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1. WO2020154936 - PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES DE RADAR, ET SUPPORT D'INFORMATIONS

Numéro de publication WO/2020/154936
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/073804
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G01S 7/497 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
48de systèmes selon le groupe G01S17/56
497Moyens de contrôle ou de calibrage
CPC
G01S 7/497
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
497Means for monitoring or calibrating
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 王涵 WANG, Han
Mandataires
  • 北京同立钧成知识产权代理有限公司 LEADER PATENT & TRADEMARK FIRM
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF RADAR, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES DE RADAR, ET SUPPORT D'INFORMATIONS
(ZH) 雷达外参标定方法、装置及存储介质
Abrégé
(EN)
Provided are a method and apparatus for calibrating external parameters of a radar, and a storage medium. According to the embodiments of the present invention, by means of providing a user interaction interface, a user can visually input external parameters in a parameter input area of the user interaction interface, and can perform, according to the external parameters that respectively correspond to a plurality of radars and are input in the parameter input area by the user, position conversion on a point cloud detected by each radar from among the plurality of radars; and if the point clouds subjected to position conversion are not in the same coordinate system, the user can visually adjust, in the parameter input area, the external parameters respectively corresponding to the plurality of radars to determine target external parameters of each radar, such that the point cloud detected by each radar is located in the same coordinate system after being subjected to position conversion according to the target external parameters of each radar. Thus, without a very complicated algorithm design and rational code writing work, the user can easily determine a conversion relationship between different radars located on the same mobile platform.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil d'étalonnage de paramètres externes d'un radar, et un support d'informations. Selon les modes de réalisation de la présente invention, au moyen d'une interface d'interaction utilisateur, un utilisateur peut visuellement saisir des paramètres externes dans une zone d'entrée de paramètres de l'interface d'interaction utilisateur et peut mettre en oeuvre, selon les paramètres externes qui correspondent respectivement à une pluralité de radars et sont saisis par l'utilisateur dans la zone d'entrée de paramètres, une conversion de position sur un nuage de points détectés par chaque radar parmi la pluralité des radars ; et si les nuages de points soumis à une conversion de position ne sont pas dans le même système de coordonnées, l'utilisateur peut régler visuellement, dans la zone d'entrée de paramètres, les paramètres externes correspondant respectivement à la pluralité des radars afin de déterminer des paramètres externes cibles de chaque radar, de sorte que le nuage de points détectés par chaque radar se situe dans le même système de coordonnées après avoir été soumis à une conversion de position selon les paramètres externes cibles de chaque radar. Ainsi, sans recourir à une conception d'algorithme et un travail d'écriture de code rationnel très complexes, l'utilisateur peut facilement déterminer une relation de conversion entre différents radars se situant sur la même plate-forme mobile.
(ZH)
本发明实施例提供一种雷达外参标定方法、装置及存储介质。本发明实施例通过提供用户交互界面,使得用户可以在该用户交互界面的参数输入区域中可视化地输入外参,并根据用户在该参数输入区域中输入的多个雷达分别对应的外参,对该多个雷达中每个雷达探测到的点云进行位置转换,若位置转换后的点云不在同一坐标系中,用户可以在该参数输入区域中可视化地调整多个雷达分别对应的外参,以确定每个雷达的目标外参,使得每个雷达探测到的点云经过每个雷达的目标外参进行位置转换后位于同一坐标系中,从而使得用户不需要非常复杂的算法设计以及合理的代码编写工作,即可很容易的确定出位于同一可移动平台的不同雷达之间的转换关系。
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