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1. WO2020157007 - SYSTÈME DE CAPTEURS PERMETTANT DE DÉTECTER UN OBJET DANS UN ENVIRONNEMENT D’UN VÉHICULE

Numéro de publication WO/2020/157007
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2020/051928
Date du dépôt international 27.01.2020
CIB
G01S 13/87 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
87Combinaisons de plusieurs systèmes radar, p.ex. d'un radar primaire et d'un radar secondaire
G01S 7/40 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
02de systèmes selon le groupe G01S13/56
40Moyens de contrôle ou d'étalonnage
G01S 13/42 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
02Systèmes utilisant la réflexion d'ondes radio, p.ex. systèmes du type radar primaire; Systèmes analogues
06Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible
42Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 13/931 2020.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
88Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
93pour prévenir les collisions
931de véhicules terrestres
CPC
G01S 13/003
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
003Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
G01S 13/42
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
06Systems determining position data of a target
42Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
G01S 13/878
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
87Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
878Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
G01S 13/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G01S 7/4017
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
02of systems according to group G01S13/00
40Means for monitoring or calibrating
4004of parts of a radar system
4017of HF systems
G01S 7/4091
Déposants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Inventeurs
  • BECHTER, Jonathan
Données relatives à la priorité
10 2019 201 138.130.01.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) SENSORSYSTEM ZUM DETEKTIEREN EINES OBJEKTS IN EINER UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS
(EN) SENSOR SYSTEM FOR DETECTING AN OBJECT IN AN ENVIRONMENT OF A VEHICLE
(FR) SYSTÈME DE CAPTEURS PERMETTANT DE DÉTECTER UN OBJET DANS UN ENVIRONNEMENT D’UN VÉHICULE
Abrégé
(DE)
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Sensorsystem (10) zum Detektieren eines Objekts (12) in einer Umgebung (14) eines Fahrzeugs (16), mit: einem ersten Radarsensorknoten (S1) und einem zweiten Radarsensorknoten (S2), die jeweils mindestens zwei Sendeelemente (Tx) zum Aussenden von Radarsignalen, mindestens zwei Empfangselemente (Rx) zum Empfangen von Reflexionen der ausgesendeten Radarsignale der beiden Radarsensorknoten sowie eine Prozessoreinheit (22) zum Detektieren eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Reflexionen umfassen und die voneinander beabstandet am Fahrzeug angeordnet sind, wobei die Sendeelemente und die Empfangselemente des ersten Radarsensorknotens ein knoteninternes Feld von Aperturelementen einer virtuellen Empfangsapertur bilden und die Sendelemente des ersten Radarsensorknotens und die Empfangselemente des zweiten Radarsensorknotens ein knotenübergreifendes Feld von Aperturelementen einer virtuellen Empfangsapertur bilden; und ein Abstand der beiden Radarsensorknoten voneinander sowie ein Abstand der Sendeelemente und Empfangselemente innerhalb des ersten Radarsensorknotens so gewählt sind, dass eine Position eines ersten Aperturelements des knoteninternen Feldes einer Position eines zweiten Aperturelements des knotenübergreifenden Feldes entspricht. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug und ein Kalibrierverfahren zum Kalibrieren von Radarsensorknoten eines Sensorsystems.
(EN)
The present invention relates to a sensor system (10) for detecting an object (12) in an environment (14) of a vehicle (16), having a first radar sensor node (S1) and a second radar sensor node (S2), which each comprise at least two transmitting elements (Tx) for emitting radar signals, at least two receiving elements (Rx) for receiving reflections of the emitted radar signals from the two radar sensor nodes and a processor unit (22) for detecting an object in the environment of the vehicle on the basis of the received reflections, and which are arranged at a distance from one another on the vehicle, wherein the transmitting elements and the receiving elements of the first radar sensor node form a node-internal array of aperture elements of a virtual receiving aperture, and the transmitting elements of the first radar sensor node and the receiving elements of the second radar sensor node form a cross-node array of aperture elements of a virtual receiving aperture; and a distance between the two radar sensor nodes and a distance between the transmitting elements and receiving elements inside the first radar sensor node are selected in such a manner that a position of a first aperture element of the node-internal array corresponds to a position of a second aperture element of the cross-node array. The present invention also relates to a vehicle and to a calibration method for calibrating radar sensor nodes of a sensor system.
(FR)
L’invention concerne un système (10) de capteurs permettant de détecter un objet (12) dans un environnement (14) d’un véhicule (16), comportant un premier nœud de capteurs radar (S1) et un second nœud de capteurs radar (S2) qui sont agencés à distance l’un de l’autre sur le véhicule et qui comprennent chacun au moins deux éléments émetteurs (Tx) pour l’émission de signaux radar, au moins deux éléments récepteurs (Rx) pour la réception de réflexions des signaux radar émis des deux nœuds de capteurs radar, ainsi qu’une unité de traitement (22) servant à détecter un objet dans l’environnement du véhicule sur la base des réflexions reçues. Les éléments émetteurs et les éléments récepteurs du premier nœud de capteurs radar forment une zone interne au nœud d’éléments d’ouverture d’une ouverture de réception virtuelle, et les éléments émetteurs du premier nœud de capteurs radar et les éléments récepteurs du second nœud de capteurs radar forment une zone internodale d’éléments d’ouverture d’une ouverture de réception virtuelle, et une distance entre les deux nœuds de capteurs radar ainsi qu’une distance entre les éléments émetteurs et les éléments récepteurs à l’intérieur du premier nœud de capteurs radar sont choisies de telle manière qu’une position d’un premier élément d’ouverture de la zone interne au nœud correspond à la position d’un second élément d’ouverture de la zone internodale. L’invention concerne par ailleurs un véhicule et un procédé d’étalonnage pour l’étalonnage de nœuds de capteurs radar d’un système de capteurs.
Également publié en tant que
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