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1. WO2020246573 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT

Numéro de publication WO/2020/246573
Date de publication 10.12.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/022241
Date du dépôt international 05.06.2020
CIB
B25J 9/18 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
18électriques
CPC
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
G05B 2219/40556
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40556Multisensor to detect contact errors in assembly
Déposants
  • 株式会社エスイーフォー SE4 INC. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • ウィルソン ロクラン WILSON Lochlainn
  • サフキン パーベル SAVKIN Pavel
  • クイン ネイサン QUINN Nathan
Mandataires
  • 倉持 誠 KURAMOCHI Makoto
Données relatives à la priorité
2019-10679407.06.2019JP
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT CONTROL METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御方法及び装置
Abrégé
(EN) One embodiment of the present invention discloses a method for controlling a robot arm that has an end effector. The method involves: controlling the robot arm in a first control mode that does not allow the robot arm to be displaced by force that acts on the robot arm (S605) and making a first object that is held by the end effector move toward a fitting position on a second object (S610); and, after the first object has come into contact with the second object (S615), controlling the robot arm in a second control mode that allows the robot arm to be displaced by force that acts on the robot arm (S620) and making the first object that is held by the end effector move toward the fitting position on the second object (S625).
(FR) Un mode de réalisation de la présente invention concerne un procédé de commande d'un bras de robot qui a un effecteur terminal. Le procédé consiste à : commander le bras de robot dans un premier mode de commande qui ne permet pas au bras de robot d'être déplacé par une force qui agit sur le bras de robot (S605) et amener un premier objet qui est maintenu par l'effecteur terminal à se déplacer vers une position d'ajustement sur un second objet (S610) ; et, après que le premier objet a été en contact avec le second objet (S615), commander le bras de robot dans un second mode de commande qui permet au bras de robot d'être déplacé par une force qui agit sur le bras de robot (S620) et amener le premier objet qui est maintenu par l'effecteur terminal à se déplacer vers la position d'ajustement sur le second objet (S625).
(JA) 本発明の一実施形態によれば、エンドエフェクタを有するロボットアームを制御する方法が開示される。本方法は、ロボットアームに作用する力によってロボットアームに変位が生じることが許容されない第1の制御モードでロボットアームを制御して(S605)、エンドエフェクタで把持した第1のオブジェクトを第2のオブジェクトの嵌合位置へ移動させること(S610)と、第1のオブジェクトが第2のオブジェクトに接触した後(S615)、ロボットアームに作用する力によってロボットアームに変位が生じることが許容される第2の制御モードでロボットアームを制御して(S620)、エンドエフェクタで把持した第1のオブジェクトを第2のオブジェクトの嵌合位置へ移動させること(S625)とを含む。
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