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1. WO2022002439 - PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTONOME POUR VÉHICULE À CHENILLE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE À CHENILLE ET VÉHICULE À CHENILLE

Numéro de publication WO/2022/002439
Date de publication 06.01.2022
N° de la demande internationale PCT/EP2021/025237
Date du dépôt international 25.06.2021
CIB
G05D 1/02 2020.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B62D 15/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
15Directions non prévues ailleurs
E02F 9/00 2006.1
ECONSTRUCTIONS FIXES
02HYDRAULIQUE; FONDATIONS; TERRASSEMENT
FDRAGAGE; TERRASSEMENT
9Eléments constitutifs des dragues ou des engins de terrassement, non limités à l'une des catégories couvertes par les groupes E02F3/-E02F7/178
E02F 9/20 2006.1
ECONSTRUCTIONS FIXES
02HYDRAULIQUE; FONDATIONS; TERRASSEMENT
FDRAGAGE; TERRASSEMENT
9Eléments constitutifs des dragues ou des engins de terrassement, non limités à l'une des catégories couvertes par les groupes E02F3/-E02F7/178
20Entraînements; Dispositifs de commande
Déposants
  • CATERPILLAR SARL [CH]/[CH]
Inventeurs
  • ANDOU, Hiroaki
  • SADAMOTO, Takahiro
Mandataires
  • BRP RENAUD & PARTNER MBB RECHTSANWÄLTE PATENTANWÄLTE STEUERBERATER
Données relatives à la priorité
2020-11549503.07.2020JP
Langue de publication Anglais (en)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) AUTONOMOUS TRAVELING CONTROL METHOD FOR CRAWLER VEHICLE, CONTROLLER OF CRAWLER VEHICLE AND CRAWLER VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTONOME POUR VÉHICULE À CHENILLE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE À CHENILLE ET VÉHICULE À CHENILLE
Abrégé
(EN) PROBLEM: To provide an autonomous traveling control method for a crawler vehicle capable of accurately computing a predicted slide-down amount of a crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope, and enabling an autonomous traveling control based on the predicted slide-down amount. SOLUTION: An autonomous traveling control method for a crawler vehicle includes the steps of setting a target trajectory of a crawler vehicle; and computing a predicted slide-down amount of the crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope on the basis of a target trajectory, using a center of gravity position of the crawler vehicle, an angle of the slope and a traveling direction of the crawler vehicle in the slope.
(FR) Le problème de l'invention est de fournir un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille permettant le calcul précis d'un degré de glissement vers le bas prédit d'un véhicule à chenille lorsque ce dernier se déplace sur une pente, ainsi qu'une commande de déplacement autonome basée sur le degré de glissement vers le bas prédit. La solution de l'invention porte sur un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille consistant : à établir une trajectoire cible d'un véhicule à chenille; et à calculer un degré de glissement vers le bas prédit du véhicule à chenille lorsque le véhicule à chenille se déplace sur une pente en fonction d'une trajectoire cible, à l'aide d'un centre de position de gravité du véhicule à chenille, d'un angle de la pente et d'une direction de déplacement du véhicule à chenille dans la pente.
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