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1. WO2021056348 - PROCÉDÉ DE TRAITEMENT DE SIGNAL DE SYSTÈME DE DÉTECTION DE NUAGE DE POINTS, ET SYSTÈME DE DÉTECTION DE NUAGE DE POINTS

Numéro de publication WO/2021/056348
Date de publication 01.04.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2019/108237
Date du dépôt international 26.09.2019
CIB
G01S 7/487 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
48de systèmes selon le groupe G01S17/56
483Détails de systèmes à impulsions
486Récepteurs
487Extraction des signaux d'écho désirés
G06T 5/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
5Amélioration ou restauration d'image
G01S 17/88 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
CPC
G01S 17/88
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
G01S 7/487
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
483Details of pulse systems
486Receivers
487Extracting wanted echo signals ; , e.g. pulse detection
G06T 5/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
5Image enhancement or restoration
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 许友 XU, You
  • 陈涵 CHEN, Han
Mandataires
  • 北京市磐华律师事务所 P. C. & ASSOCIATES
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) SIGNAL PROCESSING METHOD OF POINT CLOUD DETECTION SYSTEM, AND POINT CLOUD DETECTION SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE TRAITEMENT DE SIGNAL DE SYSTÈME DE DÉTECTION DE NUAGE DE POINTS, ET SYSTÈME DE DÉTECTION DE NUAGE DE POINTS
(ZH) 点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统
Abrégé
(EN)
The present application provides a signal processing method of a point cloud detection system, and a point cloud detection system. The method comprises: emitting an optical pulse signal, and receiving an echo signal corresponding to the optical pulse signal; obtaining point cloud data on the basis of the echo signal, and analyzing the point cloud data to determine at least one of the following attributes of the point cloud data: the number of recorded echoes, the shape of the recorded echo, the type of a detected point, a noise type, and a noise confidence; and outputting point cloud data comprising a result of the analysis. According to the signal processing method of a point cloud detection system and the point cloud detection system in embodiments of the present application, attribute information of point cloud data is analyzed, and point cloud data comprising the attribute information is output. Therefore, information obtained by the point cloud detection system can be retained to the greatest extent, blank output information caused by false filtering of noise at the bottom layer is avoided, and the processing effect of an upper layer algorithm is improved.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de traitement de signal d'un système de détection de nuage de points, et un système de détection de nuage de points. Le procédé consiste à : émettre un signal d'impulsion optique, et recevoir un signal d'écho correspondant au signal d'impulsion optique ; obtenir des données de nuage de points sur la base du signal d'écho, et analyser les données de nuage de points pour déterminer au moins un attribut parmi les attributs suivants des données de nuage de points : le nombre d'échos enregistrés, la forme de l'écho enregistré, le type d'un point détecté, un type de bruit et une confiance en le bruit ; et délivrer en sortie des données de nuage de points comprenant un résultat de l'analyse. Selon le procédé de traitement de signal d'un système de détection de nuage de points et le système de détection de nuage de points des modes de réalisation de la présente invention, des informations d'attribut de données de nuage de points sont analysées, et des données de nuage de points comprenant les informations d'attribut sont délivrées. Par conséquent, des informations obtenues par le système de détection de nuage de points peuvent être maintenues dans la plus grande mesure, des informations de sortie d'ébauche provoquées par un faux filtrage de bruit au niveau de la couche inférieure sont évitées, et l'effet de traitement d'un algorithme de couche supérieure est amélioré.
(ZH)
本申请提供一种点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统,所述方法包括:发射光脉冲信号,并接收所述光脉冲信号对应的回波信号;基于所述回波信号得到点云数据,并对点云数据进行分析以确定点云数据以下属性中的至少一项:记录的回波的个数、记录的回波的形状、所属的被测点类型、所属的噪点类型、噪点置信度;输出包括所述分析的结果的点云数据。根据本申请实施例的点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统,对点云数据的属性信息进行分析,并输出包括属性信息的点云数据,可以最大程度地保留点云探测系统获取到的信息,杜绝了由于底层误过滤噪点导致输出的信息空白,有利于改善上层算法的处理效果。
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