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1. US20070229015 - Driving mechanism controller and driving mechanism control method

Office États-Unis d'Amérique
Numéro de la demande 11727368
Date de la demande 26.03.2007
Numéro de publication 20070229015
Date de publication 04.10.2007
Type de publication A1
CIB
B25J 5/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
G06F 19/00
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
FTRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
19Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques
Déposants KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
Inventeurs Yoshida Masaya
Goto Hirohiko
Mandataires OLIFF &; BERRIDGE, PLC
Données relatives à la priorité 2006089245 28.03.2006 JP
Titre
(EN) Driving mechanism controller and driving mechanism control method
Abrégé
(EN)

A driving mechanism controller and a driving mechanism control method reduce damage to members caused by a collision. A command producing unit produces, upon the perception of the collision of a hand with an obstacle, a reversing signal for reversing a moving direction in which the hand is being moved by a motor and a position maintaining command requesting maintaining the hand at a position with respect to a direction perpendicular to the moving direction to which the hand has been displaced by the collision. After the detection of the collision of the hand with the obstacle, the hand is retracted maintaining the hand at the position to which the hand has been dislocated by the collision to separate the hand from the obstacle. Thus a pushing force exerted by the hand on the obstacle in the direction perpendicular to the moving direction is suppressed while the hand is separated from the obstacle.

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