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1. WO2021026991 - BRAS MÉCANIQUE FLEXIBLE À LIAISON ULTRA-REDONDANTE BASÉ SUR DES CÂBLES D'ENTRAÎNEMENT EN BOUCLE FERMÉE

Numéro de publication WO/2021/026991
Date de publication 18.02.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2019/104915
Date du dépôt international 09.09.2019
CIB
B25J 9/06 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
06caractérisés par des bras à articulations multiples
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
CPC
B25J 9/065
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
06characterised by multi-articulated arms
065Snake robots
B25J 9/104
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
104with cables, chains or ribbons
Déposants
  • 哈尔滨工业大学(深圳) HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY, SHENZHEN [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 徐文福 XU, Wenfu
  • 黄健 HUANG, Jian
  • 刘天亮 LIU, Tianliang
  • 梁斌 LIANG, Bin
Mandataires
  • 广州嘉权专利商标事务所有限公司 JIAQUAN IP LAW FIRM
Données relatives à la priorité
201910748747.814.08.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) ULTRA-REDUNDANT LINKAGE FLEXIBLE MECHANICAL ARM BASED ON CLOSED-LOOP DRIVING ROPES
(FR) BRAS MÉCANIQUE FLEXIBLE À LIAISON ULTRA-REDONDANTE BASÉ SUR DES CÂBLES D'ENTRAÎNEMENT EN BOUCLE FERMÉE
(ZH) 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂
Abrégé
(EN)
An ultra-redundant linkage flexible mechanical arm based on closed-loop driving ropes, comprising a mechanical arm set (1), a driving rope set (2), and a driving part (3). The driving part (3) pulls the driving rope set (2); the driving rope set (2) pulls the mechanical arm set (1) to enable the mechanical arm set to swing; the driving rope set (2) comprises a first driving rope (21) and a second driving rope (22); a head end (21a) of the first driving rope (21) and a head end (22a) of the second driving rope (22) are connected to the mechanical arm set (1), separately; a tail end (21b) of the first driving rope (21) is connected to the driving part (3); a tail end (22b) of the second driving rope (22) penetrates through a rope transfer part (4) to be connected to the driving part (3); the rope transfer part (4) enables a direction in which the second driving rope (22) pulls the mechanical arm set (1) to be opposite to a direction in which the first driving rope (21) pulls the mechanical arm set (1).
(FR)
Bras mécanique flexible à liaison ultra-redondante basé sur des câbles d'entraînement en boucle fermée, comprenant un ensemble de bras mécanique (1), un ensemble de câbles d'entraînement (2) et une partie d'entraînement (3). La partie d'entraînement (3) tire l'ensemble de câbles d'entraînement (2) ; l'ensemble de câbles d'entraînement (2) tire l'ensemble de bras mécaniques (1) pour permettre à l'ensemble de bras mécanique de se balancer ; l'ensemble de câbles d'entraînement (2) comprend un premier câble d'entraînement (21) et un second câble d'entraînement (22) ; une extrémité de tête (21a) du premier câble d'entraînement (21) et une extrémité de tête (22a) du second câble d'entraînement (22) sont reliées séparément à l'ensemble de bras mécaniques (1) ; une extrémité de queue (21b) du premier câble d'entraînement (21) est reliée à la partie d'entraînement (3) ; une extrémité de queue (22b) du second câble d'entraînement (22) pénètre à travers une partie de transfert de câble (4) à relier à la partie d'entraînement (3) ; la partie de transfert de câble (4) permet une direction dans laquelle le second câble d'entraînement (22) tire l'ensemble de bras mécanique (1) à être l'opposé d'une direction dans laquelle le premier câble d'entraînement (21) tire l'ensemble de bras mécaniques (1).
(ZH)
基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂,包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3),驱动部(3)牵引驱动绳索组(2),驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动;驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22),第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接;第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接,第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接;绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。
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