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1. WO2020158779 - SYSTÈME DE SUIVI DE PISTE, PROCÉDÉ DE SUIVI DE PISTE ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR

Numéro de publication WO/2020/158779
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/003103
Date du dépôt international 29.01.2020
CIB
E02F 3/43 2006.1
ECONSTRUCTIONS FIXES
02HYDRAULIQUE; FONDATIONS; TERRASSEMENT
FDRAGAGE; TERRASSEMENT
3Dragues; Engins de terrassement
04entraînés mécaniquement
28avec des outils excavateurs montés sur un bras plongeur ou à godets, p.ex. plongeurs, godets
36Eléments constitutifs
42Entraînements pour plongeurs, auges, bras-plongeurs ou bras à godets
43Commande de la position du plongeur ou de l'auge; Commande de la succession des opérations d'entraînement
E02F 9/20 2006.1
ECONSTRUCTIONS FIXES
02HYDRAULIQUE; FONDATIONS; TERRASSEMENT
FDRAGAGE; TERRASSEMENT
9Eléments constitutifs des dragues ou des engins de terrassement, non limités à l'une des catégories couvertes par les groupes E02F3/-E02F7/178
20Entraînements; Dispositifs de commande
CPC
E02F 3/43
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
28with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm ; , i.e. there is either one arm or a pair of arms; , e.g. dippers, buckets
36Component parts
42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
E02F 9/20
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
20Drives; Control devices
Déposants
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 吉本 達也 YOSHIMOTO Tatsuya
  • 吉田 裕志 YOSHIDA Hiroshi
Mandataires
  • 家入 健 IEIRI Takeshi
Données relatives à la priorité
2019-01468730.01.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) TRACK FOLLOWING SYSTEM, TRACK FOLLOWING METHOD, AND, COMPUTER READABLE MEDIUM
(FR) SYSTÈME DE SUIVI DE PISTE, PROCÉDÉ DE SUIVI DE PISTE ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR
(JA) 軌道追従システム、軌道追従方法、及び、コンピュータ可読媒体
Abrégé
(EN)
A track following control unit (22) controls a bucket (6) in a backhoe (1), which comprises a plurality of mechanisms including the bucket (6) as well as a boom (4) and an arm (5) supporting said bucket (6), such that the bucket (6) follows a target track. A convergence determination unit (34) determines whether a state of the bucket (6) has converged with a current target state. A target state update unit (31) is configured so as to update the target state of the bucket (6) when the convergence determination unit (34) determines the state of the bucket (6) has converged with the current target state. The convergence determination unit (34) comprises a first convergence determination unit (35) and a second convergence determination unit (36). The first convergence determination unit (35) determines whether an oscillation angle of each mechanism has converged with a corresponding target oscillation angle under a first convergence condition. The second convergence determination unit (36) determines whether the oscillation angle of each mechanism has converged with the corresponding target oscillation angle under a second convergence condition which is stricter than the first convergence condition.
(FR)
La présente invention concerne une unité de commande de suivi de piste (22) qui commande un godet (6) dans une pelle rétrocaveuse (1), qui comprend une pluralité de mécanismes comprenant le godet (6) ainsi qu'une flèche (4) et un bras (5) maintenant ledit godet (6) de sorte que le godet (6) suive une piste cible. Une unité de détermination de convergence (34) détermine si oui ou non un état du godet (6) a convergé avec un état cible actuel. Une unité de mise à jour d'état cible (31) est configurée de manière à mettre à jour l'état cible du godet (6) lorsque l'unité de détermination de convergence (34) détermine que l'état du godet (6) a convergé avec l'état cible actuel. L'unité de détermination de convergence (34) comprend une première unité de détermination de convergence (35) et une seconde unité de détermination de convergence (36). La première unité de détermination de convergence (35) détermine si oui ou non un angle d'oscillation de chaque mécanisme a convergé avec un angle d'oscillation cible correspondant dans une première condition de convergence. La seconde unité de détermination de convergence (36) détermine si oui ou non l'angle d'oscillation de chaque mécanisme a convergé avec l'angle d'oscillation cible correspondant dans une seconde condition de convergence qui est plus stricte que la première condition de convergence.
(JA)
軌道追従制御部(22)は、バケット(6)と、バケット(6)を支持するブーム(4)及びアーム(5)と、を含む複数の機構を備えたバックホウ(1)においてバケット(6)を目標軌道に追従制御する。収束判定部(34)は、バケット(6)の状態が現在の目標状態に収束したか否かを判定する。目標状態更新部(31)は、バケット(6)の状態が現在の目標状態に収束したと収束判定部(34)が判定したら、バケット(6)の目標状態を更新するように構成されている。収束判定部(34)は、第1収束判定部(35)と第2収束判定部(36)を備える。第1収束判定部(35)は、各機構の揺動角度が対応する目標揺動角度に第1収束条件で収束したか否かを判定する。第2収束判定部(36)は、各機構の揺動角度が対応する目標揺動角度に第1収束条件よりもきつい第2収束条件で収束したか否かを判定する。
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