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1. WO2020160797 - PROCÉDÉ ET UN DISPOSITIF POUR LA FUSION DE DONNÉES DE CAPTEUR POUR UN VÉHICULE

Numéro de publication WO/2020/160797
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2019/079224
Date du dépôt international 25.10.2019
CIB
G01S 15/931 2020.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
15Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes acoustiques, p.ex. systèmes sonar
88Systèmes sonar, spécialement adaptés à des applications spécifiques
93pour prévenir les collisions
931de véhicules terrestres
G01S 7/539 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
52de systèmes selon le groupe G01S15/56
539utilisant l'analyse du signal d'écho pour la caractérisation de la cible; Signature de cible; Surface équivalente de cible
G01S 7/295 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
02de systèmes selon le groupe G01S13/56
28Détails des systèmes à impulsions
285Récepteurs
295Moyens pour transformer des coordonnées ou pour évaluer des données, p.ex. en utilisant des calculateurs
G01S 7/53 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
52de systèmes selon le groupe G01S15/56
523Détails de systèmes à impulsions
526Récepteurs
53Moyens pour transformer les coordonnées ou pour évaluer les données, p.ex. utilisant des calculateurs
G01S 13/66 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
66Systèmes radar de poursuite; Systèmes analogues
G01S 13/86 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
86Combinaisons de systèmes radar avec des systèmes autres que radar, p.ex. sonar, chercheur de direction
CPC
G01S 13/66
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
66Radar-tracking systems; Analogous systems
G01S 13/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
G01S 13/862
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
862Combination of radar systems with sonar systems
G01S 13/865
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
865Combination of radar systems with lidar systems
G01S 13/867
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
867Combination of radar systems with cameras
G01S 13/87
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
87Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
Déposants
  • BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventeurs
  • HIMMELSBACH, Michael
  • BAUCH, Dominik
  • BAUMGARTL, Marco
  • MEISSNER, Daniel
  • TRENTINAGLIA, Luca
  • MEHRINGER, Josef
Données relatives à la priorité
10 2019 102 920.106.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) VERFAHREN UND EINE VORRICHTUNG ZUR SENSORDATENFUSION FÜR EIN FAHRZEUG
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR SENSOR DATA FUSION FOR A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET UN DISPOSITIF POUR LA FUSION DE DONNÉES DE CAPTEUR POUR UN VÉHICULE
Abrégé
(DE)
Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug sowie ein Computerprogramm sowie ein Computerlesbares Speichermedium angegeben. Dem Fahrzeug (F) ist wenigstens eine Sensorvorrichtung (Sl) zugeordnet, und bei dem Verfahren werden: aktuelle Sensorobjektdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für ein zum Zeitpunkt t ermitteltes Sensorobjekt st; Fusionsobjektdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für Fusionsobjekte ftj' die zur Sensordatenfusion zu dem Zeitpunkt tvorgesehen sind; ein Sensorobjektdatensatz H umfassend historische Sensorobjektdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für ein zu einem vorangegangen Zeitpunkt tk ermitteltes Sensorobjekt sti—k; abhängig von dem Sensorobjektdatensatz H ein reduzierter Sensorobjektdatensatz H' = {St-kαt-k | k= 1...n} ermittelt wird, wobei stαt ein zum Zeitpunkt t zu einem Fusionsobjekt ft assoziiertes Sensorobjekt bezeichnet; und abhängig von dem reduzierten Sensorobjektdatensatz H' das Sensorobjekt st zu einem Fusionsobjekt ftj assoziiert und ein innoviertes Fusionsobjekt ermittelt wird.
(EN)
A method and an apparatus for sensor data fusion for a vehicle and a computer program and a computer-readable storage medium are specified. The vehicle (F) has at least one associated sensor apparatus (Sl), and the method involves: current sensor object data being provided that are representative of a sensor object s t ascertained at the time t; fusion object data being provided that are representative of fusion objects f t j ' intended for sensor data fusion at the time t; a sensor object data record H being provided comprising historical sensor object data that are representative of a sensor object s t i —k ascertained at a preceding time tk; the sensor object data record H being taken as a basis for ascertaining a reduced sensor object data record H' = {S t-k α t-k | k= 1...n}, wherein s t α t denotes a sensor object associated with a fusion object f t at the time t; and the reduced sensor object data record H' being taken as a basis for associating the sensor object s t with a fusion object f t j and ascertaining an innovated fusion object.
(FR)
L’invention concerne un procédé et un dispositif pour la fusion de données de capteur pour un véhicule ainsi qu’un programme informatique ainsi qu’un support de stockage lisible par ordinateur. Au moins un dispositif de capteur (SI) est associé au véhicule (F), et dans le procédé : des données d’objet de capteur actuelles sont fournies, lesquelles sont représentatives d'un objet de capteur s t déterminé au moment t ; des données d’objet de fusion sont fournies, lesquelles sont représentatives des objets de fusion f t j ' qui sont prévus pour une fusion de données de capteur au moment t ; un ensemble de données d’objet de capteur H comprenant des données d’objet de capteur historiques est fourni, lequel est représentatif d'un objet de capteur s t i —k déterminé à un moment antérieur tk ; en fonction de l’ensemble de données d’objet de capteur H , un ensemble de données d’objet de capteur réduit H' = {S t-k α t-k | k= 1...n} est déterminé, s t α t désignant un objet de capteur associé au moment t à un objet de fusion f t ; et, en fonction de l’ensemble de données d’objet de capteur réduit H' , l’objet de capteur s t est associé à un objet de fusion f t j et un objet de fusion innové est déterminé.
Également publié en tant que
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