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1. WO2021000719 - PROCÉDÉ D'EXTRACTION DE LIMITE DE TRAITEMENT DE ROBOT BASÉ SUR UN NUAGE DE POINTS TRIDIMENSIONNEL POUR UNE PIÈCE À PAROI MINCE À FAIBLE COURBURE

Numéro de publication WO/2021/000719
Date de publication 07.01.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2020/095987
Date du dépôt international 13.06.2020
CIB
G06T 7/13 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
10Découpage; Détection de bords
13Détection de bords
Déposants
  • 华中科技大学 HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 李文龙 LI, Wenlong
  • 彭泽龙 PENG, Zelong
  • 蒋诚 JIANG, Cheng
  • 王刚 WANG, Gang
Mandataires
  • 武汉华之喻知识产权代理有限公司 WUHAN HUAZHIYU INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Données relatives à la priorité
201910581642.830.06.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) THREE-DIMENSIONAL POINT CLOUD-BASED ROBOT PROCESSING BOUNDARY EXTRACTION METHOD FOR SMALL CURVATURE THIN-WALLED PART
(FR) PROCÉDÉ D'EXTRACTION DE LIMITE DE TRAITEMENT DE ROBOT BASÉ SUR UN NUAGE DE POINTS TRIDIMENSIONNEL POUR UNE PIÈCE À PAROI MINCE À FAIBLE COURBURE
(ZH) 一种基于三维点云的小曲率薄壁零件机器人加工边界提取方法
Abrégé
(EN)
A three-dimensional point cloud-based boundary extraction method for a small curvature thin-walled part. The method comprises: (a1) acquiring point cloud data of a part to be processed, decreasing the density of the point cloud data, and then dividing the point cloud data into a plurality of point cloud slices by using Euclidean clustering, and performing triangulation on each of the point cloud slices to obtain a plurality of triangular mesh surfaces; (a2) extracting boundary vertexes of the triangular mesh surfaces to obtain contours thereof, and selecting the contour of said part from all the contours; (b1) using each point on the contour as the center to search for a formed three-dimensional boundary point cloud band; and (b2) projecting the three-dimensional boundary point cloud band to the plane, performing orderly extraction of two-dimensional boundary points in the plane, and arranging corresponding points thereof in the three-dimensional boundary point cloud band in the order of the orderly boundary points in the plane so as to obtain orderly boundary points in the three-dimensional point cloud band. According to the method, the acquisition efficiency is improved, and the obtained boundary contour has high accuracy, and is small in error.
(FR)
L'invention concerne un procédé d'extraction de limite basé sur un nuage de points tridimensionnel pour une pièce à paroi mince à faible courbure Le procédé consiste : (a1) à acquérir des données de nuage de points d'une pièce à traiter, à diminuer la densité des données de nuage de points, puis à diviser les données de nuage de points en une pluralité de tranches de nuage de points en utilisant un regroupement euclidien, et à réaliser une triangulation sur chacune des tranches de nuage de points afin d'obtenir une pluralité de surfaces de maillage triangulaire ; (a2) à extraire des sommets de limite des surfaces de maillage triangulaire afin d'obtenir des contours de ces dernières, et à sélectionner le contour de ladite pièce à partir de tous les contours ; (b1) à utiliser chaque point sur le contour en tant que centre pour rechercher une bande de nuage de points de limite tridimensionnel formée ; et (b2) à projeter la bande de nuage de points de limite tridimensionnel sur le plan, à réaliser une extraction ordonnée de points de limite bidimensionnels dans le plan, et à agencer des points correspondants de ce dernier dans la bande de nuage de points de limite tridimensionnel dans l'ordre des points de limite ordonnés dans le plan de façon à obtenir des points de limite ordonnés dans la bande de nuage de points tridimensionnel. Selon le procédé, l'efficacité d'acquisition est améliorée, et le contour de limite obtenu présente une grande précision, et peu d'erreurs.
(ZH)
一种基于三维点云的小曲率薄壁零件边界提取方法。该方法包括:(a1)采集待处理零件的点云数据,降低点云数据的密度,然后采用欧式聚类划分为多个点云片,对每个点云片三角面化获得多个三角网格面;(a2)提取每个三角网格面的边界顶点获得其轮廓,在所有轮廓中选取待处理零件的轮廓;(b1)以轮廓上的每个点为中心搜索形成三维边界点云带;(b2)将三维边界点云带投影至平面,在平面进行二维边界点的有序提取,按照平面内的有序边界点的顺序排列其在三维边界点云带中对应的点,以此获得三维点云带中有序的边界点。通过该方法,提高采集效率,获得的边界轮廓准确性高,误差小。
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