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1. DE102015224641 - Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms mit einem Objekt und Roboter mit einem Roboterarm

Office Allemagne
Numéro de la demande 102015224641
Date de la demande 08.12.2015
Numéro de publication 102015224641
Date de publication 08.06.2017
Type de publication A1
CIB
B25J 13/08
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
CPC
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 9/047
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
046Revolute coordinate type
047the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
B25J 9/1651
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1651acceleration, rate control
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/37624
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37624Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
G05B 2219/37629
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37629Detect sudden change of direction due to collision
Déposants KUKA Roboter GmbH
Inventeurs Kogan Yevgen
Walther Steffen
Mandataires EGE LEE & PARTNER Patentanwälte PartGmbB
Titre
(DE) Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms mit einem Objekt und Roboter mit einem Roboterarm
Abrégé
(DE)

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms (2) mit einem Objekt (13) und einen entsprechend eingerichteten Roboter (1). Der Roboterarm (2) ist Teil des Roboters (1) und umfasst mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen (A1–A6) gelagerte Glieder (3–8) und den einzelnen Achsen (A1–A6) zugeordnete, zum Ermitteln der Stellungen jeweils zweier benachbarter Glieder (3–8) relativ zueinander vorgesehene Positionssensoren (12). Der Roboter (1) umfasst eine mit den Positionsvorrichtungen (12) verbundene elektronische Steuervorrichtung (10) und von der elektronischen Steuervorrichtung (10) angesteuerte Antriebe zum automatischen Bewegen der Glieder (3–8) des Roboterarms (2) relativ zueinander.

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