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1. WO2020113027 - NAVIGATION DE ROBOT À L'AIDE D'UN MODÈLE DE POLITIQUE DE HAUT NIVEAU ET D'UN MODÈLE DE POLITIQUE DE BAS NIVEAU ENTRAÎNÉ

Numéro de publication WO/2020/113027
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/063639
Date du dépôt international 27.11.2019
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
G06N 3/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
G06N 20/00 2019.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
20Apprentissage automatique
G05D 1/02 2020.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
B25J 9/1602
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1602characterised by the control system, structure, architecture
B25J 9/1656
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
G05B 2219/39271
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39271Ann artificial neural network, ffw-nn, feedforward neural network
G05B 2219/39289
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39289Adaptive ann controller
G05D 1/0246
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0246using a video camera in combination with image processing means
G06N 20/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
20Machine learning
Déposants
  • GOOGLE LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • TOSHEV, Alexander
  • FISER, Marek
  • WAHID, Ayzaan
Mandataires
  • HIGDON, Scott
  • MIDDLETON REUTLINGER
  • SALAZAR, John
  • SHUMAKER, Brantley
  • PURCELL, John
Données relatives à la priorité
62/772,49028.11.2018US
62/772,91829.11.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT NAVIGATION USING A HIGH-LEVEL POLICY MODEL AND A TRAINED LOW-LEVEL POLICY MODEL
(FR) NAVIGATION DE ROBOT À L'AIDE D'UN MODÈLE DE POLITIQUE DE HAUT NIVEAU ET D'UN MODÈLE DE POLITIQUE DE BAS NIVEAU ENTRAÎNÉ
Abrégé
(EN)
Training and/or using both a high-level policy model and a low-level policy model for mobile robot navigation. High-level output generated using the high-level policy model at each iteration indicates a corresponding high-level action for robot movement in navigating to the navigation target. The low-level output generated at each iteration is based on the determined corresponding high-level action for that iteration, and is based on observation(s) for that iteration. The low-level policy model is trained to generate low-level output that defines low-level action(s) that define robot movement more granularly than the high-level action – and to generate low-level action(s) that avoid obstacles and/or that are efficient (e.g., distance and/or time efficiency).
(FR)
Apprentissage et/ou utilisation à la fois d'un modèle de politique de haut niveau et d'un modèle de politique de bas niveau pour la navigation de robot mobile. Une sortie de haut niveau générée à l'aide du modèle de politique de haut niveau à chaque itération indique une action de haut niveau correspondante pour un mouvement de robot dans la navigation vers la cible de navigation. La sortie de bas niveau générée à chaque itération est basée sur l'action de haut niveau correspondante déterminée, pour cette itération, et est basée sur la ou les observations pour cette itération. Le modèle de politique de bas niveau est entraîné pour générer une sortie de bas niveau qui définit une ou plusieurs actions de bas niveau qui définissent le mouvement du robot de manière plus granulaire que l'action de haut niveau – et pour générer une ou plusieurs actions de bas niveau qui évitent les obstacles et/ou qui sont efficaces (p.ex., l'efficacité de distance et/ou de temps).
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