(EN) PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drivingly controlling method and a drivingly controlling device capable of accurately detecting, with a simple structure, the collision of driven members driven by a drive means such as robot with an obstacle and minimizing the damage to the members caused by the collision.
SOLUTION: When an estimated speed variation or an estimated acceleration deviation exceeds thresholds, the collision is considered to be realized. Then after the maintenance of the operation of the driven members of the drive means, for example, the end effectors 9 of the robot 1 toward the obstacle is stopped, the route of the driven members before the collision is traced back by the driven members of the drive means, for example, by the end effectors 9 of the robot 1.
COPYRIGHT: (C)2003,JPO
【課題】 ロボットなどの駆動手段により駆動される被
駆動部材の障害物との衝突を簡易な構成により精度良く
検出するとともに、衝突によって発生する各部材の損傷
を最小限に留めることができる駆動制御方法および駆動
制御装置を提供する。
【解決手段】 推定速度偏差または推定加速度偏差が各
閾値を超えた場合に衝突したものとし、ついで駆動手段
の被駆動部材、例えばロボット１のエンドエフェクタ９
の障害物Ｇに向かう動作の維持を停止させた後に、駆動
手段の被駆動部材、例えばロボット１のエンドエフェク
タ９に衝突前の経路を逆に辿らせるものである。