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1. WO2021059335 - DISPOSITIF D'ASSISTANCE À UN MOUVEMENT AUTONOME ET CORPS MOBILE DOTÉ DE CELUI-CI

Numéro de publication WO/2021/059335
Date de publication 01.04.2021
N° de la demande internationale PCT/JP2019/037326
Date du dépôt international 24.09.2019
CIB
G05D 1/02 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Déposants
  • 株式会社日立産機システム HITACHI INDUSTRIAL EQUIPMENT SYSTEMS CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 槙 修一 MAKI, Shuichi
Mandataires
  • 特許業務法人サンネクスト国際特許事務所 SUNNEXT INTERNATIONAL PATENT OFFICE
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) AUTONOMOUS MOVEMENT ASSISTANCE DEVICE AND MOVING BODY HAVING SAME
(FR) DISPOSITIF D'ASSISTANCE À UN MOUVEMENT AUTONOME ET CORPS MOBILE DOTÉ DE CELUI-CI
(JA) 自律移動支援装置及び同装置を備える移動体
Abrégé
(EN)
According to the present invention, a device reads out a plurality of log data sets acquired during traveling of a moving object equipped with a distance sensor. Each log data set has information indicating a time, information indicating the detection position and detection posture of the moving body at the corresponding time, and a distance dataset representing a plurality of distances acquired by the distance sensor at the corresponding time. For each of the plurality of detection positions, the device calculates the stop distance of the moving body, by using two or more log data sets representing two or more detection positions including the corresponding detection position. The device determines a protection area, for each of a plurality of traveling positions in a traveling path of the moving body, on the basis of the stop distance calculated for the detection position belonging to the traveling position, and a plurality of distances represented by a log data set representing a detection position included in the stop distance, and sets, in the moving body, information representing the determined protection area.
(FR)
Selon la présente invention, un dispositif lit une pluralité d'ensembles de données de journal acquis pendant le déplacement d'un objet mobile équipé d'un capteur de distance. Chaque ensemble de données de journal contient des informations indiquant une heure, des informations indiquant la position de détection et la posture de détection du corps mobile à l'heure correspondante, et un ensemble de données de distance représentant une pluralité de distances acquises par le capteur de distance à l'heure correspondante. Pour chaque position de la pluralité de positions de détection, le dispositif calcule la distance d'arrêt du corps mobile, à l'aide de deux ensembles de données de journal ou plus représentant deux positions de détection ou plus comprenant la position de détection correspondante. Le dispositif détermine une zone de protection, pour chaque position d'une pluralité de positions de déplacement dans un trajet de déplacement du corps mobile, sur la base de la distance d'arrêt calculée pour la position de détection appartenant à la position de déplacement, et une pluralité de distances représentées par un ensemble de données de journal représentant une position de détection incluse dans la distance d'arrêt, et établit, dans le corps mobile, des informations représentant la zone de protection déterminée.
(JA)
装置が、距離センサを備えた移動体の走行において取得された複数のログデータセットを読み出す。各ログデータセットは、時刻を表す情報と、当該時刻での移動体の検出位置及び検出姿勢を表す情報と、当該時刻に関し距離センサにより取得された複数の距離を表す距離データセットとを含む。装置は、複数の検出位置の各々について、当該検出位置を含む二つ以上の検出位置を表す二つ以上のログデータセットを用いて、移動体の停止距離を算出する。装置は、移動体の走行経路における複数の走行位置の各々について、当該走行位置に属する検出位置について算出された停止距離と、当該停止距離に含まれる検出位置を表すログデータセットが表す複数の距離とを基に、防護領域を決定し、決定された防護領域を表す情報を、移動体に設定する。
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