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1. WO2021059495 - DISPOSITIF DE CALCUL DE DIRECTION, PROCÉDÉ DE CALCUL DE DIRECTION ET PROGRAMME

Numéro de publication WO/2021/059495
Date de publication 01.04.2021
N° de la demande internationale PCT/JP2019/038186
Date du dépôt international 27.09.2019
CIB
G01C 21/26 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
CPC
G01C 21/26
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
Déposants
  • 日本電信電話株式会社 NIPPON TELEGRAPH AND TELEPHONE CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 五味 裕章 GOMI, Hiroaki
  • 棚瀬 諒真 TANASE, Ryoma
Mandataires
  • 中尾 直樹 NAKAO, Naoki
  • 中村 幸雄 NAKAMURA, Yukio
  • 義村 宗洋 YOSHIMURA, Takahiro
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) DIRECTION CALCULATION DEVICE, DIRECTION CALCULATION METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE DIRECTION, PROCÉDÉ DE CALCUL DE DIRECTION ET PROGRAMME
(JA) 方向計算装置、方向計算方法、プログラム
Abrégé
(EN)
Provided is a technique for accurately calculating, by taking into account geomagnetic distortion, a direction displayed to a person to be guided by using a haptic display device held by the person to be guided. The present invention includes a display direction calculation unit that: uses a geomagnetic map including a geomagnetic vector and a gravitational acceleration vector for a reference orientation, of a haptic display device, in a reference coordinate system at a location included in a prescribed range; uses a first matrix comprising a geomagnetic vector and gravitational acceleration vector, and the cross product of the two vectors, for the reference orientation, of the haptic display device, in the reference coordinate system at the current location of the haptic display device, and a second matrix comprising the geomagnetic vector and the gravitational acceleration vector, and the cross product of the two vectors, for the current orientation, of the haptic display device, in the reference coordinate system at the current location of the haptic display device; and thereby calculates, from a display haptic vector for a reference coordinate system representing a direction instructed on the haptic display device, an instruction haptic vector for a haptic display device coordinate system representing the direction instructed on the haptic display device.
(FR)
L'invention concerne une technique pour calculer avec précision, en tenant compte de la distorsion géomagnétique, une direction affichée à une personne devant être guidée par l'utilisation d'un dispositif d'affichage haptique tenu par la personne devant être guidée. La présente invention comprend une unité de calcul de direction d'affichage qui : utilise une carte géomagnétique comprenant un vecteur géomagnétique et un vecteur d'accélération gravitationnelle pour une orientation de référence, d'un dispositif d'affichage haptique, dans un système de coordonnées de référence à un emplacement compris dans une plage prescrite ; utilise une première matrice comprenant un vecteur géomagnétique et un vecteur d'accélération gravitationnelle, et le produit vectoriel des deux vecteurs, pour l'orientation de référence, du dispositif d'affichage haptique, dans le système de coordonnées de référence à l'emplacement actuel du dispositif d'affichage haptique, et une seconde matrice comprenant le vecteur géomagnétique et le vecteur d'accélération gravitationnelle, et le produit vectoriel des deux vecteurs, pour l'orientation actuelle, du dispositif d'affichage haptique, dans le système de coordonnées de référence à l'emplacement actuel du dispositif d'affichage haptique ; et calcule ainsi, à partir d'un vecteur haptique d'affichage pour un système de coordonnées de référence représentant une direction instruite sur le dispositif d'affichage haptique, un vecteur haptique d'instruction pour un système de coordonnées de dispositif d'affichage haptique représentant la direction instruite sur le dispositif d'affichage haptique.
(JA)
被誘導者が把持する力覚提示デバイスを用いて当該被誘導者に対して提示する方向を、地磁気歪を考慮してより正確に計算する技術を提供する。所定の範囲に含まれる位置での基準座標系における力覚提示デバイスの基準姿勢での地磁気ベクトルと重力加速度ベクトルを含む地磁気マップを用いて、力覚提示デバイスの現在の位置での基準座標系における力覚提示デバイスの基準姿勢での地磁気ベクトルと重力加速度ベクトルとこれらの外積からなる第1マトリックスと、力覚提示デバイスの現在の位置での基準座標系における力覚提示デバイスの現在の姿勢での地磁気ベクトルと重力加速度ベクトルとこれらの外積からなる第2マトリックスとを用いて、力覚提示デバイスに指示する方向を表す基準座標系における指示力覚ベクトルから、力覚提示デバイスに指示する方向を表す力覚提示デバイス座標系における指示力覚ベクトルを計算する提示方向計算部を含む。
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