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1. WO2020157863 - DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT

Numéro de publication WO/2020/157863
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/003188
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G05D 1/02 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05B 13/02 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
13Systèmes de commande adaptatifs, c. à d. systèmes se réglant eux-mêmes automatiquement pour obtenir un rendement optimal suivant un critère prédéterminé
02électriques
G05B 19/4155 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
4155caractérisée par le déroulement du programme, c.à d. le déroulement d'un programme de pièce ou le déroulement d'une fonction machine, p.ex. choix d'un programme
B25J 9/10 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B25J 13/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G05B 13/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
G05B 19/4155
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
4155characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Déposants
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 大山 博之 OYAMA Hiroyuki
  • 伊藤 岳大 ITOU Takehiro
Mandataires
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
  • 森 隆一郎 MORI Ryuichirou
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
(JA) 制御装置、制御方法および記録媒体
Abrégé
(EN)
This control device comprises: a machine learning unit that performs machine learning of a control for an operation of a device to be controlled; an avoidance command value calculation unit that derives an avoidance command value, which is a value for a control command directed at the device to be controlled, the control command value satisfying a constraint condition that includes a condition for the device to be controlled to not contact an obstacle, and the control command value being such that an evaluation value obtained by applying the control command value to an evaluation function satisfies a prescribed completion condition; and a device control unit that controls the device to be controlled on the basis of the avoidance command value. A parameter value obtained by the machine learning performed by the machine learning unit is reflected in the evaluation function and/or the constraint condition.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande qui comprend : une unité d'apprentissage automatique qui réalise un apprentissage automatique d'une commande pour une opération d'un dispositif à commander ; une unité de calcul de valeur d'instruction d'évitement qui dérive une valeur d'instruction d'évitement, qui est une valeur pour une instruction de commande dirigée vers le dispositif à commander, la valeur d'instruction de commande satisfaisant une condition de contrainte qui comprend une condition pour que le dispositif à commander n'entre pas en contact avec un obstacle et la valeur d'instruction de commande étant telle qu'une valeur d'évaluation obtenue par application de la valeur d'instruction de commande à une fonction d'évaluation satisfait une condition d'achèvement prescrite ; et une unité de commande de dispositif qui commande le dispositif à commander sur la base de la valeur d'instruction d'évitement. Une valeur de paramètre obtenue par l'apprentissage automatique effectué par l'unité d'apprentissage automatique est réfléchie dans la fonction d'évaluation et/ou la condition de contrainte.
(JA)
制御装置が、制御対象機器の動作の制御を機械学習する機械学習部と、前記制御対象機器に対する制御指令値であって、前記制御対象機器が障害物に接触しないための条件を含む制約条件を満たし、かつ、その制御指令値を評価関数に適用した評価値が所定の終了条件を満たす制御指令値である回避指令値を求める回避指令値演算部と、前記回避指令値に基づいて、前記制御対象機器を制御する機器制御部と、を備え、前記機械学習部の機械学習で得られるパラメータ値が、前記評価関数および前記制約条件のうち少なくとも何れか一方に反映される。
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