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1. WO2021057745 - PROCÉDÉ ET APPAREIL DE FUSION DE CARTES, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE

Numéro de publication WO/2021/057745
Date de publication 01.04.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2020/116930
Date du dépôt international 22.09.2020
CIB
G06F 16/29 2019.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
FTRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
16Recherche d’informations; Structures de bases de données à cet effet; Structures de systèmes de fichiers à cet effet
20de données structurées, p.ex. de données relationnelles
29Bases de données d’informations géographiques
CPC
G06F 16/29
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
20of structured data, e.g. relational data
29Geographical information databases
Déposants
  • OPPO广东移动通信有限公司 GUANGDONG OPPO MOBILE TELECOMMUNICATIONS CORP., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 金珂 JIN, Ke
  • 杨宇尘 YANG, Yuchen
  • 马标 MA, Biao
  • 李姬俊男 LIJI, Junnan
Mandataires
  • 北京派特恩知识产权代理有限公司 CHINA PAT INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE
Données relatives à la priorité
201910922127.127.09.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) MAP FUSION METHOD AND APPARATUS, DEVICE AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE FUSION DE CARTES, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 地图融合方法及装置、设备、存储介质
Abrégé
(EN)
Disclosed in embodiments of the present application are a map fusion method and apparatus, a device, and a storage medium. The method comprises: acquiring a first local map set and a second local map, the first local map set comprising at least one first local map, and the coordinate system of the first local map being different from the coordinate system of the second local map; and according to first coordinates of a first voxel in each of the first local maps and second coordinates of a second voxel in the second local map, fusing each of the first local maps and the second local map so as to obtain a target global map. The second coordinates of the second voxel are obtained by updating the initial coordinates of the second voxel according to a plurality of sample image pairs, and the sample image pairs comprise a two-dimensional sample image and a depth sample image.
(FR)
La présente invention concerne, selon des modes de réalisation, un procédé et un appareil de fusion de cartes, un dispositif et un support de stockage. Le procédé consiste à : acquérir un premier ensemble de cartes locales et une seconde carte locale, le premier ensemble de cartes locales comprenant au moins une première carte locale, et le système de coordonnées de la première carte locale étant différent du système de coordonnées de la seconde carte locale ; et en fonction de premières coordonnées d'un premier voxel dans chacune des premières cartes locales et de secondes coordonnées d'un second voxel dans la seconde carte locale, fusionner chacune des premières cartes locales et la seconde carte locale de façon à obtenir une carte globale cible. Les secondes coordonnées du second voxel sont obtenues par mise à jour des coordonnées initiales du second voxel en fonction d'une pluralité de paires d'échantillons d'image, les paires d'échantillons d'image comprenant un échantillon d'image en deux dimensions et un échantillon d'image de profondeur.
(ZH)
本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质;其中,所述方法包括:获取第一局部地图集合和第二局部地图,所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图,所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同;根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标,将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合,以得到目标全局地图;其中,所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对,更新所述第二体素的初始坐标而获得的,所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。
Également publié en tant que
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