Traitement en cours

Veuillez attendre...

PATENTSCOPE sera indisponible durant quelques heures pour des raisons de maintenance le mardi 27.07.2021 à 12:00 PM CEST
Paramétrages

Paramétrages

Aller à Demande

1. WO2020161037 - COMBINAISON DE DEUX MANIPULATEURS ROBOTIQUES EN UN SYSTÈME ROBOTIQUE PAR ÉTALONNAGE

Numéro de publication WO/2020/161037
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2020/052536
Date du dépôt international 03.02.2020
CIB
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 9/1682
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1682Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
G05B 2219/39124
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39124Grasp common rigid object, no movement end effectors relative to object
G05B 2219/40367
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40367Redundant manipulator
Déposants
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Inventeurs
  • WAHRMANN LOCKHART, Daniel
  • SPENNINGER, Andreas
  • SABAGHIAN, Mohamadreza
  • JÄHNE, Christoph
  • QU, Zheng
  • GOLL, Thore
  • WAFIK, Ahmed
  • LOINGER, Benjamin
  • KUGLER, Christoph
  • CALAFELL GARCIA, Carles
Mandataires
  • FRANK RÖSLER
Données relatives à la priorité
10 2019 102 798.505.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) KOMBINIEREN ZWEIER EINZELNER ROBOTERMANIPULATOREN ZU EINEM ROBOTERSYSTEM DURCH KALIBRIEREN
(EN) COMBINING TWO INDIVIDUAL ROBOT MANIPULATORS TO FORM A ROBOT SYSTEM BY MEANS OF CALIBRATION
(FR) COMBINAISON DE DEUX MANIPULATEURS ROBOTIQUES EN UN SYSTÈME ROBOTIQUE PAR ÉTALONNAGE
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines ersten Robotermanipulators (10) zu einem zweiten Robotermanipulator (20), aufweisend die Schritte: - Unter Erfassung (S2) von Gelenkwinkeln durch eine erste Rosenerfassungseinheit (12): Bewegen (S1) des ersten Robotermanipulators (10) über eine Vielzahl von Posen unter Verbleib eines ersten Referenzpunktes (11) an einem vorgegebenen Kalibrierpunkt (30), - Unter Erfassung (S4) von Gelenkwinkeln durch eine zweite Posenerfassungseinheit (22): Bewegen (S3) des zweiten Robotermanipulators (20) über eine Vielzahl von Posen unter Verbleib eines zweiten Referenzpunktes (21) an dem Kalibrierpunkt (30), - Für jede aus der Vielzahl der Posen: Ermitteln (S5) einer kinematischen Kette, welche von einem am ersten Robotermanipulators (10) fixierten Anfangspunkt entlang der Glieder des ersten Robotermanipulators (10) bis zum Kalibrierpunkt (30) und weiter entlang der Glieder des zweiten Robotermanipulators (20) zu einem am zweiten Robotermanipulator (20) fixierten Endpunkt verläuft, und Ermitteln einer relativen Position zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt und einer relativen Orientierung des Gliedes oder der Basis (13) des Anfangspunktes und des Gliedes oder der Basis (23) des Endpunktes, und - Ermitteln und Abspeichern (S6) einer ausgemittelten relativen Orientierung und einer ausgemittelten relativen Position,
(EN)
The invention relates to a method for calibrating a first robot manipulator (10) to a second robot manipulator (20), comprising the steps of: while detecting (S2) joint angles by a first pose detection unit (12): moving (S1) the first robot manipulator (10) through a large number of poses while retaining a first reference point (11) at a predefined calibration point (30); while detecting (S4) joint angles by a second pose detection unit (22): moving (S3) the second robot manipulator (20) through a large number of poses while retaining a second reference point (21) at the calibration point (30); for each of the large number of poses: ascertaining (S5) a kinematic chain which extends from a starting point fixed on the first robot manipulator (10), along the members of the first robot manipulator (10), as far as the calibration point (30), and further along the members of the second robot manipulator (20), to an end point fixed on the second robot manipulator (20), and ascertaining a relative position between the starting point and the end point and a relative orientation of the member or the basis (13) of the starting point and the member or the basis (23) of the end point; and ascertaining and storing (S6) an averaged relative orientation and an averaged relative position.
(FR)
La présente invention concerne un procédé pour l'étalonnage d'un premier manipulateur robotique (10) à un deuxième manipulateur robotique (20), comprenant les étapes de : - sous détection (S2) d'angles d'articulations par une première unité de détection de pose (12) : déplacement (S1) du premier manipulateur robotique (10) à travers une pluralité de poses en maintenant un premier point de référence (11) à un point d'étalonnage (30) prédéfini, - sous détection (S4) d'angles d'articulations par une deuxième unité de détection de pose (22) : déplacement (S3) du deuxième manipulateur robotique (20) à travers une pluralité de poses en maintenant un deuxième point de référence (21) au point d'étalonnage (30), - pour chacune de la pluralité de poses : détermination (S5) d'une chaîne cinématique, laquelle s'étend à partir d'un point initial fixé au premier manipulateur robotique (10) le long des maillons du premier manipulateur robotique (10) jusqu'au point d'étalonnage (30) et ensuite le long des maillons du deuxième manipulateur robotique (20) jusqu'à un point final fixé au deuxième manipulateur robotique (20), et détermination d'une position relative entre le point initial et le point final et une orientation relative du maillon ou de la base (13) du point initial et du maillon ou de la base (23) du point final, et - détermination et enregistrement (S6) d'une orientation relative déterminée et d'une position relative déterminée.
Également publié en tant que
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international