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1. WO2020112361 - PLANIFICATION DE POSITION DE BASE DE ROBOT

Numéro de publication WO/2020/112361
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/061349
Date du dépôt international 14.11.2019
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 9/162
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1615characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
162Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
B25J 9/163
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
163learning, adaptive, model based, rule based expert control
G05B 2219/39271
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39271Ann artificial neural network, ffw-nn, feedforward neural network
G05B 2219/40298
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40298Manipulator on vehicle, wheels, mobile
G05B 2219/40364
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40364Position of robot platform as additional task
G05D 1/0088
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
0088characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
Déposants
  • X DEVELOPMENT LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • HOLSON, Benjamin
Mandataires
  • KULESZA, Mateusz, J.
Données relatives à la priorité
16/204,11829.11.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT BASE POSITION PLANNING
(FR) PLANIFICATION DE POSITION DE BASE DE ROBOT
Abrégé
(EN)
A method includes receiving sensor data representative of surfaces in a physical environment containing an interaction point for a robotic device and determining, based on the sensor data, a height map of the surfaces in the physical environment. The method also includes determining, by inputting the height map and the interaction point into a pre-trained model, one or more candidate positions for a base of the robotic device to allow a manipulator of the robotic device to reach the interaction point. The method additionally includes determining a collision-free trajectory to be followed by the manipulator of the robotic device to reach the interaction point when the base of the robotic device is positioned at a selected candidate position of the one or more candidate positions and, based on determining the collision-free trajectory, causing the base of the robotic device to move to the selected candidate position within the physical environment.
(FR)
L'invention concerne un procédé qui consiste à recevoir des données de capteur représentatives de surfaces dans un environnement physique contenant un point d'interaction pour un dispositif robotique, et à déterminer, sur la base des données de capteur, une carte de hauteur des surfaces dans l'environnement physique. Le procédé consiste également à déterminer, en entrant la carte de hauteur et le point d'interaction dans un modèle pré-entraîné, une ou plusieurs positions candidates pour une base du dispositif robotique pour permettre à un manipulateur du dispositif robotique d'atteindre le point d'interaction. Le procédé consiste en outre à déterminer une trajectoire sans collision devant être suivie par le manipulateur du dispositif robotique pour atteindre le point d'interaction lorsque la base du dispositif robotique est positionnée à une position candidate choisie parmi la ou les positions candidates et, sur la base de la détermination de la trajectoire sans collision, à amener la base du dispositif robotique à se déplacer vers la position candidate choisie dans l'environnement physique.
Également publié en tant que
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