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1. WO2020117358 - SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR FAIRE FONCTIONNER DES ROBOTS À L'AIDE DE PROCESSUS DÉCISIONNELS DE MARKOV PARTIELLEMENT OBSERVABLES ORIENTÉS OBJET

Numéro de publication WO/2020/117358
Date de publication 11.06.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/053539
Date du dépôt international 27.09.2019
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
Déposants
  • BROWN UNIVERSITY [US]/[US]
Inventeurs
  • WANDZEL, Arthur Richard
  • TELLEX, Stefanie
Mandataires
  • HOLMANDER, Daniel J.
  • MORENCY, Michel
  • KOZIK, Kenneth, F.
Données relatives à la priorité
62/737,58827.09.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR OPERATING ROBOTS USING OBJECT-ORIENTED PARTIALLY OBSERVABLE MARKOV DECISION PROCESSES
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR FAIRE FONCTIONNER DES ROBOTS À L'AIDE DE PROCESSUS DÉCISIONNELS DE MARKOV PARTIELLEMENT OBSERVABLES ORIENTÉS OBJET
Abrégé
(EN)
A system and method of operating a mobile robot to perform tasks includes representing a task in an Object-Oriented Partially Observable Markov Decision Process model having at least one belief pertaining to a state and at least one observation space within an environment, wherein the state is represented in terms of classes and objects and each object has at least one attribute and a semantic label. The method further includes receiving a language command identifying a target object and a location corresponding to the target object, updating the belief associated with the target object based on the language command, driving the mobile robot to the observation space identified in the updated belief, searching the updated observation space for each instance of the target object, and providing notification upon completing the task. In an embodiment, the task is a multi-object search task.
(FR)
Un système et un procédé de fonctionnement d'un robot mobile pour effectuer des tâches comprennent la représentation d'une tâche dans un modèle de processus décisionnel de Markov partiellement observable orienté objet ayant au moins une croyance concernant un état et au moins un espace d'observation dans un environnement, l'état étant représenté en termes de classes et d'objets et chaque objet ayant au moins un attribut et une étiquette sémantique. Le procédé consiste en outre à recevoir une instruction de langage identifiant un objet cible et un emplacement correspondant à l'objet cible, à mettre à jour la croyance associée à l'objet cible sur la base de l'instruction de langage, à conduire le robot mobile vers l'espace d'observation identifié dans la croyance mise à jour, à rechercher l'espace d'observation mis à jour pour chaque instance de l'objet cible, et à fournir une notification une fois la tâche terminée. Dans un mode de réalisation, la tâche est une tâche de recherche multi-objet.
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