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1. WO2020163657 - APPRENTISSAGE AUTOMATIQUE DE FAISCEAU TRAVERSANT

Numéro de publication WO/2020/163657
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/US2020/017097
Date du dépôt international 06.02.2020
CIB
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
G06F 19/00 2018.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
FTRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
19Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques
CPC
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 19/021
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
021Optical sensing devices
B25J 9/042
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
041Cylindrical coordinate type
042comprising an articulated arm
B25J 9/046
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
046Revolute coordinate type
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
Déposants
  • YASKAWA AMERICA, INC. [US]/[US]
  • KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
Inventeurs
  • ROGERS, John, Charles
Mandataires
  • WARD, Christopher D.
Données relatives à la priorité
62/802,75908.02.2019US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) THROUGH-BEAM AUTO TEACHING
(FR) APPRENTISSAGE AUTOMATIQUE DE FAISCEAU TRAVERSANT
Abrégé
(EN)
A method of teaching a robot including providing a pin at a location within a work station, and the robot in an area adjacent to the station. The robot having an arm and an end effector that pivots. The end effector has a through-beam sensor including a light emitter and a light receiver to sense when an object is present therebetween. The robot is moved to perform sensing operations in which the sensor senses the pin, such operations are performed while a position and/or an orientation of the end effector are varied to gather sensed position and orientation data. The sensing operations are performed such that the pin is located at different distances between the emitter and the receiver as the robot moves the sensor across the pin. Calculations are performed on the data to determine the location of the pin with respect to a coordinate system of the robot.
(FR)
La présente invention concerne un procédé d'apprentissage d'un robot comprenant la fourniture d'une broche au niveau d'un emplacement à l'intérieur d'un poste de travail, et le robot dans une zone adjacente au poste. Le robot présente un bras et un effecteur terminal qui pivote. L'effecteur terminal comprend un capteur de faisceau traversant comprenant un émetteur de lumière et un récepteur de lumière permettant de détecter lorsqu'un objet est présent entre eux. Le robot est déplacé pour réaliser des opérations de détection dans lesquelles le capteur détecte la broche, de telles opérations sont réalisées alors qu'une position et/ou une orientation de l'effecteur terminal sont modifiées pour rassembler des données de position et d'orientation détectées. Les opérations de détection sont réalisées de sorte que la broche est située à des distances différentes entre l'émetteur et le récepteur lorsque le robot déplace le capteur sur l'ensemble de la broche. Des calculs sont réalisés sur les données pour déterminer l'emplacement de la broche par rapport à un système de coordonnées du robot.
Également publié en tant que
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