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1. WO2023277095 - SYSTÈME DE CORRECTION ET PROCÉDÉ DE CORRECTION DE DONNÉES D'APPRENTISSAGE

Numéro de publication WO/2023/277095
Date de publication 05.01.2023
N° de la demande internationale PCT/JP2022/026072
Date du dépôt international 29.06.2022
CIB
B25J 13/08 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B23K 11/11 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
KBRASAGE OU DÉBRASAGE; SOUDAGE; REVÊTEMENT OU PLACAGE PAR BRASAGE OU SOUDAGE; DÉCOUPAGE PAR CHAUFFAGE LOCALISÉ, p.ex. DÉCOUPAGE AU CHALUMEAU; TRAVAIL PAR RAYON LASER
11Soudage par résistance; Sectionnement par chauffage par résistance
10Soudage par points; Soudage en ligne continue par points
11Soudage par points
B25J 9/22 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
22Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
G05B 19/42 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
42Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c. à d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p.ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
CPC
B23K 11/11
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
11Resistance welding; Severing by resistance heating
10Spot welding; Stitch welding
11Spot welding
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 9/1656
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
G05B 19/42
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Déposants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 庄司 匡志 SHOJI Tadashi
  • 鈴木 敏幸 SUZUKI Toshiyuki
Mandataires
  • 寺薗 健一 TERAZONO Kenichi
  • 河部 大輔 KAWABE Daisuke
Données relatives à la priorité
2021-11100502.07.2021JP
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CORRECTION SYSTEM AND TEACHING DATA CORRECTION METHOD
(FR) SYSTÈME DE CORRECTION ET PROCÉDÉ DE CORRECTION DE DONNÉES D'APPRENTISSAGE
(JA) 補正システム及び教示データの補正方法
Abrégé
(EN) This correction system 100 comprises a first imaging subject 1 provided to a tool 6 of a robot 4, an imaging device 39 for imaging the first imaging subject 1, and a correction device 3 for correcting teaching data of the robot 4. The correction device 3 corrects the teaching data on the basis of the detected position of the tool 6, the detected position being derived from the result of imaging the first imaging subject 1 imaged by the imaging device 39 when the robot 4 operates in accordance with the teaching data. The first imaging subject 1 is a plurality of markers 10 provided at mutually different positions on the tool 6.
(FR) L'invention concerne un système de correction 100 comprenant un premier sujet d'imagerie 1 fourni à un outil 6 d'un robot 4, un dispositif d'imagerie 39 pour imager le premier sujet d'imagerie 1, et un dispositif de correction 3 pour corriger des données d'apprentissage du robot 4. Le dispositif de correction 3 corrige les données d'apprentissage sur la base de la position détectée de l'outil 6, la position détectée étant dérivée du résultat de l'imagerie du premier sujet d'imagerie 1 imagé par le dispositif d'imagerie 39 lorsque le robot 4 fonctionne conformément aux données d'apprentissage. Le premier sujet d'imagerie 1 est une pluralité de marqueurs 10 disposés à des positions mutuellement différentes sur l'outil 6.
(JA) 補正システム100は、ロボット4のツール6に設けられた第1撮像対象1と、第1撮像対象1を撮像する撮像装置39と、ロボット4の教示データを補正する補正装置3とを備える。補正装置3は、ロボット4が教示データに従って動作する際に撮像装置39によって撮像された第1撮像対象1の撮像結果から求められるツール6の検出位置に基づいて教示データを補正し、第1撮像対象1は、ツール6における互いに異なる位置に設けられた複数のマーカ10である。
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