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1. EP1477284 - PROCEDE DE COMMANDE D'ENTRAINEMENT ET CONTROLEUR D'ENTRAINEMENT

Office Office européen des brevets (OEB)
Numéro de la demande 03705257
Date de la demande 18.02.2003
Numéro de publication 1477284
Date de publication 17.11.2004
Type de publication B1
CIB
B25J 19/06
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
B25J 9/16
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 13/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
G05B 19/4061
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
406caractérisée par le contrôle ou la sécurité
4061Evitement des collisions ou des zones interdites
G05B 19/4067
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
406caractérisée par le contrôle ou la sécurité
4067Restauration de données ou de la position après une panne ou une autre interruption de l'alimentation
G05D 3/00
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3Commande de la position ou de la direction
CPC
G05B 19/4061
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
406characterised by monitoring or safety
4061Avoiding collision or forbidden zones
B25J 9/1651
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1651acceleration, rate control
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/37624
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37624Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
G05B 2219/49162
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
49Nc machine tool, till multiple
49162On collision, obstruction reverse drive, accelerate, cancel inertia
Déposants KAWASAKI HEAVY IND LTD
Inventeurs NISHIMURA TETSUHIKO
SANO MASATOSHI
KEGASA YOSHINORI
Données relatives à la priorité 0301685 18.02.2003 JP
2002039761 18.02.2002 JP
Titre
(DE) ANTRIEBSSTEUERVERFAHREN UND ANTRIEBSSTEUERUNG
(EN) DRIVE CONTROL METHOD AND DRIVE CONTROLLER
(FR) PROCEDE DE COMMANDE D'ENTRAINEMENT ET CONTROLEUR D'ENTRAINEMENT
Abrégé
(EN)
A drive controller (10') of the present invention comprises control means (28, 29, 32 to 38) configured to perform control to cause a driven element to move by a driver (M) and a collision detecting means (20') configured to detect a collision of the driven element. The collision detecting means detects the collision of the driven element based on an estimated speed deviation which is an estimated deviation from an actual speed of the driven element or an estimated acceleration deviation which is an estimated deviation from an actual acceleration of the driven element.

(FR)
L'invention concerne un contrôleur d'entraînement (10') . Ce dernier comprend des moyens de commande (28, 29, 32-38) pour commander l'entraînement d'un élément entraîné via un dispositif de commande (M) et des moyens de détection de collision (20') pour détecter la collision de l'élément entraîné. Le moyen de détection de la collision détecte la collision de l'élément entraîné en se fondant sur l'écart de vitesse estimé qui est un écart estimé par rapport à la vitesse réelle de l'élément entraîné ou l'écart d'accélération estimé qui est un écart estimé par rapport à l'accélération réelle de l'élément entraîné.

Également publié en tant que