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1. WO2020156694 - ROBOT DE PRÉHENSION DESTINÉ À RECEVOIR ET À DÉPOSER DES BOUTEILLES HABILLÉES ET/OU DES EMBALLAGES HABILLÉS, INSTALLATION DE TRAITEMENT DE BOUTEILLES ET/OU D'EMBALLAGES, ET PROCÉDÉ DESTINÉ À FAIRE FONCTIONNER L'INSTALLATION DE TRAITEMENT DE BOUTEILLES ET/OU D'EMBALLAGES

Numéro de publication WO/2020/156694
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2019/078866
Date du dépôt international 23.10.2019
CIB
B65B 35/58 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
BMACHINES, APPAREILS, DISPOSITIFS OU PROCÉDÉS D'EMBALLAGE D'OBJETS OU DE MATÉRIAUX; DÉBALLAGE D'OBJETS
35Approvisionnement, alimentation, arrangement ou présentation des objets à emballer
56Orientation des objets, c. à d. changement de la position, p.ex. d'une section transversale non uniforme
58Retournage des objets par des moyens d'action positive, p.ex. pour présenter les parties étiquetées vers le haut
B65B 27/04 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
BMACHINES, APPAREILS, DISPOSITIFS OU PROCÉDÉS D'EMBALLAGE D'OBJETS OU DE MATÉRIAUX; DÉBALLAGE D'OBJETS
27Ficelage en paquets d'objets particuliers présentant des problèmes particuliers, à l'aide de ficelle, de fil métallique ou de bandes ou rubans étroits; Mise en balle de matériaux fibreux non prévue ailleurs, p.ex. de tourbe
04Mise en paquets de groupes de boîtes ou bouteilles
B65B 57/04 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
BMACHINES, APPAREILS, DISPOSITIFS OU PROCÉDÉS D'EMBALLAGE D'OBJETS OU DE MATÉRIAUX; DÉBALLAGE D'OBJETS
57Dispositifs de commande automatique, de vérification, d'alarme ou de sécurité
02sensibles à l'absence, à la présence, à l'alimentation anormale ou à la mauvaise présentation du matériau d'attache ou d'emballage des réceptacles ou des paquets
04et dont le fonctionnement commande ou arrête l'alimentation de ce matériau, de ces réceptacles ou paquets
B65B 65/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
BMACHINES, APPAREILS, DISPOSITIFS OU PROCÉDÉS D'EMBALLAGE D'OBJETS OU DE MATÉRIAUX; DÉBALLAGE D'OBJETS
65Parties constitutives particulières aux machines à emballer non prévues ailleurs; Aménagements de ces parties constitutives
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 9/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
CPC
B25J 19/023
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
021Optical sensing devices
023including video camera means
B25J 9/0093
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0093co-operating with conveyor means
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
B65B 27/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
27Bundling particular articles presenting special problems using string, wire, or narrow tape or band; Baling fibrous material, e.g. peat, not otherwise provided for
04Bundling groups of cans or bottles
B65B 35/24
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
35Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
10Feeding, e.g. conveying, single articles
24by endless belts or chains
B65B 35/44
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
35Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
30Arranging and feeding articles in groups
44by endless belts or chains
Déposants
  • KRONES AG [DE]/[DE]
Inventeurs
  • JOGSCH, Michael
Mandataires
  • GRÜNECKER PATENT- UND RECHTSANWÄLTE PARTG MBB
Données relatives à la priorité
10 2019 201 229.931.01.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) GREIFROBOTER ZUM AUFNEHMEN UND ABSTELLEN VON AUSGESTATTETEN FLASCHEN UND/ODER AUSGESTATTETEN GEBINDEN, BEHANDLUNGSANLAGE FÜR FLASCHEN UND/ODER GEBINDE UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN DER BEHANDLUNGSANLAGE FÜR FLASCHEN UND/ODER GEBINDE
(EN) GRIPPING ROBOT FOR PICKING UP AND SETTING DOWN EQUIPPED BOTTLES AND/OR EQUIPPED CONTAINERS, PROCESSING FACILITY FOR BOTTLES AND/OR CONTAINERS, AND METHOD FOR OPERATING THE PROCESSING FACILITY FOR BOTTLES AND/OR CONTAINERS
(FR) ROBOT DE PRÉHENSION DESTINÉ À RECEVOIR ET À DÉPOSER DES BOUTEILLES HABILLÉES ET/OU DES EMBALLAGES HABILLÉS, INSTALLATION DE TRAITEMENT DE BOUTEILLES ET/OU D'EMBALLAGES, ET PROCÉDÉ DESTINÉ À FAIRE FONCTIONNER L'INSTALLATION DE TRAITEMENT DE BOUTEILLES ET/OU D'EMBALLAGES
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft einen Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausgestatteten Flaschen/Gebinden mit einer Steuerungsvorrichtung, einem beweglichen Greif arm mit Greifmitteln zum Aufnehmen einer Flasche/eines Gebindes, Bewegungsmitteln zum Bewegen und Abstellen der Flasche/des Gebindes, Drehmitteln zum Drehen der Flasche/des Gebindes, einer Kamera zum Detektieren einer Orientierung der Ausstattung der aufgenommenen Flasche/des aufgenommenen Gebindes und Mitteln zum Weiterleiten der detektierten Orientierung an die Steuerungs-Vorrichtung, die auf Information zur Zielorientierung der Ausstattung zugreifen und aus detektierter Orientierung und Zielorientierung einen Drehwinkel für das Drehmittel ermitteln kann, so dass nach Drehen um den Drehwinkel die Flasche/das Gebinde mit der Zielorientierung abstellbar ist. Weiter betrifft die Erfindung eine Behandlungsanlage für Flaschen/Gebinde mit einer ersten und zweiten Transportvorrichtung mit entgegengesetzten Transportrichtungen und dem Greifroboter zwischen der ersten und zweiten Transportvorrichtung.
(EN)
The invention relates to a gripping robot for picking up and setting down equipped bottles/containers, having a control device, a movable gripping arm with gripping means for picking up a bottle/container, moving means for moving and setting down the bottle/container, turning means for turning the bottle/container, a camera for detecting an orientation of the equipment of the picked-up bottle/container, and means for transmitting the detected orientation to the control device, which can access information about the target orientation of the equipment and determine, from the detected orientation and target orientation, a turning angle for the turning means, such that, after being turned about the turning angle, the bottle/container is able to be set down with the target orientation. The invention also relates to a processing facility for bottles/containers, having a first and second transport device with opposite transport directions and the gripping robot between the first and second transport devices.
(FR)
L'invention concerne un robot de préhension destiné à recevoir et à déposer des bouteilles ou emballages habillés, comprenant un dispositif de commande, un bras de préhension mobile comprenant des moyens de préhension destinés à recevoir une bouteille ou un emballage, des moyens de déplacement destinés à déplacer et à déposer la bouteille ou l'emballage, des moyens de rotation destinés à mettre en rotation la bouteille ou l'emballage, une caméra destinée à détecter une orientation de l'habillage de la bouteille reçue ou de l'emballage reçu, et des moyens destinés à transmettre l'orientation détectée au dispositif de commande, lequel peut accéder à des informations destinées à l'orientation cible de l'habillage, et peut déterminer un angle de rotation pour le moyen de rotation à partir de l'orientation détectée et de l'orientation cible, de telle sorte que, après rotation selon l'angle de rotation, la bouteille ou l'emballage puisse être déposé(e) selon l'orientation cible. L'invention concerne en outre une installation de traitement pour des bouteilles ou des ensembles comprenant des premier et second dispositifs de transport comprenant des directions de transport opposées, et le robot de préhension situé entre les premier et second dispositifs de transport.
Également publié en tant que
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