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1. WO2021057739 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT, APPAREIL ET SUPPORT DE STOCKAGE

Numéro de publication WO/2021/057739
Date de publication 01.04.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2020/116920
Date du dépôt international 22.09.2020
CIB
G06T 7/80 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
80Analyse des images capturées pour déterminer les paramètres de caméra intrinsèques ou extrinsèques, c. à d. étalonnage de caméra
CPC
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
G06T 2207/30244
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30244Camera pose
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
G06T 7/85
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
85Stereo camera calibration
Déposants
  • OPPO广东移动通信有限公司 GUANGDONG OPPO MOBILE TELECOMMUNICATIONS CORP., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 金珂 JIN, Ke
  • 杨宇尘 YANG, Yuchen
  • 陈岩 CHEN, Yan
  • 方攀 FANG, Pan
Mandataires
  • 北京派特恩知识产权代理有限公司 CHINA PAT INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE
Données relatives à la priorité
201910921654.027.09.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) POSITIONING METHOD AND DEVICE, APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT, APPAREIL ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 定位方法及装置、设备、存储介质
Abrégé
(EN)
Disclosed in embodiments of the present invention are a positioning method and device, an apparatus, and a storage medium. The method comprises: converting, according to an intrinsic parameter matrix of an image acquisition module and depth values of multiple pixel points in a depth image captured by the image acquisition module, pixel coordinates of the multiple pixel points into camera coordinates; and matching the camera coordinates of the respective pixel points with target world coordinates of multiple voxels in a pre-established point cloud map, and obtaining a positioning result of the image acquisition module; wherein the target world coordinates of the respective voxels are obtained by updating initial world coordinates of the respective voxels according to multiple sample image pairs, and a sample image pair comprises a two-dimensional sample image and a depth sample image.
(FR)
L'invention concerne, selon des modes de réalisation, un procédé et un dispositif de positionnement, un appareil et un support de stockage. Le procédé consiste à : convertir, selon une matrice de paramètres intrinsèques d'un module d'acquisition d'image et des valeurs de profondeur de multiples points de pixel dans une image de profondeur capturée par le module d'acquisition d'image, des coordonnées de pixel des multiples points de pixel en coordonnées de caméra ; et mettre en correspondance des coordonnées de caméra des points de pixel respectifs avec des coordonnées du monde cible de multiples voxels dans une carte de nuage de points préétablie, et obtenir un résultat de positionnement du module d'acquisition d'image ; les coordonnées du monde cible des voxels respectifs étant obtenues par mise à jour des coordonnées du monde initial des voxels respectifs en fonction de multiples paires d'images d'échantillon, et une paire d'images d'échantillon comprend une image d'échantillon bidimensionnelle et une image d'échantillon de profondeur.
(ZH)
本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质,其中,所述方法包括:根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值,将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标;将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配,得出所述图像采集模组的定位结果;其中,每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对,更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的,所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。
Également publié en tant que
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