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1. US20190001504 - Method For Detecting A Collision Of A Robot Arm With An Object, And A Robot With A Robot Arm

Office États-Unis d'Amérique
Numéro de la demande 15781927
Date de la demande 01.12.2016
Numéro de publication 20190001504
Date de publication 03.01.2019
Type de publication A1
CIB
B25J 13/08
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B25J 9/16
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 9/04
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
02caractérisés par le mouvement des bras, p.ex. du type à coordonnées cartésiennes
04par rotation d'au moins un bras en excluant le mouvement de la tête elle-même, p.ex. du type à coordonnées cylindriques ou polaires
CPC
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 9/047
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
046Revolute coordinate type
047the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
B25J 9/1651
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1651acceleration, rate control
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
Déposants KUKA Deutschland GmbH
Inventeurs Yevgen Kogan
Steffen Walther
Données relatives à la priorité 102015224641 08.12.2015 DE
Titre
(EN) Method For Detecting A Collision Of A Robot Arm With An Object, And A Robot With A Robot Arm
Abrégé
(EN)

A method for detecting a collision of a robot arm with an object and a correspondingly configured robot. The robot arm is a part of the robot and includes a plurality of serially arranged links mounted relative to respective axes, and position sensors allocated to the individual axes are provided for determining the poses of any two adjacent links relative to one another. The robot further includes an electronic control device connected to the positioning devices, and actuators controlled by the electronic control device for automatically moving the links. The method includes evaluating whether at least one invariant for a target movement of the robot arm is satisfied by an actual movement of the robot arm and, when the evaluation results in a non-satisfaction of the at least one invariant, then indicating a collision of the robot arm with the object and initiating a safety function of the robot.

Également publié en tant que