Traitement en cours

Veuillez attendre...

Paramétrages

Paramétrages

Aller à Demande

1. WO2020183599 - DISPOSITIF DE GESTION, DISPOSITIF DE TRAVAIL MOBILE, SYSTÈME DE MONTAGE ET PROCÉDÉ DE GESTION

Document

明 細 書

発明の名称 管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005   0006   0007   0008  

図面の簡単な説明

0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060  

産業上の利用可能性

0061  

符号の説明

0062  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9  

明 細 書

発明の名称 : 管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法

技術分野

[0001]
 本明細書では、管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法を開示する。

背景技術

[0002]
 従来、実装システムとしては、生産ラインにフィーダ保管庫を配置し、実装装置とフィーダ保管庫との間で移動しフィーダを交換する交換ロボット(移動型作業装置)を備えたものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この実装システムでは、フィーダの交換タイミングにおいて、移動型作業装置によりフィーダを交換する。また、実装装置としては、最も早く部品切れとなる部品種のフィーダを共用スペアユニット保持部に装着し、フィーダの部品切れが起きると、共用スペアユニット保持部のフィーダから部品を採取するように切り替えるものが提案されている(例えば、特許文献2参照)。この実装装置では、部品切れによる実装装置の停止をより抑制することができる。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 国際公開第2017/33268号パンフレット
特許文献2 : 特開2005-235952号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 ところで、実装システムにおいては、例えば、複数種の基板の生産スケジュールを実行するに際して、フィーダの交換を行う段取り替え処理を行うことがある。また、実装装置では、実装処理中に部品切れのフィーダを交換することがある。更に、段取り替え処理に対応するため、空きの装着部に次回以降の実装処理に使用するフィーダを事前配膳することがある。特許文献2に記載の実装装置では、交換用フィーダを空き装着部に装着しておき、フィーダの部品切れの際にはこの交換用フィーダから部品を採取して実装処理を継続する予備部品採取処理を実行するが、段取り替え処理に備えて、空きの装着部がない場合があり得た。この場合、実装装置では、予備部品採取処理を実行できず、実装処理のサイクルタイムバランスが崩れることがあった。また、特許文献1においては、そのような点については特に考慮されていなかった。
[0005]
 本開示は、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法を提供することを主目的とする。
[0006]
 本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
[0007]
 本開示の管理装置は、
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理装置であって、
 前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させる管理制御部、
 を備えたものである。
[0008]
 一般に、実装装置では、生産が切り替わる際にフィーダの入れ替えを行う段取り替え処理を実行することがある。また、実装装置では、フィーダの入れ替え作業の効率化を考慮し、次回以降の生産で使用するフィーダを予め空き装着部に装着させる事前配膳処理を行うことがある。更に、実装装置では、交換用フィーダを予め空きの実装用装着部に装着しておき、フィーダの部品切れが生じると、この交換用フィーダから一時的に部品を採取して実装処理を継続する予備部品採取処理を実行する場合がある。この管理装置では、実装用装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測され、実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダがこの実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、フィーダの部品切れの前に事前配膳フィーダを実装用装着部から取り外し、部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダをこの事前配膳フィーダを取り外した実装用装着部に装着させる事前交換処理を移動型作業装置に実行させる。実装装置では、事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この管理装置では、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。なお、管理装置は、移動型作業装置に事前交換処理を実行させるに際して、事前交換処理の実行情報を設定し、設定した実行情報を移動型作業装置へ出力するものとしてもよい。

図面の簡単な説明

[0009]
[図1] 実装システム10の一例を示す概略説明図。
[図2] 実装装置15及びローダ18の構成の概略を示す説明図。
[図3] 実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
[図4] ローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
[図5] 事前交換処理の実行情報設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
[図6] 部品切れ予測に関する生産状況の一例を示す説明図。
[図7] ローダ作業処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
[図8] 事前配膳フィーダ17bを待避する作業の一例を示す説明図。
[図9] 生産計画設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

発明を実施するための形態

[0010]
 本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図1は、本開示である実装システム10の一例を示す概略説明図である。図2は、実装装置15及び移動型作業装置であるローダ18の構成の概略を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向(X軸)、前後方向(Y軸)及び上下方向(Z軸)は、図1、2に示した通りとする。
[0011]
 実装システム10は、例えば、実装対象物としての基板Sに部品を実装処理する実装装置15が基板Sの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Sとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、3次元形状の基材としてもよい。この実装システム10は、図1に示すように、印刷装置11と、印刷検査装置12と、保管部13と、管理PC14と、実装装置15と、自動搬送車16と、ローダ18と、ホストPC19などを含んで構成されている。印刷装置11は、基板Sにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置12は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。
[0012]
 実装装置15は、部品を採取して基板Sへ実装させる装置である。実装装置15は、実装制御部20と、記憶部23と、基板処理部26と、供給部27と、実装部30と、通信部35とを備える。実装制御部20は、図2に示すように、CPU21を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部20は、基板処理部26や供給部27、実装部30へ制御信号を出力し、部品を実装部30に採取させる一方、基板処理部26や供給部27、実装部30からの信号を入力する。記憶部23には、実装条件情報24や配置状態情報25などが記憶されている。実装条件情報24は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Sへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ17の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報24は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストPC19が作成し、ホストPC19から送信されて記憶部23に記憶される。配置状態情報25は、現在の実装装置15の供給部27に装着されているフィーダ17の種別や、そのフィーダ17が有する部品種別及び部品残数などを含む部品情報などを含む情報である。配置状態情報25は、フィーダ17の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。通信部35は、管理PC14やホストPC19などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。
[0013]
 基板処理部26は、基板Sの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部26は、図2の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された1対のコンベアベルトを有している。基板Sはこのコンベアベルトにより搬送される。基板処理部26は、このコンベアベルトを2対備えており、同時に2つの基板Sを搬送固定することができる。
[0014]
 供給部27は、実装部30へ部品を供給するユニットである。この供給部27は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ17を1以上の装着部に装着している。供給部27は、図2に示すように、前方にフィーダ17を装着可能な上下2つの装着部を有する。上段は実装部30が部品を採取可能な実装用装着部28であり、下段は実装部30が部品を採取できないバッファ用装着部29である。ここでは、実装用装着部28及びバッファ用装着部29を装着部と総称する。この装着部は、所定数(例えば4や12など)ごとにまとめられたモジュール単位で管理されているものとしてもよい。なお、実装システム10において、実装装置15ごとに1つのモジュールとして管理してもよいし、実装装置15の内部に複数のモジュールがあるものとして管理してもよい。実装用装着部28は、実装ヘッド32によって部品が採取されるフィーダ17が装着される。また、実装用装着部28は、空きがあるときには、次の生産に使用する段取り替え用のフィーダ17が事前に配膳される。バッファ用装着部29は、次に使用されるフィーダ17や、使用後のフィーダ17を一時的に保管するときに用いられる。このバッファ用装着部29には、部品切れで交換する補給用のフィーダ17や次の生産に使用する段取り替え用のフィーダ17などが事前に配膳される。なお、ここでは、ここで、部品切れのフィーダ17と同じ部品を保持したテープを有し交換されて次に用いられるものを交換用フィーダ17aと称し、実装用装着部28に事前に配膳された次回以降の生産で使用されるものを事前配膳フィーダ17bと称し、その後に部品切れが予測されるものを予測フィーダ17cと称する(図8参照)。この供給部27は、所定間隔でX方向に複数配列されフィーダ17のレール部材が挿入されるスロット38と、フィーダ17の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部39とを備えた装着部が配設されている。フィーダ17は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ17に含まれるテープのIDや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ17が接続部39に接続されると、このコントローラはフィーダ17の情報を実装制御部20へ送信する。
[0015]
 実装部30は、部品を供給部27から採取し、基板処理部26に固定された基板Sへ配置するユニットである。実装部30は、ヘッド移動部31と、実装ヘッド32と、ノズル33とを備えている。ヘッド移動部31は、ガイドレールに導かれてXY方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド32は、1以上の部品を採取してヘッド移動部31によりXY方向へ移動するものである。この実装ヘッド32は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド32の下面には、1以上のノズル33が取り外し可能に装着されている。ノズル33は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル33のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。
[0016]
 保管部13は、実装装置15で用いられるフィーダ17を一時的に保管する保管場所である。保管部13は、印刷検査装置12と実装装置15との間の搬送装置の下部に設けられている。保管部13には、供給部27と同様のスロット38や接続部39を備えた装着部を有している。フィーダ17がこの装着部に接続されると、フィーダ17のコントローラはフィーダ17の情報を管理PC14へ送信する。なお、保管部13では、自動搬送車16によりフィーダ17が運ばれるほか、作業者によりフィーダ17が運ばれてもよい。
[0017]
 管理PC14は、フィーダ17の管理を行う装置であり、ローダ18が実行する実行データなどを記憶し、ローダ18を管理する。管理PC14は、図1に示すように、管理制御部40と、記憶部42と、通信部47と、表示部48と、入力装置49とを備えている。表示部48は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置49は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。管理制御部40は、CPU41を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部42には、ローダ18を制御するために用いられる情報として、複数の実装条件情報44を含む生産計画情報43や、部品情報46を含む配置状態情報45などが記憶されている。実装条件情報44は、実装システム10全体の実装条件情報24を含む情報であり、ホストPC19から送信されて記憶部42に記憶される。配置状態情報45は、実装システム10全体の配置状態情報25を含む情報であり、実装システム10全体の部品種別及び部品残数などの部品情報46を含む。管理PC14は、保管部13へのフィーダ17の装着、装着解除が行われると、現状の内容に配置状態情報45を適宜更新する。
[0018]
 自動搬送車16は、フィーダ17や、実装システム10で用いられる部材などを図示しない倉庫と保管部13との間で自動搬送するものである。倉庫には、フィーダ17や他の部材などが保管されている。
[0019]
 ローダ18は、移動型作業装置であり、実装システム10の正面の移動領域内(図1の点線参照)で移動し、実装装置15のフィーダ17を自動で回収及び補給する装置である。このローダ18は、移動制御部50と、記憶部53と、収容部54と、交換部55と、移動部56と、通信部57とを備えている。移動制御部50は、CPU51を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この移動制御部50は、フィーダ17を供給部27から回収し又はフィーダ17を供給部27へ補給し、フィーダ17を保管部13との間で移動させるよう装置全体を制御する。記憶部53は、例えばHDDなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものである。収容部54は、フィーダ17を収容する収容空間を有する。この収容部54は、例えば、4つのフィーダ17を収容可能に構成されている。交換部55は、フィーダ17を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である(図2参照)。交換部55は、フィーダ17をクランプするクランプ部と、クランプ部をY軸方向(前後方向)に移動させるY軸スライダと、クランプ部をZ軸方向(上下方向)に移動させるZ軸スライダとを有している。交換部55は、実装用装着部28でのフィーダ17の装着及び装着解除と、バッファ用装着部29でのフィーダ17の装着及び装着解除を実行する。移動部56は、実装装置15の正面に配設されたX軸レール18aに沿ってローダ18をX軸方向(左右方向)へ移動させる機構である。通信部57は、管理PC14や実装装置15などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ18は、現在位置や実行した作業内容を管理PC14へ出力する。
[0020]
 ホストPC19(図1参照)は、実装システム10の各装置が用いる情報、例えば、生産計画情報43などを作成したり管理するサーバとして構成されている。
[0021]
 次に、こうして構成された本実施形態の実装システム10の動作、まず実装装置15が部品を基板Sへ実装する処理について説明する。図3は、実装装置15の実装制御部20のCPU21により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装装置15の記憶部23に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、まず、CPU21は、今回生産する基板Sの実装条件情報を読み出して取得する(S100)。CPU21は、ホストPC19から取得して記憶部23に記憶された実装条件情報24を読み出すものとする。次に、CPU21は、実装用装着部28に部品切れのフィーダ17があるか否かを判定する(S110)。部品切れフィーダ17がないときには、CPU21は、実装処理を実行する(S170)。実装処理では、CPU21は、実装条件情報24に基づき、予め設定された位置のフィーダ17から部品を実装ヘッド32に採取させ、基板Sの配置位置へ移動させ配置させる。次に、CPU21は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストPC19や管理PC14へ出力する(S180)。S180のあと、CPU21は、基板Sの生産が完了したか否かを判定する(S190)。生産が完了していないときには、CPU21は、S110以降の処理を実行する。
[0022]
 一方、S110で部品切れのフィーダ17が実装用装着部28にあるときには、実装条件情報24で指定されていない非正規の位置である実装用装着部28に交換用フィーダ17a(図8参照)が装着されているか否かを判定する(S120)。S120で実装用装着部28に交換用フィーダ17aがあるときには、CPU21は、該当する部品に対しては、実装条件情報24で指定されていない位置に装着された交換用フィーダ17aから部品を採取する予備部品採取処理を実行し、その他の部品については通常の実装処理を実行する(S130)。次に、CPU21は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストPC19や管理PC14へ出力する(S140)。続いて、CPU21は、実装用装着部28に装着された予備部品採取処理中の交換用フィーダ17aが装着解除されたか否かを判定する(S150)。予備部品採取処理は、実装条件情報24で予定していない位置から部品を採取する処理であることから、実装装置15では、ローダ18により、正規でない位置に装着された交換用フィーダ17aを正規の装着部の位置へできるだけ早く移動するよう設定されている。CPU21は、S150において、この予備部品採取処理中の交換用フィーダ17aの装着解除を判定する。予備部品採取処理中の交換用フィーダ17aが装着解除されていないときには、CPU21は、S130以降の処理、即ち交換用フィーダ17aを用いた予備部品採取処理を含む実装処理を継続する。
[0023]
 一方、S150で予備部品採取処理中の交換用フィーダ17aが装着解除されたときには、実装部30の動作、特に実装ヘッド32の動作を一時停止し(S160)、S110以降の処理を実行する。このとき、ローダ18は、交換用フィーダ17aを装着解除し、部品切れのフィーダ17を回収し、回収した位置に装着解除した交換用フィーダ17aを装着させる処理を実行する。そして交換用フィーダ17aが正規の装着部に装着されると、CPU21は、S110で部品切れフィーダ17cがないと判定し、S170以降の処理が実行される。このように、実装装置15では、実装用装着部28に装着された交換用フィーダ17aを用いた予備部品採取処理を実行することにより、実装処理の中断をできるだけ回避するのである。
[0024]
 次に、管理PC14により行われるローダ18の作業管理を実行する処理について説明する。管理PC14はローダ18へ作業内容を指令し、ローダ18は管理PC14からの指令に従って作業を実行する。図4は、管理PC14の管理制御部40のCPU41により実行されるローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理PC14の記憶部42に記憶され、実装システム10の起動後に実行される。このルーチンを開始すると、まず、CPU41は、部品情報46を取得し(S300)、部品切れが発生しているフィーダ17があるか否かを判定する(S310)。部品切れのフィーダ17があるときには、CPU41は、現在、予備部品採取処理を実行中であるか否かを判定する(S320)。予備部品採取処理を実行中でないときには、CPU41は、部品切れのフィーダ17を交換させる交換指令をローダ18に出力する(S330)。交換指令には、補給用のフィーダ17の受取り位置と、装着解除した部品切れのフィーダ17の回収先の位置とが含まれる。CPU41は、配置状態情報45に基づいて、補給用のフィーダ17の受取り位置を検索し、バッファ用装着部29や保管部13の空き装着部を回収先とする。一方、S320で予備部品採取処理を実行中であるときには、CPU41は、部品切れのフィーダ17を回収し、実装条件情報44で設定された正規の位置へ交換用フィーダ17aを移動させる戻し指令をローダ18に出力する(S340)。このように、管理PC14は、部品切れのフィーダ17を優先的に交換するようローダ18を制御する。
[0025]
 S330、S340のあと、またはS310で部品切れのフィーダ17がないときには、現在、部品切れのフィーダ17がこの先に発生するかを予測する所定の予測タイミングであるか否かを判定する(S350)。この予測タイミングは、フィーダ17の部品切れを予測して事前にこれに対処可能なタイミングであれば特に限定されないが、例えば、所定時刻(例えば10時、10時30分など)としてもよいし、実装処理の開始から所定間隔(例えば10分間隔や30分間隔など)としてもよい。現在が予測タイミングであるときには、CPU41は、事前交換処理の実行情報を設定する処理を実行する(S360)。事前交換処理とは、フィーダ17の部品切れの発生前に、事前配膳フィーダ17bを実装用装着部28から待避させ、交換用フィーダ17aをこの実装用装着部28に事前に装着させ、予備部品採取処理を実行可能にする処理である。S360の詳細な処理は、後述する。
[0026]
 S360のあと、または、S350で現在が予測タイミングでないときには、CPU41は、ローダ18に作業の空き時間があるか否かを判定する(S370)。この判定は、CPU41が設定するローダ18の作業予定などに基づいて行うことができる。ローダ18に空き時間がないときには、CPU41は、S300以降の処理を実行する。一方、S370でローダ18に空き時間があるときには、CPU41は、部品切れして一時的に保管された回収用のフィーダ17がバッファ用装着部29にあるか否かを判定する(S380)。回収用のフィーダ17がバッファ用装着部29にあるときには、この回収用のフィーダ17を保管部13へ移動させる回収指令をローダ18へ出力する(S390)。回収指令には、回収用のフィーダ17の受取先の位置と保管部13の装着部の位置とが含まれている。S390のあと、または、S380で回収用のフィーダ17がないときには、CPU41は、実装システム10による全ての生産が完了したか否かを判定し(S395)、生産が完了していないときにはS300以降の処理を繰り返し実行する。一方、生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
[0027]
 次に、S360で実行する事前交換処理の実行情報の設定処理について説明する。図5は、管理制御部40のCPU41が実行する事前交換処理の実行情報設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンを開始すると、まず、CPU41は、部品情報46に基づいてフィーダ17の部品切れを予測する。部品切れの予測は、例えば、単位時間あたりの部品の消費数と現在の部品残数とに基づいて、部品残数がゼロに至る時間を計算することによって行うことができる。なお、CPU41は、この部品切れの予測期間は、例えば、次回の部品切れの予測までの間としてもよく、現生産ジョブの実行期間のみ行うものとしてもよいし、複数の生産ジョブに亘って行うものとしてもよい。実装装置15では、部品の採取エラーなどに応じて部品切れの時刻が変化する可能性があるので、経験に基づいて適切な予測期間を設定するものとすればよい。
[0028]
 次に、CPU41は、特定の所定期間内に複数の部品切れの発生が予想されるか否かを判定する(S410)。この所定期間は、例えば、ローダ18の作業時間などに基づいて定められているものとしてもよく、例えば5分や10分などとしてもよい。図6は、部品切れ予測に関する生産状況の一例を示す説明図であり、図6Aが実装用装着部28の一例であり、図6Bがバッファ用装着部29の一例である。図6では、所定期間の経過とそのときの装着部に装着されているフィーダ17との関係を表している。また、図6では、所定期間が10分と定められ、装着部数が10個である実装用装着部28の例を示した。図6では、部品切れが生じて交換に用いられるフィーダ17を網掛けで示し、フィーダ17の部品種別を「P01」などで表した。図6の例において、S410では、00:20からの10分間にP01,P03,P04の3つのフィーダ17に部品切れが生じ、00:40からの10分間にP06のフィーダ17に部品切れが生じると予測される。特定の所定期間内に複数の部品切れが予測されない場合、CPU41は、実行情報を設定することなくこのルーチンを終了する。即ち、実装装置15では、予備部品採取処理を行うことなく、部品切れが発生したフィーダ17がローダ18により直接交換される。
[0029]
 一方、S410で特定の所定期間内に複数の部品切れが予測されるときには、CPU41は、その特定の所定期間内に予測される部品切れ数に該当する空きが実装用装着部28にあるか否かを判定する(S420)。特定の所定期間内に予測される部品切れ数に該当する空きが実装用装着部28にあるときには、CPU41は、その特定の所定期間の前に、空き装着部へ交換用フィーダ17aを装着する実行情報を設定し(S430)、設定した実行情報を記憶部53に記憶させ(S440)、このルーチンを終了する。この場合、ローダ18の移動制御部50は、設定されたタイミングでこの実行情報に基づき、交換用フィーダ17aを空きの実装用装着部28へ装着させる。
[0030]
 一方、S420で、特定の所定期間内に予測される部品切れ数に該当する空きが実装用装着部28にないときには、その特定の所定期間内において、実装用装着部28に事前配膳フィーダ17bがあるか否かを判定する(S450)。事前配膳フィーダ17bがないときには、交換用フィーダ17aを事前交換処理できないものとして、そのままこのルーチンを終了する。一方、実装用装着部28に事前配膳フィーダ17bがあるときには、CPU41は、最初に部品切れが予測された次以降(2番目以降)の部品切れの予測フィーダ17cの1つを設定処理対象に選択する(S460)。次に、CPU41は、選択された予測フィーダ17cに、より近い事前配膳フィーダ17bを待避対象に選択する(S470)。
[0031]
 次に、CPU41は、事前配膳フィーダ17bの待避先を決定する(S480~S550)。具体的には、CPU41は、まずバッファ用装着部29に空きがあるか否かを判定し(S480)、空きがあるときにはバッファ用装着部29へ事前配膳フィーダ17bを待避させる実行情報を設定する(S490)。一方、S480でバッファ用装着部29に空きがないときには、CPU41は、近隣の供給部27のモジュールに空きがあるか否かを判定し(S500)、近隣のモジュールに空きがあるときにはそのモジュールに事前配膳フィーダ17bを待避させる実行情報を設定する(S510)。一方、S500で近隣のモジュールに空きがないときには、CPU41は、保管部13に空きがあるか否かを判定し(S520)、空きがあるときには保管部13へ事前配膳フィーダ17bを待避させる実行情報を設定する(S530)。一方、保管部13に空きがないときには、CPU41はローダ18の収容部54に一時保管させる実行情報を設定する(S540)。S490、S510、S530及びS540のあと、CPU41は、すべての予測フィーダ17cに対して実行情報を設定したか否かを判定し(S550)、すべての予測フィーダ17cに対して実行情報を設定していないときには、S460以降の処理を実行する。即ち、S460において、実行情報を設定していない次の予測フィーダ17cを選択し、この予測フィーダ17cに対して事前配膳フィーダ17bの待避先を設定する処理を実行する。
[0032]
 一方、S550ですべての予測フィーダ17cに対して実行情報を設定したときには、CPU41は、設定した事前交換処理の実行情報を記憶部53に記憶させ(S560)、このルーチンを終了する。この場合、ローダ18の移動制御部50は、設定されたタイミングでこの実行情報に基づき、事前配膳フィーダ17bを待避先へ待避させ、交換用フィーダ17aを待避により生じた空きの実装用装着部28へ装着させる。実装装置15のCPU21は、フィーダ17に複数の部品切れが生じた場合でも、実装用装着部28に交換用フィーダ17aが装着されているので、予備部品採取処理を実行可能であり、実装処理を継続することができる。
[0033]
 次に、各種指令を管理PC14から取得したローダ18が実行する作業処理について説明する。図7は、ローダ18が有する移動制御部50のCPU51により実行されるローダ作業処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ローダ18の記憶部53に記憶され、ローダ18の起動後に実行される。このルーチンを開始すると、CPU51は、部品切れに基づく交換指令があるか否かを判定し(S600)、交換指令があるときには、この交換指令に基づき、交換用フィーダ17aを受け取り、これを部品切れのフィーダ17と交換する交換処理を実行し(S610)、S600以降の処理を実行する。ローダ18は、この交換指令を優先的に処理するものとした。一方、S600で交換指令がないときには、CPU51は、実行情報に基づいて事前交換処理を実行するか否かを判定する(S620)。実行情報には、部品切れが発生する前の所定期間を実行開始タイミングに定められており、CPU51は、この実行開始タイミングに至ると事前交換処理を開始する。事前交換処理を実行すると判定したときには、CPU51は、実行情報に基づき、交換用フィーダ17aを受け取り、事前配膳フィーダ17bを待避場所へ待避させ、交換用フィーダ17aを、待避により空いた実装用装着部28へ装着させる事前交換処理を実行する(S630)。
[0034]
 図8は、ローダ18が事前配膳フィーダ17bを待避する作業の一例を示す説明図であり、図8Aが事前配膳フィーダ17bのローダ18への収容、図8Bがバッファ用装着部29への待避、図8Cが交換用フィーダ17aの実装用装着部28への装着の説明図である。図8は、図6の装着部の状態に対応している。CPU51は、図6に示す、部品切れが発生する前の00:10に至ると、事前交換処理を開始し、#3、#4に対応する交換用フィーダ17aを保管部13から運ぶ。次に、CPU51は、#9、#10に事前配膳された2つの事前配膳フィーダ17bを一旦収容したのち、バッファ用装着部29へ移動させる(図8A,B)。そして、CPU51は、空いた#9、#10の装着部に交換用フィーダ17aを装着する(図8C)。このような処理を実行することにより、実装装置15では、交換用フィーダ17aを用いた予備部品採取処理を実行可能である。
[0035]
 S630のあと、または、S620で事前交換処理を実行しないときには、CPU51は、管理PC14から戻し指令を取得したか否かを判定する(S640)。戻し指令を取得したときには、CPU51は、実装用装着部28に装着されている部品切れのフィーダ17を回収し、予備部品採取処理に用いている交換用フィーダ17aを、上記回収して空いた実装用装着部28へ装着させ、事前に待避させた事前配膳フィーダ17bを待避場所から元の実装用装着部28に戻す処理を実行する(S650)。S650のあと、または、S640で戻し指令が無いときには、CPU51は、回収指令があるか否かを判定する(S660)。回収指令があるときには、CPU51は、回収指令に基づき、バッファ用装着部29に一時保管された部品切れのフィーダ17を受け取り、これを保管部13へ移動する回収処理を実行する(S670)。一方、S670のあと、または、S660で回収指令が無いときには、CPU51は、基板Sの生産が完了したか否かを判定し(S680)、基板Sの生産が完了していないときには、S600以降の処理を実行する。一方、S680で基板Sの生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
[0036]
 ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置15が実装装置に相当し、管理PC14が管理装置に相当し、ローダ18が移動型作業装置に相当する。また、管理制御部40が管理制御部に相当し、供給部27が供給部に相当し、実装用装着部28及びバッファ用装着部29が装着部に相当し、実装部30が実装部に相当し、実装制御部20が実装制御部に相当する。また、基板Sが実装対象物に相当する。なお、本実施形態では、管理制御部40の動作を説明することにより本開示の管理方法の一例も明らかにしている。
[0037]
 以上説明した管理PC14では、実装用装着部28に装着されたフィーダ17の部品切れが予測され、実装用装着部28に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダ17bがこの実装用装着部28の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、フィーダ17の部品切れの前に事前配膳フィーダ17bを実装用装着部28から取り外し、部品切れが予測された予測フィーダ17cに対応する交換用フィーダ17aをこの事前配膳フィーダ17bを取り外した実装用装着部28に装着させる事前交換処理をローダ18に実行させる。実装装置15では、事前交換処理により交換用フィーダ17aが実装用装着部28に装着されるから、フィーダ17の部品切れが生じた際にも、実装条件情報24で指定されていない位置の実装用装着部28に装着された交換用フィーダ17aから実装部30に部品を採取させる予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この管理PC14では、フィーダ17の交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。
[0038]
 また、管理制御部40は、実装用装着部28が所定の配膳状態であり、部品切れのフィーダ17が所定期間内に2以上予測されるときには、最初に部品切れが予測されるフィーダ以降に部品切れが予測されるフィーダ17に対してこの部品切れの前に事前交換処理をローダ18に実行させる。この管理PC14では、部品切れのフィーダ17が複数生じることが予測された場合に、2番目以降の部品切れの予測フィーダ17cで予備部品採取処理を実行させることができる。このとき、管理制御部40は、最初に部品切れが予測される予測フィーダ17cに対しては、部品切れが生じたあと、直接、ローダ18にフィーダ17を交換させる。例えば、予備部品採取処理を実行させる場合は、その後、設定通りの位置にフィーダ17を移動する必要が生じるが、直接交換を行えばそのようなフィーダ17の移動が生じないため、実装処理のサイクルタイムバランスが崩れにくく好ましい。
[0039]
 また、管理制御部40は、実装用装着部28から取り外した事前配膳フィーダ17bをバッファ用装着部29へ待避させるため、事前配膳フィーダ17bを元に戻す際に、移動時間が少なく好ましい。また、管理制御部40は、実装用装着部28から取り外した事前配膳フィーダ17bをこの取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部へ待避させるため、できるだけ近い待避場所に事前配膳フィーダ17bを待避させることにより、フィーダ17の移動時間をできるだけ短くすることができる。また、管理制御部40は、実装用装着部28から取り外した事前配膳フィーダ17bを、供給部27へ補給する補給用のフィーダ17や供給部27から回収した回収用のフィーダ17を一時保管する保管部13へ待避させる。このため、管理制御部40は、より確実に事前配膳フィーダ17bを待避させることができる。また、管理制御部40は、実装用装着部28から取り外した事前配膳フィーダ17bをローダ18の収容部54へ待避させ、この収容部54で一時保管させるため、より確実に事前配膳フィーダ17bを待避させることができる。更に、管理制御部40は、事前配膳フィーダ17bを待避させる待避先を、バッファ用装着部29、事前配膳フィーダ17bを取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、保管部13及び収容部54の優先順位で決定する。この管理PC14では、元の実装用装着部28にできるだけ近い待避場所へ事前配膳フィーダ17bを待避するため、元の位置へ戻す処理時間をより短縮することができる。
[0040]
 また、管理制御部40は、部品切れが予測される予測フィーダ17cにより近い事前配膳フィーダ17bを実装用装着部28から取り外す待避対象として選択するため、交換用フィーダ17aがそこに装着され、正規の位置により近いので、実装ヘッド32の移動距離が長くなるのを抑制し、実装処理時間の長期化をより抑制することができる。更に、管理制御部40は、実装処理を実行中の所定の部品切れ予測タイミングで、現在の生産状況に関する情報としての部品情報46を取得し、取得した情報に基づいて、フィーダ17の部品切れ予測を行い、事前交換処理の実行情報を設定する。この管理PC14では、実装処理の実行中のタイミングで事前交換処理を予定することができるため、例えば部品の採取エラーなどによって部品切れタイミングにずれが生じる場合でも、逐次部品切れ予測を行うことによって、より正確な部品切れタイミングを導出することができ、ひいては効率よく実装処理を実行させることができる。更にまた、管理制御部40は、部品切れが予測された予測フィーダ17cに部品切れが生じたあと、事前交換処理された交換用フィーダ17aとこの部品切れのフィーダ17とを交換させ、待避させた事前配膳フィーダ17bを実装用装着部28へローダ18に移動させる。この管理PC14では、部品切れのフィーダ交換後は、事前配膳フィーダ17bが実装用装着部28に装着されるため、段取り替え処理に備えることができる。そしてまた、管理制御部40は、ローダ18が時間的余裕のあるときに、事前配膳フィーダ17bを実装用装着部28へ移動させたのち、交換後の部品切れの回収用のフィーダ17を保管部13に移動させるため、正規の状態で実装処理を行うことができる。
[0041]
 また、ローダ18においては、上述した管理PC14と同様に、フィーダ17の交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。また、この実装システム10では、上述した管理PC14と同様に、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。更に、実装システム10は、上述した管理PC14と、上述したローダ18と、上述した実装装置15と、を備えるため、フィーダ17の交換をより効率的に実行することができる。
[0042]
 なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
[0043]
 例えば、上述した実施形態では、部品切れのフィーダ17が所定期間内に2以上予測されるときには、2番目以降に部品切れが予測されるフィーダに対して事前交換処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、最初の予測フィーダ17cに対しても事前交換処理を実行するものとしてもよい。この実装システム10では、最初の部品切れのフィーダ17のローダ18による交換が間に合わない場合などにも、予備部品採取処理を実行可能になるので、実装処理を中断させることなく、継続させることができる。また、所定期間内に2以上の部品切れが予測された場合に、事前交換処理を実行するとしたが、特にこれに限定されず、所定期間内に1つの部品切れが予測された際にも事前交換処理を実行するものとしてもよい。この実装システム10では、部品切れのフィーダ17のローダ18による交換が間に合わない場合などにも、予備部品採取処理を実行可能になるので、実装処理を中断させることなく、継続させることができる。
[0044]
 上述した実施形態では、事前配膳フィーダ17bの待避先をバッファ用装着部29や、近隣のモジュール、保管部13、ローダ18の収容部54などとしたが、これらのうち1以上を省略してもよいし、これら以外の待避先を加えるものとしてもよい。また、上述した実施形態では、優先順位順に待避先を決定するものとしたが、特にこれに限定されず、優先順位を変更してもよいし、優先順位を省略してもよい。この実装システム10においても、事前交換処理により交換用フィーダ17aが実装用装着部28に装着されるから、フィーダ17の部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。
[0045]
 上述した実施形態では、待避対象を、部品切れが予測されるフィーダにより近い事前配膳フィーダとしたが、特にこれに限定されない。例えば、管理PC14は、待避対象を、生産実行がよりあとの事前配膳フィーダとしてもよい。この場合、事前配膳フィーダを待避する際に影響が少なく好ましい。また、管理PC14は、待避対象を、現在生産に用いているフィーダ及び事前交換処理される交換用フィーダを除いた端部側に位置する事前配膳フィーダなどとしてもよい。この場合、待避対象を認識しやすい。
[0046]
 上述した実施形態では、管理PC14が、フィーダ17の部品切れを予測して事前交換処理の実行情報の設定処理を行うものとしたが、特にこれに限定されず、ホストPC19がこの処理を行うものとしてもよいし、この機能を実装装置15など、他の装置に持たせるものとしてもよい。この実装システム10においても、事前交換処理により交換用フィーダ17aが実装用装着部28に装着されるから、フィーダ17の部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。
[0047]
 上述した実施形態では、所定の予測タイミングにおいて、部品切れを予測して事前交換処理の実行情報の設定処理を行うものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、ホストPC19が、使用するフィーダ17の情報及び部品の使用に関する情報(部品情報46など)に基づいて、実装条件情報44を複数含む生産計画情報43の作成時に、フィーダ17の部品切れ予測を行い、事前交換処理の実行情報を設定するものとしてもよい。図9は、ホストPC19のCPUが実行する生産計画設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ホストPC19の記憶部に記憶され、生産計画を作製する際に実行される。このルーチンを開始すると、ホストPC19のCPUは、生産計画で実行する実装条件情報を取得する(S700)。この実装条件情報は、使用する部品は設定されているが、まだフィーダ17の配置などの条件は未設定な情報とする。次に、CPUは、設定対象の生産を選択し(S710)、各実装装置15へのフィーダ17の割り付けを実行する(S720)。フィーダ17の割り付けは、各装置でのタクトタイムがより均一になるよう行われる。次に、CPUは、フィーダ17を装着する実装用装着部28を、実装時の実装ヘッド32の移動時間がより短くなるように設定する(S730)。次に、CPUは、実装ヘッド32の移動距離や移動速度などのパラメータに基づいて各部品の単位時間あたりの消費数や、1つの基板Sを製造する際の製造時間など実装処理に関する情報を算出する(S740)。続いて、CPUは、設定したフィーダ17の配置や算出した結果などを含め、実装条件情報を更新する(S750)。そして、CPUは、全ての生産に対して上記設定を行ったか否かを判定し(S760)、全ての生産に対して設定が完了していないときにはS710以降の処理を実行する。一方、全ての生産に対して上記設定を完了したときには、CPUは、空きの実装用装着部28に事前配膳フィーダ17bを設定し(S770)、バッファ用装着部29に装着するフィーダ17を設定し(S780)、生産計画情報を更新する(S790)。ホストPC19は、できるだけ実装用装着部28やバッファ用装着部29にフィーダ17を装着することにより、例えば段取り替え時の時間短縮を図るのである。そして、CPUは、S360と同様に事前交換処理の実行情報設定処理を行い(S400~S560)、実行情報を事前に設定し、このルーチンを終了する。CPUは、使用するフィーダ17の部品数、単位時間あたりの部品消費数などに基づいて、全てのフィーダ17の部品切れを予測し、実行情報を設定するのである。このようにしても、事前交換処理により交換用フィーダ17aが実装用装着部28に装着されるから、フィーダ17の部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。
[0048]
 上述した実施形態では、本開示を実装システム10、管理PC14及びローダ18の形態に適用して説明したが、本開示を管理方法としてもよいし、この管理方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラムとしてもよい。
[0049]
 ここで、本開示の管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記実装用装着部が前記所定の配膳状態であり、前記部品切れのフィーダが所定期間内に2以上予測されるときには、最初に部品切れが予測されるフィーダ以降に部品切れが予測されるフィーダに対して該フィーダの部品切れの前に前記事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させるものとしてもよい。この管理装置では、部品切れのフィーダが複数生じることが予測された場合に、2番目以降の部品切れ予測フィーダで予備部品採取処理を実行させることができる。このとき、管理制御部は、最初に部品切れが予測されるフィーダに対しては、部品切れが生じたあと前記移動型作業装置にフィーダを交換させるものとしてもよい。予備部品採取処理を実行させる場合は、その後、設定通りの位置にフィーダを移動する必要が生じるが、直接交換を行えばそのようなフィーダの移動が生じないため、実装処理のサイクルタイムバランスが崩れにくく好ましい。
[0050]
 本開示の管理装置は、下記(1)~(4)のいずれか1以上を実行するものとしてもよい。この管理装置では、下記の採用したいずれかの待避場所へ事前配膳フィーダを待避することができる。なお、実装システムでは、事前配膳フィーダが取り外された位置により近い待避場所にこの事前配膳フィーダが配置されることが、移動時間の観点からみて好ましい。
(1)前記装着部は、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を更に有し、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記バッファ用装着部へ待避させる。
(2)前記実装システムは、前記装着部を含む複数のモジュールを有しており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部へ待避させる。
(3)前記実装システムは、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部を備えており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記保管部へ待避させる。
(4)前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記収容部へ待避させ該収容部で一時保管させる。
[0051]
 上記所定の待避場所へ事前配膳フィーダを待避する本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記事前配膳フィーダを待避させる待避先を、前記バッファ用装着部、前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、前記保管部及び前記収容部での一時保管の優先順位で決定するものとしてもよい。この管理装置では、元の実装用装着部にできるだけ近い待避場所へ事前配膳フィーダを待避するため、元の位置へ戻す処理時間をより短縮することができる。このとき、管理制御部は、優先順位の高い待避場所に空きがないときに次の優先順位の待避場所を選択するものとしてもよい。なお、この管理装置において、バッファ用装着部、事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、保管部及び収容部での一時保管のうち1以上を省略してもよいし、これ以外の待避場所を加えるものとしてもよい。
[0052]
 本開示の管理装置は、下記(5)~(7)のいずれか1以上を実行するものとしてもよい。この管理装置では、下記の採用したいずれかの事前配膳フィーダを待避させることによって、効率よく実装処理を実行させることができる。
(5)前記管理制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダにより近い前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
(6)前記管理制御部は、生産実行がよりあとの前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
(7)前記管理制御部は、現在生産に用いている前記フィーダ及び前記事前交換処理される交換用フィーダを除いた端部側に位置する前記事前配膳フィーダから順に前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
[0053]
 本開示の管理装置は、下記(8)~(9)のいずれか1以上を実行するものとしてもよい。この管理装置では、下記の採用したいずれかのタイミングで事前交換処理を予定することができ、ひいては効率よく実装処理を実行させることができる。
(8)前記管理制御部は、前記実装処理を実行中の所定のタイミングで現在の生産状況に関する情報を取得し該取得した生産状況に関する情報に基づいて、前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
(9)前記管理制御部は、使用するフィーダの情報及び部品の使用に関する情報に基づいて、実装条件情報を複数含む生産計画の作成時に前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
[0054]
 本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記部品切れが予測されたフィーダに部品切れが生じたあと、前記事前交換処理された交換用フィーダと該部品切れのフィーダとを交換させ、前記待避させた事前配膳フィーダを前記実装用装着部へ前記移動型作業装置に移動させるものとしてもよい。この管理装置では、部品切れのフィーダ交換後は、事前配膳フィーダが実装用装着部に装着されるため、段取り替え処理に備えることができる。なお、管理制御部は、事前配膳フィーダを実装用装着部へ移動したのち、交換後の部品切れのフィーダを保管部に移動させるものとしてもよい。
[0055]
 本開示の移動型作業装置は、
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
 前記フィーダを収容する収容部と、
 前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる一方、前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を実行する移動制御部と、
 を備えたものとしてもよい。
[0056]
 この移動型作業装置では、上述した管理装置と同様に、実装装置では、事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この移動型作業装置では、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。なお、この移動型作業装置において、上述した管理装置の各機能を実現するような構成を加えるものとしてもよいし、また上述した管理装置の各機能を実現するような処理を追加してもよい。
[0057]
 本開示の実装システムは、
 上述したいずれかに記載の管理装置と、
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、
 前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
 を備えたものである。
[0058]
 この実装システムでは、上述した管理装置と同様に、実装装置では、事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この実装システムでは、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。
[0059]
 本開示の管理方法は、
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
 前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させるステップ、
 を含むものである。
[0060]
 この管理方法では、上述した管理装置と同様に、実装装置において事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この管理方法では、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。なお、この管理方法において、上述した管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した管理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

産業上の利用可能性

[0061]
 本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。

符号の説明

[0062]
10 実装システム、11 印刷装置、12 印刷検査装置、13 保管部、14 管理PC、15 実装装置、16 自動搬送車、17 フィーダ、17a 交換用フィーダ、17b 事前配膳フィーダ、17c 予測フィーダ、18 ローダ、18a X軸レール、19 ホストPC、20 実装制御部、21 CPU、23 記憶部、24 実装条件情報、25 配置状態情報、26 基板処理部、27 供給部、28 実装用装着部、29 バッファ用装着部、30 実装部、31 ヘッド移動部、32 実装ヘッド、33 ノズル、35 通信部、38 スロット、39 接続部、40 管理制御部、41 CPU、42 記憶部、43 生産計画情報、44 実装条件情報、45 配置状態情報、46 部品情報、47 通信部、48 表示部、49 入力装置、50 移動制御部、51 CPU、53 記憶部、54 収容部、55 交換部、56 移動部、57 通信部、S 基板。

請求の範囲

[請求項1]
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理装置であって、
 前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させる管理制御部、
 を備えた管理装置。
[請求項2]
 前記管理制御部は、前記実装用装着部が前記所定の配膳状態であり、前記部品切れのフィーダが所定期間内に2以上予測されるときには、最初に部品切れが予測されるフィーダ以降に部品切れが予測されるフィーダに対して該フィーダの部品切れの前に前記事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させる、請求項1に記載の管理装置。
[請求項3]
 下記(1)~(4)のいずれか1以上を実行する、請求項1又は2に記載の管理装置。
(1)前記装着部は、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を更に有し、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記バッファ用装着部へ待避させる。
(2)前記実装システムは、前記装着部を含む複数のモジュールを有しており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部へ待避させる。
(3)前記実装システムは、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部を備えており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記保管部へ待避させる。
(4)前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記収容部へ待避させ該収容部で一時保管させる。
[請求項4]
 前記管理制御部は、前記事前配膳フィーダを待避させる待避先を、前記バッファ用装着部、前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、前記保管部及び前記収容部での一時保管の優先順位で決定する、請求項3に記載の管理装置。
[請求項5]
 下記(5)~(7)のいずれか1以上を実行する、請求項1~4のいずれか1項に記載の管理装置。
(5)前記管理制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダにより近い前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
(6)前記管理制御部は、生産実行がよりあとの前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
(7)前記管理制御部は、現在生産に用いている前記フィーダ及び前記事前交換処理される交換用フィーダを除いた端部側に位置する前記事前配膳フィーダから順に前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
[請求項6]
 下記(8)~(9)のいずれか1以上を実行する、請求項1~5のいずれか1項に記載の管理装置。
(8)前記管理制御部は、前記実装処理を実行中の所定のタイミングで現在の生産状況に関する情報を取得し該取得した生産状況に関する情報に基づいて、前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
(9)前記管理制御部は、使用するフィーダの情報及び部品の使用に関する情報に基づいて、実装条件情報を複数含む生産計画の作成時に前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
[請求項7]
 前記管理制御部は、前記部品切れが予測されたフィーダに部品切れが生じたあと、前記事前交換処理された交換用フィーダと該部品切れのフィーダとを交換させ、前記待避させた事前配膳フィーダを前記実装用装着部へ前記移動型作業装置に移動させる、請求項1~6のいずれか1項に記載の管理装置。
[請求項8]
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
 前記フィーダを収容する収容部と、
 前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる一方、前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を実行する移動制御部と、
 を備えた移動型作業装置。
[請求項9]
 請求項1~7のいずれか1項に記載の管理装置と、
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、
 前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
 を備えた実装システム。
[請求項10]
 部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び/又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
 前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させるステップ、
 を含む管理方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]