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1. WO2020154966 - SYSTÈME DE GÉNÉRATION DE CARTE BASÉ SUR DES NUAGES DE POINTS RVB POUR VÉHICULES AUTONOMES

Numéro de publication WO/2020/154966
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/073970
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G01C 21/00 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
G06T 3/40 2006.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
3Transformation géométrique de l'image dans le plan de l'image
40Changement d'échelle d'une image entière ou d'une partie d'image
CPC
G01S 17/42
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
42Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
G01S 17/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 17/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G01S 7/4808
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
4808Evaluating distance, position or velocity data
G06T 2200/04
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2200Indexing scheme for image data processing or generation, in general
04involving 3D image data
Déposants
  • BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
  • BAIDU USA LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • XIAO, Yong
  • HE, Runxin
  • YUAN, Pengfei
  • YU, Li
  • SONG, Shiyu
Mandataires
  • INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Données relatives à la priorité
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) A RGB POINT CLOUDS BASED MAP GENERATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
(FR) SYSTÈME DE GÉNÉRATION DE CARTE BASÉ SUR DES NUAGES DE POINTS RVB POUR VÉHICULES AUTONOMES
Abrégé
(EN)
In one embodiment, a system receives a number of point clouds captured by one or more LIDAR sensors of an ADV and corresponding poses(1801). The system receives a number of RGB images from one or more image capturing sensors of the ADV(1802). The system synchronizes the RGB images with the point clouds to obtain RGB point clouds(1803). The system extracts features from the RGB point clouds, the features including contextual and spatial information of the RGB point clouds(1804). The system registers the RGB point clouds based on the extracted features(1805) and generates a point cloud map based on the registration of the RGB point clouds(1806).
(FR)
Selon un mode de réalisation, un système reçoit un certain nombre de nuages de points capturés par un ou plusieurs capteurs LIDAR d'un ADV et des poses (1801) correspondantes. Le système reçoit un certain nombre d'images RVB provenant d'un ou plusieurs capteurs de capture d'image de l'ADV (1802). Le système synchronise les images RVB avec les nuages de points pour obtenir des nuages de points RVB (1803). Le système extrait des caractéristiques des nuages de points RVB, les caractéristiques comprenant des informations contextuelles et spatiales des nuages de points RVB (1804). Le système enregistre les nuages de points RVB sur la base des caractéristiques extraites (1805) et génère une carte de nuages de points sur la base de l'enregistrement des nuages de points RVB (1806).
Également publié en tant que
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