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1. WO2020111844 - PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR AMÉLIORER UN POINT CARACTÉRISTIQUE D'IMAGE DANS LE SLAM VISUEL À L'AIDE D'UNE ÉTIQUETTE D'OBJET

Numéro de publication WO/2020/111844
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/KR2019/016641
Date du dépôt international 28.11.2019
CIB
G05D 1/02 2020.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Déposants
  • 서울대학교 산학협력단 SEOUL NATIONAL UNIVERSITY R&DB FOUNDATION [KR]/[KR]
Inventeurs
  • 장병탁 ZHANG, Byoung-Tak
  • 이충연 LEE, Chung-Yeon
  • 이현도 LEE, Hyundo
  • 황인준 HWANG, Injune
Mandataires
  • 특허법인 아이스퀘어 ISQUARE PATENT & LAW FIRM
Données relatives à la priorité
10-2018-014967428.11.2018KR
10-2019-003973604.04.2019KR
Langue de publication coréen (KO)
Langue de dépôt coréen (KO)
États désignés
Titre
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR ENHANCING IMAGE FEATURE POINT IN VISUAL SLAM BY USING OBJECT LABEL
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR AMÉLIORER UN POINT CARACTÉRISTIQUE D'IMAGE DANS LE SLAM VISUEL À L'AIDE D'UNE ÉTIQUETTE D'OBJET
(KO) 물체 레이블을 활용한 비주얼 슬램에서의 영상 특징점 강화 방법 및 장치
Abrégé
(EN)
Disclosed are a method and an apparatus for enhancing an image feature point in visual SLAM by using an object label, and a method and an apparatus for enhancing an image feature point in visual SLAM by using an object label comprise: a visual feature processing unit for extracting a feature point from a frame that forms an image acquired through a camera, and generating a visual word vector that records a technician's distribution including information about characteristics of the extracted feature point; a semantic feature processing unit recognizing an object located at a feature point region from the frame and extracting semantic information about the recognized object; and a location estimation unit for identifying whether a current location is a pre-visited point on the basis of a visual semantic word vector in which the semantic information has been added to the visual word vector.
(FR)
Sont divulgués un procédé et un appareil pour améliorer un point caractéristique d'image dans le SLAM visuel (cartographie et localisation simultanées) à l'aide d'une étiquette d'objet, ainsi qu'un procédé et un appareil pour améliorer un point caractéristique d'image dans le SLAM visuel à l'aide d'une étiquette d'objet, comprenant : une unité de traitement de caractéristique visuelle pour extraire un point caractéristique d'une trame qui forme une image acquise par l'intermédiaire d'une caméra, et générer un vecteur de mot visuel qui enregistre une distribution du technicien comprenant des informations sur les caractéristiques du point caractéristique extrait ; une unité de traitement de caractéristique sémantique reconnaissant un objet situé au niveau d'une région de point caractéristique de la trame et extrayant les informations sémantiques sur l'objet reconnu ; et une unité d'estimation d'emplacement pour identifier si un emplacement courant est un point pré-visité sur la base d'un vecteur de mot sémantique visuel dans lequel les informations sémantiques ont été ajoutées au vecteur de mot visuel.
(KO)
물체 레이블을 활용한 Visual SLAM에서의 영상 특징점 강화 방법 및 장치를 제시하며, 물체 레이블을 활용한 Visual SLAM에서의 영상 특징점 강화 방법 및 장치는 카메라를 통해 획득된 영상을 구성하는 프레임으로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특징점의 특성에 대한 정보를 포함하는 기술자의 분포를 기록한 시각적 단어 벡터를 생성하는 시각적특징처리부, 상기 프레임으로부터 상기 특징점 영역에 위치한 물체를 인식하고, 인식된 물체에 대한 의미정보를 추출하는 의미적특징처리부 및 상기 시각적 단어 벡터에 상기 의미정보가 추가된 시각적 의미 단어 벡터를 기초로 현재 위치가 기 방문한 지점인지 식별하는 위치추정부를 포함할 수 있다.
Également publié en tant que
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