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1. WO2020155715 - ROBOT MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROTATION ASSOCIÉ, SYSTÈME DE COMMANDE ET SYSTÈME D'EXPLOITATION DE ROBOT MOBILE

Numéro de publication WO/2020/155715
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/115076
Date du dépôt international 01.11.2019
CIB
G05D 1/02 2020.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G05D 1/0219
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0219ensuring the processing of the whole working surface
Déposants
  • 苏州科瓴精密机械科技有限公司 SUZHOU CLEVA PRECISION MACHINERY & TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 朱绍明 ZHU, Shaoming
  • 高娟 GAO, Juan
  • 袁立超 YUAN, Lichao
  • 任雪 REN, Xue
  • 宗畅 ZONG, Chang
Données relatives à la priorité
201910100890.631.01.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) TRAVELING ROBOT, TURNING CONTROL METHOD FOR SAME, CONTROL SYSTEM, AND TRAVELING ROBOT OPERATION SYSTEM
(FR) ROBOT MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROTATION ASSOCIÉ, SYSTÈME DE COMMANDE ET SYSTÈME D'EXPLOITATION DE ROBOT MOBILE
(ZH) 行走机器人及其转向控制方法、控制系统以及行走机器人工作系统
Abrégé
(EN)
A traveling robot for traveling and operating within an operation range defined by a boundary. The robot comprises: a main body (10); a traveling module installed on the main body (10), driving the traveling robot to travel and turn, and comprising a wheel set and a drive motor driving the wheel set to travel; a boundary detection module installed on the main body (10) and detecting a positional relationship between the traveling robot and the boundary; an energy module installed on the main body (10) and used to provide energy to the traveling robot; and a control module electrically connected to the traveling module and the boundary detection module, wherein the traveling robot moves along a first traveling path (T12) toward the boundary, and performs a turning operation when a pre-determined relative positional relationship condition is met, so as to travel along a second traveling path (T56). When the traveling robot meets the pre-determined relative positional relationship condition, the control module controls the traveling module to move backward along a pre-determined curved path to perform the turning operation, such that the robot travels along the second traveling path (T56) after the turning operation is completed. The invention further relates to a traveling robot operation system and a turning control method for a traveling robot.
(FR)
Robot mobile destiné à se déplacer et à fonctionner dans une plage de fonctionnement délimitée par une limite. Le robot comprend : un corps principal (10) ; un module de déplacement installé sur le corps principal (10), entraînant le robot mobile à se déplacer et tourner, et comprenant un ensemble de roues et un moteur d'entraînement entraînant l'ensemble de roues à se déplacer ; un module de détection de limite installé sur le corps principal (10) et détectant une relation de position entre le robot mobile et la limite ; un module d'énergie installé sur le corps principal (10) et utilisé pour fournir de l'énergie au robot mobile ; et un module de commande connecté électriquement au module de déplacement et au module de détection de limite, le robot mobile se déplaçant le long d'un premier trajet de déplacement (T12) vers la limite, et effectuant une opération de rotation lorsqu'une condition de relation de position relative prédéfinie est satisfaite, de façon à se déplacer le long d'un second trajet de déplacement (T56). Lorsque le robot mobile satisfait la condition de relation de position relative prédéfinie, le module de commande commande le module de déplacement pour qu'il se déplace vers l'arrière le long d'un trajet incurvé prédéfini pour effectuer l'opération de rotation, de telle sorte que le robot se déplace le long du second trajet de déplacement (T56) après que l'opération de rotation a été achevée. L'invention concerne en outre un système d'exploitation de robot mobile et un procédé de commande de rotation pour un robot mobile.
(ZH)
一种行走机器人,用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作,包括:机体(10);行走模块,安装于机体(10),行走模块带动行走机器人行走和转向,行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达;界限侦测模块,安装于机体(10),侦测行走机器人和界限之间的位置关系;能量模块,安装于机体(10),为行走机器人提供能量;控制模块,与行走模块和界限侦测模块电性连接;行走机器人沿第一行进路径(T12)驶向界限并到达预设相对位置关系后转向以沿第二行进路径(T56)行进,在行走机器人到达预设相对位置关系时,控制模块控制行走模块沿预设曲线路径后退转向,使得转向完成后,沿第二行进路径(T56)行进。还涉及行走机器人工作系统以及行走机器人的转向控制方法。
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