(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms (2) mit einem Objekt (13) und einen entsprechend eingerichteten Roboter (1). Der Roboterarm (2) ist Teil des Roboters (1) und umfasst mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen (A1–A6) gelagerte Glieder (3–8) und den einzelnen Achsen (A1–A6) zugeordnete, zum Ermitteln der Stellungen jeweils zweier benachbarter Glieder (3–8) relativ zueinander vorgesehene Positionssensoren (12). Der Roboter (1) umfasst eine mit den Positionsvorrichtungen (12) verbundene elektronische Steuervorrichtung (10) und von der elektronischen Steuervorrichtung (10) angesteuerte Antriebe zum automatischen Bewegen der Glieder (3–8) des Roboterarms (2) relativ zueinander.
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