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1. WO2021043254 - ROBOT MOBILE AMPHIBIE À ROUES-PATTES PRÉSENTANT UN ANGLE D'ATTAQUE VARIABLE

Numéro de publication WO/2021/043254
Date de publication 11.03.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2020/113448
Date du dépôt international 04.09.2020
CIB
B60F 3/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
FVÉHICULES RAIL-ROUTE; VÉHICULES CAPABLES DE SE DÉPLACER DANS OU SUR DES MILIEUX DIFFÉRENTS, p.ex. VÉHICULES AMPHIBIES
3Véhicules amphibies, c. à d. véhicules capables de se déplacer sur la terre et sur l'eau; Véhicules terrestres capables de se déplacer sous l'eau
B60B 19/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
BROUES DE VÉHICULES; ROUES À PIVOT; ESSIEUX POUR ROUES OU ROUES À PIVOT; AMÉLIORATION DE L'ADHÉRENCE DES ROUES
19Roues non prévues ailleurs ou ayant des caractéristiques précisées dans l'un des sous-groupes du présent groupe
02transformables, p.ex. de roues routières en roues ferroviaires; Roues spécialement prévues pour emploi alternatif sur route et sur rail
B62D 57/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
B25J 11/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
11Manipulateurs non prévus ailleurs
CPC
B60F 3/0007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
FVEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
3Amphibious vehicles, i.e. vehicles capable of travelling both on land and on water; Land vehicles capable of travelling under water
0007Arrangement of propulsion or steering means on amphibious vehicles
Déposants
  • 上海大学 SHANGHAI UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 孙翊 SUN, Yi
  • 张龙腾 ZHANG, Longteng
  • 蒲华燕 PU, Huayan
  • 王敏 WANG, Min
  • 彭艳 PENG, Yan
  • 丁基恒 DING, Jiheng
  • 罗均 LUO, Jun
  • 谢少荣 XIE, Shaorong
Mandataires
  • 北京高沃律师事务所 BEIJING GAOWO LAW FIRM
Données relatives à la priorité
201910839471.406.09.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) WHEEL-LEGGED AMPHIBIOUS MOBILE ROBOT WITH VARIABLE ANGLE OF ATTACK
(FR) ROBOT MOBILE AMPHIBIE À ROUES-PATTES PRÉSENTANT UN ANGLE D'ATTAQUE VARIABLE
(ZH) 一种攻角可变的轮腿式水陆两栖移动型机器人
Abrégé
(EN)
Disclosed in the present invention is a wheel-legged amphibious mobile robot with a variable angle of attack, relating to the technical field of robot structures. The robot is composed of three modules: a motion unit, a body torso, and a power apparatus. The motion unit is the key structure, and is mainly composed of a moving mechanism, a gear train, a telescopic mechanism, and a transmission apparatus. By means of a gear rack driving the telescopic mechanism to make a reciprocating linear motion, pushing the "legs" to open up and close, the robot implements switching between the wheeling and gait of the robot; under the transmission of a bevel gear set, the blades can simultaneously rotate at any same angle to change the angle of attack of the robot motion and implement steering. The robot provided in the present invention can effectively adapt to complex and harsh amphibious environments, and achieve a series of operating requirements such as rapid motion, surmounting obstacles, and underwater steering.
(FR)
La présente invention concerne un robot mobile amphibie à roues-pattes présentant un angle d'attaque variable, et se rapporte au domaine technique des structures de robot. Le robot est composé de trois modules : une unité de mouvement, un torse de corps et un appareil d'alimentation. L'unité de mouvement est la structure clé et est principalement composée d'un mécanisme de déplacement, d'un train d'engrenages, d'un mécanisme télescopique et d'un appareil de transmission. Au moyen d'une crémaillère d'engrenage entraînant le mécanisme télescopique pour qu'il effectue un mouvement linéaire de va-et-vient, poussant les "pattes" à s'ouvrir et à se fermer, le robot met en œuvre une commutation entre le déplacement en roulant et la marche du robot ; sous la transmission d'un jeu d'engrenages coniques, les pales peuvent se mettre en rotation simultanément à n'importe quel angle pour modifier l'angle d'attaque du mouvement du robot et mettre en œuvre la direction. Le robot selon la présente invention peut s'adapter efficacement à des environnements amphibies complexes et durs, et remplir une série d'exigences de fonctionnement telles qu'un mouvement rapide, le franchissement d'obstacles et la direction sous-marine.
(ZH)
本发明公开一种攻角可变的轮腿式水陆两栖移动型机器人,属于机器人结构技术领域。该机器人由运动单元、机身躯干以及动力装置等三大模块构成。其中运动单元作为关键结构,主要由移动机构、轮系、伸缩机构、传动装置等组成。该机器人通过齿轮齿条驱动伸缩机构做往复直线运动,推动"支腿"的撑起与回拢,实现机器人的轮式和步态的相互切换,并在锥齿轮组的传动下,桨叶可以同时旋转任意相同角度,改变机器人运动攻角,实现转向。本发明所提供的机器人可以有效的适应复杂恶劣的水陆两栖环境,实现快速移动,翻越障碍,水下转向等一系列作业要求。
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