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1. WO2020110435 - DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTÉRIEUR

Numéro de publication WO/2020/110435
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/036914
Date du dépôt international 20.09.2019
CIB
G08G 1/16 2006.01
GPHYSIQUE
08SIGNALISATION
GSYSTÈMES DE COMMANDE DU TRAFIC
1Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
16Systèmes anticollision
G06T 1/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
1Traitement de données d'image, d'application générale
G06T 7/00 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
G06T 7/254 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
20Analyse du mouvement
254impliquant de la soustraction d’images
G06T 7/70 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
CPC
G06T 1/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
1General purpose image data processing
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/254
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
20Analysis of motion
254involving subtraction of images
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Déposants
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • ゴメズカバレロ フェリペ GOMEZCABALLERO Felipe
  • 小林 正幸 KOBAYASHI Masayuki
  • 志磨 健 SHIMA Takeshi
  • 竹村 雅幸 TAKEMURA Masayuki
Mandataires
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
Données relatives à la priorité
2018-22347429.11.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTÉRIEUR
(JA) 外界認識装置
Abrégé
(EN)
Provided is an external environment recognition device, in which it is possible to: calculate a camera attitude parameter and adjust a geometric image conversion parameter to adjust the relationship of one or more device cameras relative to the current environment; reduce the false positive rate and at the same time maintain the accuracy of object detection, and thereby improve the object detection reliability; and improve the accuracy of calculating the distance to a detected object without adding an external distance sensor. This invention is provided with: an image acquisition unit for acquiring an image from a camera sensor for capturing an image of the external environment; a sensor information acquisition unit for acquiring sensor information collected from a sensor for detecting information relating to the current attitude of the camera sensor; a camera attitude parameter calculation unit for calculating, on the basis of the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit, at least one camera attitude parameter defined by the camera pitch angle, the camera roll angle, and the camera yaw angle, for correcting the current attitude of the camera sensor relative to a predefined reference; and an image conversion unit for performing, on the basis of the camera attitude parameter calculated by the camera attitude parameter calculation unit, a geometric image conversion on the image acquired by the image acquisition unit.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur, dans lequel il est possible de : calculer un paramètre d'attitude de caméra et ajuster un paramètre de conversion d'image géométrique pour ajuster la relation d'un ou de plusieurs dispositifs de caméras par rapport à l'environnement actuel ; de réduire le faux taux positif et en même temps de maintenir la précision de détection d'objet, et d'améliorer ainsi la fiabilité de détection d'objet ; et d'améliorer la précision de calcul de la distance à un objet détecté sans ajout d'un capteur de distance externe. La présente invention comprend : une unité d'acquisition d'image pour acquérir une image à partir d'un capteur de caméra pour capturer une image de l'environnement extérieur ; une unité d'acquisition d'informations de capteur pour acquérir des informations de capteur collectées à partir d'un capteur pour détecter des informations relatives à l'attitude actuelle du capteur de caméra ; une unité de calcul de paramètre d'attitude de caméra pour calculer, sur la base des informations de capteur acquises par l'unité d'acquisition d'informations de capteur, au moins un paramètre d'attitude de caméra défini par l'angle de calage de caméra, l'angle de rotation de caméra et l'angle de lacet de caméra, pour corriger l'attitude actuelle du capteur de caméra par rapport à une référence prédéfinie ; et une unité de conversion d'image pour effectuer, sur la base du paramètre d'attitude de caméra calculé par l'unité de calcul de paramètre d'attitude de caméra, une conversion d'image géométrique sur l'image acquise par l'unité d'acquisition d'image.
(JA)
カメラ姿勢パラメータを計算して幾何学的画像変換パラメータを調整することにより、現在の環境に対する1個もしくは複数個の装置カメラの関係を調整することができ、誤検出率を低減すると同時に物体検出の精度を維持することによって物体検出信頼性を高めることができるとともに、外部の測距センサを追加することなく、検出物体までの距離の計算精度を高めることのできる外界認識装置を提供する。外界を撮影するカメラセンサの画像を取得する画像取得部と、カメラセンサの現在の姿勢に関連する情報を検出するセンサから収集されるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、センサ情報取得部で取得されたセンサ情報に基づいて、予め決められた基準に対してカメラセンサの現在の姿勢を補正する、カメラピッチ角、カメラロール角、カメラヨー角で定義されるカメラ姿勢パラメータの少なくとも一つを算出するカメラ姿勢パラメータ算出部と、カメラ姿勢パラメータ算出部で算出されたカメラ姿勢パラメータに基づいて、画像取得部で取得された画像に対して幾何学的画像変換を行う画像変換部と、を備える。
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