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Paramétrages

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1. JP2003236787 - DRIVINGLY CONTROLLING METHOD AND DRIVINGLY CONTROLLING DEVICE

Office Japon
Numéro de la demande 2002039761
Date de la demande 18.02.2002
Numéro de publication 2003236787
Date de publication 26.08.2003
Type de publication A
CIB
B25J 19/06
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
B25J 13/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
G05B 19/4067
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
406caractérisée par le contrôle ou la sécurité
4067Restauration de données ou de la position après une panne ou une autre interruption de l'alimentation
G05D 3/00
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3Commande de la position ou de la direction
CPC
G05B 19/4061
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
406characterised by monitoring or safety
4061Avoiding collision or forbidden zones
B25J 9/1651
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1651acceleration, rate control
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/37624
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37624Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
G05B 2219/49162
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
49Nc machine tool, till multiple
49162On collision, obstruction reverse drive, accelerate, cancel inertia
Déposants KAWASAKI HEAVY IND LTD
川崎重工業株式会社
Inventeurs NISHIMURA TETSUHIKO
西村 哲彦
SANO MASATOSHI
佐野 正俊
KEGASA YOSHINORI
毛笠 佳典
Mandataires 曽々木 太郎
Titre
(EN) DRIVINGLY CONTROLLING METHOD AND DRIVINGLY CONTROLLING DEVICE
(JA) 駆動制御方法および駆動制御装置
Abrégé
(EN)

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drivingly controlling method and a drivingly controlling device capable of accurately detecting, with a simple structure, the collision of driven members driven by a drive means such as robot with an obstacle and minimizing the damage to the members caused by the collision.

SOLUTION: When an estimated speed variation or an estimated acceleration deviation exceeds thresholds, the collision is considered to be realized. Then after the maintenance of the operation of the driven members of the drive means, for example, the end effectors 9 of the robot 1 toward the obstacle is stopped, the route of the driven members before the collision is traced back by the driven members of the drive means, for example, by the end effectors 9 of the robot 1.

COPYRIGHT: (C)2003,JPO

(JA)


【課題】 ロボットなどの駆動手段により駆動される被
駆動部材の障害物との衝突を簡易な構成により精度良く
検出するとともに、衝突によって発生する各部材の損傷
を最小限に留めることができる駆動制御方法および駆動
制御装置を提供する。


【解決手段】 推定速度偏差または推定加速度偏差が各
閾値を超えた場合に衝突したものとし、ついで駆動手段
の被駆動部材、例えばロボット1のエンドエフェクタ9
の障害物Gに向かう動作の維持を停止させた後に、駆動
手段の被駆動部材、例えばロボット1のエンドエフェク
タ9に衝突前の経路を逆に辿らせるものである。

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