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1. WO2020157282 - FONCTIONNEMENT AUTONOME D'UN VÉHICULE DANS UNE ZONE DE TRAVAIL SÛRE

Numéro de publication WO/2020/157282
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2020/052441
Date du dépôt international 31.01.2020
CIB
A01B 69/04 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
01AGRICULTURE; SYLVICULTURE; ÉLEVAGE; CHASSE; PIÉGEAGE; PÊCHE
BTRAVAIL DE LA TERRE EN AGRICULTURE OU EN SYLVICULTURE; PARTIES CONSTITUTIVES OU ACCESSOIRES DES MACHINES OU INSTRUMENTS AGRICOLES, EN GÉNÉRAL
69Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
04Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/02 2020.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
A01B 69/008
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
007Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
008automatic
G05D 1/0077
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
0055with safety arrangements
0077using redundant signals or controls
G05D 1/0278
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0276using signals provided by a source external to the vehicle
0278using satellite positioning signals, e.g. GPS
G05D 2201/0201
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0201Agriculture or harvesting machine
G05D 2201/021
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
021Mining vehicle
G05D 2201/0216
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0216Vehicle for transporting goods in a warehouse, factory or similar
Déposants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Inventeurs
  • AMANN, Michael
Données relatives à la priorité
10 2019 201 297.301.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) AUTONOMER BETRIEB EINES FAHRZEUGS INNERHALB EINES SICHEREN ARBEITSBEREICHS
(EN) AUTONOMOUS OPERATION OF A VEHICLE WITHIN A SAFE WORKING REGION
(FR) FONCTIONNEMENT AUTONOME D'UN VÉHICULE DANS UNE ZONE DE TRAVAIL SÛRE
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft den autonomen Betrieb eines Fahrzeugs (1) innerhalb eines sicheren Arbeitsbereichs. So wird unter anderem eine Prozessoreinheit (2) vorgeschlagen, die eine Schnittstelle (6) umfasst, über welche die Prozessoreinheit (2) auf eine von einem Modul (3) zur Positionsbestimmung durch eine globale Lokalisierung bestimmte Position eines Fahrzeugs (1) und auf eine von einer Sensoreinheit (7) generierte Umfelderfassung des Fahrzeugs (1) zugreifen kann. Die Prozessoreinheit (4) ist dazu eingerichtet, das Fahrzeug (1) basierend auf der durch die globale Lokalisierung bestimmten Position des Fahrzeugs (1) und basierend auf der von der Sensoreinheit (7) generierten Umfelderfassung des Fahrzeugs (1) zu steuern. Beispiels- weise kann die Prozessoreinheit (4) in einem ersten Prüfungsschritt prüfen, ob sich die durch das Modul (3) zur Positionsbestimmung bestimmte Position innerhalb eines Arbeitsbereichs (2) befindet, wobei der Arbeitsbereich (2) als ein sicherer autonomer Arbeitsbereich des Fahrzeugs (1) vordefiniert ist. Weiterhin kann die Prozessoreinheit (4) dazu eingerichtet sein, in einem zweiten Prüfungsschritt zu prüfen, ob die Umfelderfassung wenigstens ein potentielles Kollisionsobjekt (12) abbildet, und das Fahrzeug (1) basierend auf den Ergebnissen der beiden Prüfungsschritte zu steuern. Weitere Ansprüche sind auf ein entsprechendes System und ein Verfahren sowie auf ein Computerprogrammprodukt (8) und ein Fahrzeug (1) gerichtet.
(EN)
The invention relates to the autonomous operation of a vehicle (1) within a safe working region. Among others, a processor unit (2) is proposed that comprises an interface (6) via which the processor unit (2) can access the position of the vehicle (1), said position being determined by a position determining module (3) using a global positioning process, and a vehicle (1) surroundings detection generated by a sensor unit (7). The processor unit (4) is designed to control the vehicle (1) on the basis of the vehicle (1) position determined by the global positioning process and on the basis of the vehicle (1) surroundings detection generated by the sensor unit (7). For example, the processor unit (4) can check whether the position determined by the position determining module (3) is located within a working region (2) in a first checking step, wherein the working region (2) is defined as a safe autonomous working region of the vehicle (1). Furthermore, the processor unit (4) can be designed to check whether the detection of the surroundings images at least one potential collision object (12) in a second checking step and to control the vehicle (1) on the basis of the results of both checking steps. The invention also relates to a corresponding system, to a method, to a computer program product (8), and to a vehicle (1).
(FR)
L'invention concerne un fonctionnement autonome d'un véhicule (1) dans une zone de travail sûre. L'invention concerne entre autres une unité processeur (2), qui comprend une interface (6), au moyen de laquelle l'unité processeur (2) peut accéder à une position d'un véhicule (1) déterminée par un module (3) destiné à la détermination d'une position par une localisation globale et à une détection de l'environnement du véhicule (1) générée par une unité capteur (7). L'unité processeur (4) est conçue pour commander le véhicule (1) en fonction de la position du véhicule (1) déterminée par la localisation globale et en fonction de la détection de l'environnement du véhicule (1) générée par l'unité capteur (7). À titre d'exemple, l'unité processeur (4) peut vérifier, dans une première étape d'essai, si la position déterminée par le module (3) destiné à la détermination d'une position se trouve dans une zone de travail (2), ladite zone de travail (2) étant prédéfinie en tant qu'une zone de travail autonome sûre du véhicule (1). En outre, l'unité processeur (4) peut être conçue pour vérifier, dans une seconde étape d'essai, si la détection d'environnement reproduit au moins un objet de collision (12) potentiel et pour commander le véhicule (1) en fonction des résultats des deux étapes d'essai. L'invention concerne en outre un système et un procédé correspondants, ainsi qu'un produit programme informatique (8) et un véhicule (1).
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