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1. WO2022089577 - PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSE ET DISPOSITIF ASSOCIÉ

Numéro de publication WO/2022/089577
Date de publication 05.05.2022
N° de la demande internationale PCT/CN2021/127380
Date du dépôt international 29.10.2021
CIB
G06T 7/80 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
80Analyse des images capturées pour déterminer les paramètres de caméra intrinsèques ou extrinsèques, c. à d. étalonnage de caméra
Déposants
  • 华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 宋佳蓉 SONG, Jiarong
Mandataires
  • 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) SHENPAT INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY
Données relatives à la priorité
202011199017.631.10.2020CN
Langue de publication Chinois (zh)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) POSE DETERMINATION METHOD AND RELATED DEVICE THEREOF
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSE ET DISPOSITIF ASSOCIÉ
(ZH) 一种位姿确定方法及其相关设备
Abrégé
(EN) Provided in an embodiment of the present invention is a pose determination method. The method comprises: acquiring a first image frame and a second image frame captured by a camera device, each of the first image frame and the second image frame comprising a dynamic target; respectively performing corner detection on the first image frame and the second image frame, and obtaining multiple first corners of the first image frame and multiple second corners of the second image frame; removing, from the multiple first corners, a first corner at a region where the dynamic target of the first image frame is located, and obtaining multiple first corners without said removed first corner; removing, from the multiple second corners, a second corner at a region where the dynamic target of the second image frame is located, and obtaining multiple second corners without said removed second corner; and determining a pose change of the camera device according to the multiple first corners without said removed first corner and the multiple second corners without said removed second corner. In this embodiment, removal of a corner at a region where a dynamic target is located from multiple corners ensures that a visual reprojection error is more reliable, thereby preventing occurrence of an error in determination of a pose change due to introduction of a dynamic feature.
(FR) La présente invention porte, dans un mode de réalisation, sur un procédé de détermination de pose. Le procédé consiste : à acquérir une première trame d'image et une seconde trame d'image capturées par un dispositif de caméra, chacune de la première trame d'image et de la seconde trame d'image comprenant une cible dynamique ; à réaliser respectivement une détection de coin sur la première trame d'image et la seconde trame d'image et à obtenir de multiples premiers coins de la première trame d'image et de multiples seconds coins de la seconde trame d'image ; à retirer, parmi les multiples premiers coins, un premier coin au niveau d'une région où est située la cible dynamique de la première trame d'image, et à obtenir de multiples premiers coins sans ledit premier coin retiré ; à retirer, parmi les multiples seconds coins, un second coin au niveau d'une région où est située la cible dynamique de la seconde trame d'image, et à obtenir de multiples seconds coins sans ledit second coin retiré ; et à déterminer un changement de pose du dispositif de caméra en fonction des multiples premiers coins sans ledit premier coin retiré et les multiples seconds coins sans ledit second coin retiré. Dans ce mode de réalisation, le retrait d'un coin au niveau d'une région où est située une cible dynamique parmi de multiples coins garantit qu'une erreur de reprojection visuelle est plus fiable, ce qui permet d'empêcher l'apparition d'une erreur lors de la détermination d'un changement de pose dû à l'introduction d'une caractéristique dynamique.
(ZH) 本申请实施例提供了一种位姿确定方法,方法包括:获取摄像设备拍摄的第一图像帧和第二图像帧,第一图像帧和第二图像帧分别包括动态目标;通过分别对第一图像帧和第二图像帧进行角点检测,以得到第一图像帧的多个第一角点和第二图像帧的多个第二角点;剔除多个第一角点中第一图像帧的动态目标所在区域的第一角点,以得到剔除后的多个第一角点;剔除多个第二角点中第二图像帧的动态目标所在区域的第二角点,以得到剔除后的多个第二角点;根据剔除后的多个第一角点以及剔除后的多个第二角点,确定摄像设备的位姿变化。本实施例剔除了多个角点中动态目标所在区域的角点,以确保视觉重投影误差更可靠,从而克服动态特征引入的位姿变化确定误差。
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