。
[請求項3]
 前記取得部は、複数の前記第2の空撮経路のうち1を選択するための選択情報を取得し、
 前記生成部は、選択された前記第2の空撮経路の少なくとも一部を、前記第1の空撮経路とする、
 請求項2に記載の情報処理装置。
[請求項4]
 前記取得部は、前記第2の空撮経路の情報を複数取得し
 前記生成部は、複数の前記第2の空撮経路の少なくとも一部を合成して、前記第1の空撮経路を生成する、
 請求項2に記載の情報処理装置。
[請求項5]
 複数の前記第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含み、
 前記生成部は、
 前記第3の空撮経路と前記第4の空撮経路とが交差する交差位置を取得し、
 前記第3の空撮経路における1つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、前記第4の空撮経路における1つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、前記第1の空撮経路を生成する、
 請求項4に記載の情報処理装置。
[請求項6]
 複数の前記第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含み、
 前記取得部は、前記第3の空撮経路及び前記第4の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得し、
 前記生成部は、選択された前記第3の空撮経路における第1の部分と、選択された前記第4の空撮経路における第2の部分と、を合成して、前記第1の空撮経路を生成する、
 請求項4に記載の情報処理装置。
[請求項7]
 複数の前記第2の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分され、
 前記取得部は、複数の前記第2の空撮経路のそれぞれにおける複数の前記部分のそれぞれで空撮された前記第2の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、前記第2の空撮経路の部分を複数取得し、
 前記生成部は、取得された前記第2の空撮経路の部分を複数合成して、前記第1の空撮経路を生成する、
 請求項4に記載の情報処理装置。
[請求項8]
 1つ以上の前記第2の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備える、
 請求項2~7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項9]
 前記第2の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であり、
 前記取得部は、前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第2の空撮画像が撮像された第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を1つ以上取得し、
 前記生成部は、1つ以上の前記第2の空撮位置又は前記第2の空撮経路に基づいて、前記第1の空撮画像を空撮するための1つ以上の第1の空撮位置を生成し、1つ以上の前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路を生成する、
 請求項1に記載の情報処理装置。
[請求項10]
 前記生成部は、前記第2の空撮位置を前記第1の空撮位置とする、
 請求項9に記載の情報処理装置。
[請求項11]
 前記取得部は、前記第2の空撮経路を複数取得し、
 前記生成部は、複数の前記第2の空撮経路が交差する交差位置を前記第1の空撮位置とする、
 請求項9に記載の情報処理装置。
[請求項12]
 前記取得部は、
 前記第2の空撮位置を複数取得し、
 複数の前記第2の空撮位置のうち1つ以上の前記第2の空撮位置を選択するための選択情報を取得し、
 前記生成部は、選択された前記第2の空撮位置を、前記第1の空撮位置とする、
 請求項9に記載の情報処理装置。
[請求項13]
 前記生成部は、前記空撮範囲が区分された空撮区画毎に、前記第1の空撮位置を生成する、
 請求項9~12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項14]
 前記取得部は、
 前記空撮区画において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記空撮区画における前記第2の空撮位置を複数取得し、
 前記空撮区画における複数の前記第2の空撮位置のうち1つ以上の前記空撮位置を選択するための選択情報を取得し、
 前記生成部は、選択された前記第2の空撮位置を、前記空撮区画における前記第1の空撮位置とする、
 請求項13に記載の情報処理装置。
[請求項15]
 前記生成部は、前記空撮区画において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の前記第2の空撮画像が空撮された前記所定数の前記第2の空撮位置を、前記空撮区画における前記第1の空撮位置とする、
 請求項13に記載の情報処理装置。
[請求項16]
 前記生成部は、
 前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
 複数の前記候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第1の空撮経路を決定する、
 請求項9~15のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項17]
 前記生成部は、
 前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
 複数の前記候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第1の空撮経路を決定する、
 請求項9~15のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項18]
 前記生成部は、
 前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
 複数の前記候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、前記候補経路から前記第1の空撮経路を決定する、
 請求項9~15のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項19]
 1つ以上の前記第2の空撮位置の情報又は前記第2の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備える、
 請求項9~18のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項20]
 前記生成部は、前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第1の飛行体が備える第1の撮像装置が前記第1の空撮画像を撮像するための第1の撮像情報を生成する、
 請求項1~19のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項21]
 前記第2の空撮画像の評価情報は、前記第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づく、
 請求項1~20のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項22]
 前記第2の空撮画像の評価情報は、前記第2の空撮画像が空撮された際の前記第2の空撮画像を空撮した第2の飛行体の第2の飛行情報と前記第1の空撮画像が空撮される際の前記第1の空撮画像を空撮予定の第1の飛行体の第1の飛行情報との差分と、前記第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、前記第2の空撮画像が空撮された第2の空撮位置又は第2の空撮経路が前記第1の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも1つに基づく、
 請求項1~20のいずれか1項に記載の情報処理装置。
[請求項23]
 第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成するための空撮経路生成方法であって、
 前記第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第1の空撮経路を生成するステップと、
 を有する空撮経路生成方法。
[請求項24]
 前記第2の空撮画像は、空撮動画であり、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第2の空撮画像が撮像された第2の空撮経路の情報を少なくとも1つ取得するステップ、を更に含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、1つ以上の前記第2の空撮経路に基づいて、前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
 請求項23に記載の空撮経路生成方法。
[請求項25]
 複数の前記第2の空撮経路のうち1を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、選択された前記第2の空撮経路の少なくとも一部を、前記第1の空撮経路とするステップを含む、
 請求項24に記載の空撮経路生成方法。
[請求項26]
 前記第2の空撮経路の情報を取得するステップは、前記第2の空撮経路の情報を複数取得するステップを含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、複数の前記第2の空撮経路の少なくとも一部を合成して、前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
 請求項24に記載の空撮経路生成方法。
[請求項27]
 複数の前記第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、
 前記第3の空撮経路と前記第4の空撮経路とが交差する交差位置を取得するステップと、
 前記第3の空撮経路における1つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、前記第4の空撮経路における1つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、前記第1の空撮経路を生成するステップと、を含む、
 請求項26に記載の空撮経路生成方法。
[請求項28]
 複数の前記第2の空撮経路は、第3の空撮経路と第4の空撮経路とを含み、
 前記第3の空撮経路及び前記第4の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、選択された前記第3の空撮経路における第1の部分と、選択された前記第4の空撮経路における第2の部分と、を合成して、前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
 請求項26に記載の空撮経路生成方法。
[請求項29]
 複数の前記第2の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分され、
 前記第2の空撮経路の情報を取得するステップは、複数の前記第2の空撮経路のそれぞれにおける複数の前記部分のそれぞれで空撮された前記第2の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、前記第2の空撮経路の部分を複数取得するステップを含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、取得された前記第2の空撮経路の部分を複数合成して、前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
 請求項26に記載の空撮経路生成方法。
[請求項30]
 1つ以上の前記第2の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に備える、
 請求項24~29のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項31]
 前記第2の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であり、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第2の空撮画像が撮像された第2の空撮位置又は第2の空撮経路の情報を1つ以上取得するステップと、
 1つ以上の前記第2の空撮位置又は前記第2の空撮経路に基づいて、前記第1の空撮画像を空撮するための1つ以上の第1の空撮位置を生成するステップと、を更に含み、
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、1つ以上の前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
 請求項23に記載の空撮経路生成方法。
[請求項32]
 前記第1の空撮位置を生成するステップは、前記第2の空撮位置を前記第1の空撮位置とするステップを含む、
 請求項31に記載の空撮経路生成方法。
[請求項33]
 前記第2の空撮位置又は前記第2の空撮経路の情報を取得するステップは、前記第2の空撮経路を複数取得するステップを含み、
 前記第1の空撮位置を生成するステップは、複数の前記第2の空撮経路が交差する交差位置を前記第1の空撮位置とするステップを含む、
 請求項31に記載の空撮経路生成方法。
[請求項34]
 前記第2の空撮位置又は前記第2の空撮経路の情報を取得するステップは、前記第2の空撮位置を複数取得するステップを含み、
 複数の前記第2の空撮位置のうち1つ以上の前記第2の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
 前記第1の空撮位置を生成するステップは、選択された前記第2の空撮位置を、前記第1の空撮位置とするステップを含む、
 請求項31に記載の空撮経路生成方法。
[請求項35]
 前記第1の空撮位置を生成するステップは、前記空撮範囲が区分された空撮区画毎に、前記第1の空撮位置を生成するステップを含む、
 請求項31~34のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項36]
 前記第2の空撮位置又は前記第2の空撮経路の情報を取得するステップは、前記空撮区画において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記空撮区画における前記第2の空撮位置を複数取得するステップを含み、
 前記空撮区画における複数の前記第2の空撮位置のうち1つ以上の前記空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
 前記第1の空撮位置を生成するステップは、選択された前記第2の空撮位置を、前記空撮区画における前記第1の空撮位置とするステップを含む、
 請求項35に記載の空撮経路生成方法。
[請求項37]
 前記第1の空撮位置を生成するステップは、前記空撮区画において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の前記第2の空撮画像が空撮された前記所定数の前記第2の空撮位置を、前記空撮区画における前記第1の空撮位置とするステップを含む、
 請求項35に記載の空撮経路生成方法。
[請求項38]
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、
 前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
 複数の前記候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第1の空撮経路を決定するステップと、を含む、
 請求項31~37のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項39]
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、
 前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
 複数の前記候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第1の空撮経路を決定するステップと、を含む、
 請求項31~37のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項40]
 前記第1の空撮経路を生成するステップは、
 前記第1の空撮位置を通る前記第1の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
 複数の前記候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、前記候補経路から前記第1の空撮経路を決定するステップと、を含む
 請求項31~37のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項41]
 1つ以上の前記第2の空撮位置の情報又は前記第2の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に含む、
 請求項31~40のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項42]
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第1の飛行体が備える第1の撮像装置が前記第1の空撮画像を撮像するための第1の撮像情報を生成するステップ、を更に含む、
 請求項23~41のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項43]
 前記第2の空撮画像の評価情報は、前記第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づく、
 請求項23~42のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項44]
 前記第2の空撮画像の評価情報は、前記第2の空撮画像が空撮された際の前記第2の空撮画像を空撮した第2の飛行体の第2の飛行情報と前記第1の空撮画像が空撮される際の前記第1の空撮画像を空撮予定の第1の飛行体の第1の飛行情報との差分と、前記第2の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、前記第2の空撮画像が空撮された第2の空撮位置又は第2の空撮経路が前記第1の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも1つに基づく、
 請求項23~42のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。
[請求項45]
 第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置と、第2の空撮画像及び前記第2の空撮画像に関する付加情報を記録する記録装置と、を備える空撮経路生成システムであって、
 前記情報処理装置は、
 前記第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の前記第2の空撮画像の前記付加情報に基づく評価情報に基づいて、前記第1の空撮経路を生成する、
 空撮経路生成システム。
[請求項46]
 第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置に、
 前記第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第1の空撮経路を生成するステップと、
 を実行させるためのプログラム。
[請求項47]
 第1の飛行体により第1の空撮画像を空撮するための第1の空撮経路を生成する情報処理装置に、
 前記第1の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
 前記空撮範囲において空撮された1つ以上の第2の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第1の空撮経路を生成するステップと、
 を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7A]

[ 図 7B]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15A]

[ 図 15B]

[ 図 16]

[ 図 17]

[ 図 18]

[ 図 19]

[ 図 20]

[ 図 21]

[ 図 22]

[ 図 23]

[ 図 24]

[ 図 25A]

[ 図 25B]

[ 図 26]

[ 図 27A]

[ 図 27B]

[ 図 27C]

[ 図 28]

[ 図 29]