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1. WO2022179261 - PROCÉDÉ ET APPAREIL DE SAISIE D'OBJET BASÉ SUR UN ALIGNEMENT 3D ET DISPOSITIF INFORMATIQUE

Numéro de publication WO/2022/179261
Date de publication 01.09.2022
N° de la demande internationale PCT/CN2021/138473
Date du dépôt international 15.12.2021
CIB
G06T 7/73 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
73utilisant des procédés basés sur les caractéristiques
G06T 7/10 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
10Découpage; Détection de bords
CPC
G06T 1/0014
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
1General purpose image data processing
0014Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
G06T 2207/20081
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20081Training; Learning
G06T 2207/20084
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20084Artificial neural networks [ANN]
G06T 2207/30164
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30108Industrial image inspection
30164Workpiece; Machine component
G06T 7/10
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
Déposants
  • 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 MECH-MIND ROBOTICS TECHNOLOGIES LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 刘迪一 LIU, Diyi
  • 魏海永 WEI, Haiyong
  • 盛文波 SHENG, Wenbo
  • 李辉 LI, Hui
  • 段文杰 DUAN, Wenjie
  • 丁有爽 DING, Youshuang
  • 邵天兰 SHAO, Tianlan
Mandataires
  • 北京知帆远景知识产权代理有限公司 ZHIFAN & PARTNERS
Données relatives à la priorité
202110217397.X26.02.2021CN
Langue de publication Chinois (zh)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) 3D MATCHING-BASED OBJECT GRABBING METHOD AND APPARATUS AND COMPUTING DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE SAISIE D'OBJET BASÉ SUR UN ALIGNEMENT 3D ET DISPOSITIF INFORMATIQUE
(ZH) 基于3D匹配的物体抓取方法、装置及计算设备
Abrégé
(EN) A 3D matching-based object grabbing method and apparatus and a computing device. The method comprises: obtaining a scene image and a point cloud corresponding to the scene image, and inputting the scene image into a deep learning segmentation model to perform instance segmentation processing to obtain segmentation results of objects in the scene image (S101); determining, according to the point cloud corresponding to the scene image and the segmentation results of the objects, point clouds corresponding to the objects (S102); for each object, matching the point cloud corresponding to the object and a preset template point cloud, and determining pose information of the object (S103); identifying a stacking relationship between the objects according to the point clouds corresponding to the objects (S104); and determining a target object from the objects according to the stacking relationship, and transmitting converted pose information of the target object to a robot (S105).
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil de saisie d'objet basé sur un alignement 3D et un dispositif informatique. Le procédé comprend : l'obtention d'une image de scène et d'un nuage de points correspondant à l'image de scène, et l'entrée de l'image de scène dans un modèle de segmentation d'apprentissage profond pour effectuer un traitement de segmentation d'instance pour obtenir des résultats de segmentation d'objets dans l'image de scène (S101) ; la détermination, en fonction du nuage de points correspondant à l'image de scène et aux résultats de segmentation des objets, de nuages de points correspondant aux objets (S102) ; pour chaque objet, l'alignement du nuage de points correspondant à l'objet et d'un nuage de points de modèle prédéfini, et la détermination d'informations de pose de l'objet (S103) ; l'identification d'une relation d'empilement entre les objets en fonction des nuages de points correspondant aux objets (S104) ; et la détermination d'un objet cible à partir des objets selon la relation d'empilement, et la transmission des informations de pose converties de l'objet cible à un robot (S105).
(ZH) 一种基于3D匹配的物体抓取方法、装置及计算设备,其中,该方法包括:获取场景图像以及场景图像对应的点云,将场景图像输入至深度学习分割模型中进行实例分割处理,得到场景图像中各个物体的分割结果(S101);根据场景图像对应的点云以及各个物体的分割结果,确定各个物体对应的点云(S102);针对每个物体,将该物体对应的点云与预设模板点云进行匹配,确定该物体的位姿信息(S103);根据各个物体对应的点云,识别物体之间的堆叠关系(S104),依据堆叠关系从各个物体中确定目标物体,将目标物体转换后的位姿信息传输至机器人(S105)。
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