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1. WO2021044564 - DISPOSITIF DE CONTRÔLE AVANT ET PROCÉDÉ POUR ÉTALONNER UN DISPOSITIF DE CONTRÔLE AVANT

Numéro de publication WO/2021/044564
Date de publication 11.03.2021
N° de la demande internationale PCT/JP2019/034902
Date du dépôt international 05.09.2019
CIB
B61L 25/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
61CHEMINS DE FER
LCONTRÔLE DU TRAFIC FERROVIAIRE; SÉCURITÉ DU TRAFIC FERROVIAIRE
25Enregistrement ou indication de la position ou de l'identité des véhicules ou des trains ou de la position des appareils de la voie
02Indication ou enregistrement de la position ou de l'identité de véhicules ou de trains
B61K 13/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
61CHEMINS DE FER
KAUTRES ÉQUIPEMENTS AUXILIAIRES POUR CHEMIN DE FER
13Autres dispositifs auxiliaires ou accessoires pour les chemins de fer
G01B 11/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
BMESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
11Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de moyens optiques
G01C 3/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
3Mesure des distances dans la ligne de visée; Télémètres optiques
G06T 7/80 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
80Analyse des images capturées pour déterminer les paramètres de caméra intrinsèques ou extrinsèques, c. à d. étalonnage de caméra
H04N 5/232 2006.01
HÉLECTRICITÉ
04TECHNIQUE DE LA COMMUNICATION ÉLECTRIQUE
NTRANSMISSION D'IMAGES, p.ex. TÉLÉVISION
5Détails des systèmes de télévision
222Circuits de studio; Dispositifs de studio; Equipements de studio
225Caméras de télévision
232Dispositifs pour la commande des caméras de télévision, p.ex. commande à distance
CPC
B61K 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
KAUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
13Other auxiliaries or accessories for railways
B61L 25/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
25Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
02Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
G01B 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G01C 3/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
H04N 5/232
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
5Details of television systems
222Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment ; ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, TV cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules for embedding in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
225Television cameras ; ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules specially adapted for being embedded in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
232Devices for controlling television cameras, e.g. remote control ; ; Control of cameras comprising an electronic image sensor;
Déposants
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 鹿毛 裕史 KAGE, Hiroshi
Mandataires
  • 村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako
  • 松井 重明 MATSUI, Jumei
  • 倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) FORWARD MONITORING DEVICE AND METHOD FOR CALIBRATING FORWARD MONITORING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE CONTRÔLE AVANT ET PROCÉDÉ POUR ÉTALONNER UN DISPOSITIF DE CONTRÔLE AVANT
(JA) 前方監視装置及び前方監視装置のキャリブレーション方法
Abrégé
(EN)
The forward monitoring device in the present disclosure comprises: an image input unit which has a stereo camera that images the advancing direction of a train, and to which are inputted a before-travel binocular image captured by the stereo camera before train travel and a during-travel binocular image captured during travel; a landmark detection unit that detects a plurality of landmarks in the train surroundings from the before-travel binocular image and detects one landmark in the train surroundings from the during-travel binocular image; and a calibration unit that performs, on the before-travel binocular image, a first calibration calculation on the basis of position information of the plurality of landmarks in the train surroundings, and performs, on the during-travel binocular image, a second calibration calculation, which is faster than the first calibration calculation, on the basis of position information of the one landmark in the train surroundings. The calibration unit compares estimated position information of the first landmark in the train surroundings computed from the during-travel binocular image corrected on the basis of the first calibration calculation carried out before train travel, and reference position information, which is a reference position of the one landmark in the train surroundings. If the amount by which the estimated position information deviates from the reference position information is equal to or greater than a threshold value, the calibration unit performs a correction on the during-travel binocular image on the basis of the second calibration calculation.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de contrôle avant, lequel dispositif comprend : une unité d'entrée d'images qui a une caméra stéréo qui réalise des images dans la direction d'avance d'un train, et dans laquelle sont entrées une image binoculaire avant déplacement capturée par la caméra stéréo avant un déplacement du train et une image binoculaire pendant déplacement capturée pendant un déplacement ; une unité de détection de points de repère qui détecte une pluralité de points de repère dans l'environnement du train à partir de l'image binoculaire avant déplacement et qui détecte un point de repère dans l'environnement du train à partir de l'image binoculaire pendant déplacement ; et une unité d'étalonnage qui effectue, sur l'image binoculaire avant déplacement, un premier calcul d'étalonnage sur la base d'une information de position de la pluralité de points de repère dans l'environnement du train, et qui effectue, sur l'image binoculaire pendant déplacement, un second calcul d'étalonnage, qui est plus rapide que le premier calcul d'étalonnage, sur la base d'une information de position du point de repère dans l'environnement du train. L'unité d'étalonnage compare une information de position estimée du premier point de repère dans l'environnement du train, calculée à partir de l'image binoculaire pendant déplacement corrigée sur la base du premier calcul d'étalonnage effectué avant un déplacement du train, et une information de position de référence, qui est une position de référence du point de repère dans l'environnement du train. Si la quantité dont l'information de position estimée s'écarte de l'information de position de référence est supérieure ou égale à une valeur seuil, l'unité d'étalonnage effectue une correction sur l'image binoculaire pendant déplacement sur la base du second calcul d'étalonnage.
(JA)
本開示における前方監視装置は、列車の進行方向を撮像するステレオカメラを有し、ステレオカメラによって列車の走行前に撮像された走行前両眼画像及び走行中に撮像された走行中両眼画像が入力される画像入力部と、走行前両眼画像から列車周辺の複数のランドマークを検出するとともに、走行中両眼画像から列車周辺の1つのランドマークを検出するランドマーク検出部と、走行前両眼画像に対し、列車周辺の複数のランドマークの位置情報に基づき第1のキャリブレーション計算を行うとともに、走行中両眼画像に対し、列車周辺の1つのランドマークの位置情報に基づき第1のキャリブレーション計算よりも高速な第2のキャリブレーション計算を行うキャリブレーション部と、を備え、キャリブレーション部は、列車の走行前に実施した第1のキャリブレーション計算に基づき補正された走行中両眼画像から算出された列車周辺の1つのランドマークの推定位置情報と、列車周辺の1つのランドマークの基準の位置である基準位置情報とを比較するとともに、基準位置情報に対する推定位置情報のずれ量が閾値以上であれば、第2のキャリブレーション計算に基づき走行中両眼画像の補正を行うものである。
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