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1. WO2021035618 - PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SEGMENTATION DE NUAGE DE POINTS, ET PLATEFORME MOBILE

Numéro de publication WO/2021/035618
Date de publication 04.03.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2019/103314
Date du dépôt international 29.08.2019
CIB
G06K 9/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
CPC
G06K 9/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G06T 2207/10012
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10004Still image; Photographic image
10012Stereo images
G06T 2207/10044
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10032Satellite or aerial image; Remote sensing
10044Radar image
G06T 7/12
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
12Edge-based segmentation
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 李星河 LI, Xinghe
  • 邱凡 QIU, Fan
  • 刘寒颖 LIU, Hanying
Mandataires
  • 北京同立钧成知识产权代理有限公司 LEADER PATENT & TRADEMARK FIRM
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) POINT CLOUD SEGMENTATION METHOD AND SYSTEM, AND MOVABLE PLATFORM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SEGMENTATION DE NUAGE DE POINTS, ET PLATEFORME MOBILE
(ZH) 点云分割方法、系统和可移动平台
Abrégé
(EN)
The present application provides a point cloud segmentation method and system and a movable platform, wherein the point cloud segmentation method comprises: acquiring, in a target region, pieces of point cloud data to be processed (S201); acquiring, according to boundary information and a grid resolution of a three-dimensional map of the target region, one-dimensional index values of the respective pieces of point cloud data (S202); acquiring, according to the one-dimensional index values of the respective pieces of point cloud data, density values of the respective pieces of point cloud data (S203); and performing segmentation, according to the density values of the respective pieces of point cloud data, on the pieces of point cloud data to be processed, so as to obtain a plurality of point cloud clusters (S204). The point cloud data is segmented on the basis of the density of the point cloud data, thus improving the accuracy of point cloud segmentation.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un système de segmentation de nuage de points et une plateforme mobile, le procédé de segmentation de nuage de points consistant à : acquérir, dans une région cible, des éléments de données de nuage de points à traiter (S201) ; acquérir, selon des informations de limite et une résolution de grille d'une carte tridimensionnelle de la région cible, des valeurs d'indice unidimensionnel des éléments respectifs de données de nuage de points (S202) ; acquérir, en fonction des valeurs d'indice unidimensionnel des éléments respectifs de données de nuage de points, des valeurs de densité des éléments respectifs de données de nuage de points (S203) ; et réaliser une segmentation, en fonction des valeurs de densité des éléments respectifs de données de nuage de points, sur les éléments de données de nuage de points à traiter, de façon à obtenir une pluralité de grappes de nuages de points (S204). Les données de nuage de points sont segmentées sur la base de la densité des données de nuage de points, améliorant ainsi la précision de la segmentation de nuage de points.
(ZH)
本申请提供一种点云分割方法、系统和可移动平台,其中,点云分割方法包括:获取目标区域内待处理的点云数据(S201);根据目标区域的三维地图的边界信息和栅格分辨率,获取每个点云数据的一维索引值(S202);根据每个点云数据的一维索引值获取每个点云数据的密度值(S203);根据每个点云数据的密度值对待处理的点云数据进行分割,获得多个点云簇(S204)。基于点云数据的密度对点云数据进行分割,提升了点云分割的准确性。
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