(EN) In this robot malfunction sign detection device, a behavioral time series data acquisition unit performs a process for acquiring behavioral time series data about a motor of a joint of the robot, from a robot motion, every data collection unit period. An evaluation value calculation unit calculates an evaluation value for the behavioral time series data. A representative evaluation value generation unit generates a representative evaluation value representing the evaluation value every data collection unit period. A sequence processing unit generates a sequence composed of representative evaluation values. A determination unit creates a determination model on the basis of an initial sequence, at an initial stage of operation of the robot. The determination unit, after the initial stage of operation, inputs determination data including data based on a robot motion after the initial stage of operation into the determination model to acquire the specificity of the determination data.
(FR) Dans ce dispositif de détection de signe de dysfonctionnement de robot, une unité d'acquisition de données chronologiques comportementales réalise un processus destiné à acquérir des données chronologiques comportementales concernant un moteur d'une articulation du robot, à partir d'un mouvement de robot, à chaque période d'unité de collecte de données. Une unité de calcul de valeur d'évaluation calcule une valeur d'évaluation pour les données chronologiques comportementales. Une unité de génération de valeur d'évaluation représentative génère une valeur d'évaluation représentative représentant la valeur d'évaluation à chaque période d'unité de collecte de données. Une unité de traitement de séquence génère une séquence composée de valeurs d'évaluation représentatives. Une unité de détermination crée un modèle de détermination sur la base d'une séquence initiale, à un stade initial de fonctionnement du robot. L'unité de détermination, après l'étape initiale de fonctionnement, entre des données de détermination comportant des données reposant sur un mouvement de robot après l'étape initiale de fonctionnement dans le modèle de détermination pour acquérir la spécificité des données de détermination.
(JA) ロボット故障予兆検出装置において、挙動時系列データ取得部は、ロボット動作から、前記ロボットの関節のモータに関する挙動時系列データを取得する処理を、データ収集単位期間毎に行う。評価値計算部は、挙動時系列データについて評価値を計算する。代表評価値生成部は、データ収集単位期間毎に、評価値を代表する代表評価値を生成する。系列処理部は、代表評価値からなる系列を生成する。判定部は、ロボットの稼動初期において、初期系列に基づいて判定用モデルを作成する。判定部は、稼動初期より後では、当該稼動初期より後のロボット動作に基づくデータを含む判定用データを判定用モデルに入力して、判定用データの特異度を取得する。
