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1. WO2020196270 - DISPOSITIF POUR OUVERTURE/FERMETURE

Numéro de publication WO/2020/196270
Date de publication 01.10.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/012312
Date du dépôt international 19.03.2020
CIB
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B22D 11/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
22FONDERIE; MÉTALLURGIE DES POUDRES MÉTALLIQUES
DCOULÉE DES MÉTAUX; COULÉE D'AUTRES MATIÈRES PAR LES MÊMES PROCÉDÉS OU AVEC LES MÊMES DISPOSITIFS
11Coulée continue des métaux, c. à d. en longueur indéfinie
10Alimentation en métal liquide ou traitement du métal liquide
B22D 41/34 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
22FONDERIE; MÉTALLURGIE DES POUDRES MÉTALLIQUES
DCOULÉE DES MÉTAUX; COULÉE D'AUTRES MATIÈRES PAR LES MÊMES PROCÉDÉS OU AVEC LES MÊMES DISPOSITIFS
41Récipients de maintien d'un bain de fusion, p.ex. poches, paniers de coulée, bassins de coulée ou systèmes analogues
14Fermetures
22du type à tiroir, c. à d. comportant une plaque fixe et une plaque mobile en contact mutuel et dont le glissement permet de faire varier la section de passage
28Plaques à cet effet
34Leurs moyens de support, de fixation ou de centrage
B25J 15/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
Déposants
  • 黒崎播磨株式会社 KROSAKIHARIMA CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 吉村 守 YOSHIMURA, Mamoru
  • 船渡 淳一 FUNATO, Junichi
  • 山口 勇介 YAMAGUCHI, Yusuke
  • 今長谷 俊洋 IMAHASE, Toshihiro
Mandataires
  • 特許業務法人 英和特許事務所 EIWA PATENT FIRM
Données relatives à la priorité
2019-06125827.03.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) DEVICE FOR OPENING/CLOSING
(FR) DISPOSITIF POUR OUVERTURE/FERMETURE
(JA) 開閉用装置
Abrégé
(EN)
The present invention provides a device for opening/closing which can reliably open/close the opening/closing part of a sliding nozzle device to a predetermined position using a robot arm. The device for opening/closing according to the present invention is configured by providing a hand end part 2 and a force sensor 10 on a robot arm 15. The hand end part 2 is engaged with the opening/closing part of a sliding nozzle device 14. The force sensor 10 detects the force that the hand end part receives. Under the operation control of the robot arm 15, the hand end part 2 is moved toward the opening/closing part of the sliding nozzle device and engaged with the opening/closing part of the sliding nozzle device, the hand end part 2 is moved to move the opening/closing part if the absolute value of the force detected by the force sensor 10 is equal to or less than a predetermined threshold, and the movement of the hand end part 2 is stopped when the absolute value of the force detected by the force sensor 10 reaches the predetermined threshold.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif pour ouverture/fermeture, lequel dispositif peut ouvrir/fermer de manière fiable la partie d'ouverture/fermeture d'un dispositif de buse coulissante dans une position prédéterminée à l'aide d'un bras robotique. Le dispositif pour ouverture/fermeture selon la présente invention est configuré par la disposition d'une partie d'extrémité de main (2) et d'un capteur de force (10) sur un bras robotique (15). La partie d'extrémité de main (2) vient en prise avec la partie d'ouverture/fermeture d'un dispositif de buse coulissante (14). Le capteur de force (10) détecte la force que reçoit la partie d'extrémité de main. Sous la commande de fonctionnement du bras robotique (15), la partie d'extrémité de main (2) est déplacée vers la partie d'ouverture/fermeture du dispositif de buse coulissante, et vient en prise avec la partie d'ouverture/fermeture du dispositif de buse coulissante, la partie d'extrémité de main (2) est déplacée de façon à déplacer la partie d'ouverture/fermeture si la valeur absolue de la force détectée par le capteur de force (10) est inférieure ou égale à un seuil prédéterminé, et le déplacement de la partie d'extrémité de main (2) est arrêté quand la valeur absolue de la force détectée par le capteur de force (10) atteint le seuil prédéterminé.
(JA)
本発明は、ロボットアームを使用してスライディングノズル装置の開閉部を開閉する際に、所定の位置まで確実に開閉が可能な開閉用装置を提供する。本発明の開閉用装置は、スライディングノズル装置14の開閉部に係合するハンド先端部2と、このハンド先端部が受ける力を検出する力センサ10とを、ロボットアーム15に備えてなる。ロボットアーム15の動作制御により、ハンド先端部2をスライディングノズル装置の開閉部に向けて移動してスライディングノズル装置の開閉部にハンド先端部2を係合し、力センサ10が検出する力の絶対値が所定の閾値以下の条件でハンド先端部2を移動して開閉部を移動し、力センサ10が検出する力の絶対値が所定の閾値に達したときにハンド先端部2の移動を終了する。
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