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1. WO2022210072 - DISPOSITIF DE DÉTECTION DE SIGNE DE DYSFONCTIONNEMENT DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE SIGNE DE DYSFONCTIONNEMENT DE ROBOT

Numéro de publication WO/2022/210072
Date de publication 06.10.2022
N° de la demande internationale PCT/JP2022/013021
Date du dépôt international 22.03.2022
CIB
B25J 19/06 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
G05B 23/02 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
23Test ou contrôle des systèmes de commande ou de leurs éléments
02Test ou contrôle électrique
G01M 99/00 2011.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
MTEST D'ÉQUILIBRAGE STATIQUE OU DYNAMIQUE DES MACHINES OU DES STRUCTURES OU DES OUVRAGES; TEST DES STRUCTURES, DES OUVRAGES OU DES APPAREILS, NON PRÉVU AILLEURS
99Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
CPC
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
G01M 99/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
99Subject matter not provided for in other groups of this subclass
G05B 23/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
23Testing or monitoring of control systems or parts thereof
02Electric testing or monitoring
Déposants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 川井 淳 KAWAI, Makoto
  • 永浜 恭秀 NAGAHAMA, Yasuhide
Mandataires
  • 桂川 直己 KATSURAGAWA, Naoki
Données relatives à la priorité
2021-05466729.03.2021JP
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT MALFUNCTION SIGN DETECTION DEVICE AND ROBOT MALFUNCTION SIGN DETECTION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE SIGNE DE DYSFONCTIONNEMENT DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE SIGNE DE DYSFONCTIONNEMENT DE ROBOT
(JA) ロボット故障予兆検出装置及びロボット故障予兆検出方法
Abrégé
(EN) In this robot malfunction sign detection device, a behavioral time series data acquisition unit performs a process for acquiring behavioral time series data about a motor of a joint of the robot, from a robot motion, every data collection unit period. An evaluation value calculation unit calculates an evaluation value for the behavioral time series data. A representative evaluation value generation unit generates a representative evaluation value representing the evaluation value every data collection unit period. A sequence processing unit generates a sequence composed of representative evaluation values. A determination unit creates a determination model on the basis of an initial sequence, at an initial stage of operation of the robot. The determination unit, after the initial stage of operation, inputs determination data including data based on a robot motion after the initial stage of operation into the determination model to acquire the specificity of the determination data.
(FR) Dans ce dispositif de détection de signe de dysfonctionnement de robot, une unité d'acquisition de données chronologiques comportementales réalise un processus destiné à acquérir des données chronologiques comportementales concernant un moteur d'une articulation du robot, à partir d'un mouvement de robot, à chaque période d'unité de collecte de données. Une unité de calcul de valeur d'évaluation calcule une valeur d'évaluation pour les données chronologiques comportementales. Une unité de génération de valeur d'évaluation représentative génère une valeur d'évaluation représentative représentant la valeur d'évaluation à chaque période d'unité de collecte de données. Une unité de traitement de séquence génère une séquence composée de valeurs d'évaluation représentatives. Une unité de détermination crée un modèle de détermination sur la base d'une séquence initiale, à un stade initial de fonctionnement du robot. L'unité de détermination, après l'étape initiale de fonctionnement, entre des données de détermination comportant des données reposant sur un mouvement de robot après l'étape initiale de fonctionnement dans le modèle de détermination pour acquérir la spécificité des données de détermination.
(JA) ロボット故障予兆検出装置において、挙動時系列データ取得部は、ロボット動作から、前記ロボットの関節のモータに関する挙動時系列データを取得する処理を、データ収集単位期間毎に行う。評価値計算部は、挙動時系列データについて評価値を計算する。代表評価値生成部は、データ収集単位期間毎に、評価値を代表する代表評価値を生成する。系列処理部は、代表評価値からなる系列を生成する。判定部は、ロボットの稼動初期において、初期系列に基づいて判定用モデルを作成する。判定部は、稼動初期より後では、当該稼動初期より後のロボット動作に基づくデータを含む判定用データを判定用モデルに入力して、判定用データの特異度を取得する。
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