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1. WO2020110186 - DISPOSITIF D'INSTRUCTION DE MODIFICATION DE PLAN DE CONDUITE ET PROCÉDÉ D'INSTRUCTION DE MODIFICATION DE PLAN DE CONDUITE

Document

明 細 書

発明の名称 運転計画変更指示装置および運転計画変更指示方法

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006  

発明の効果

0007  

図面の簡単な説明

0008  

発明を実施するための形態

0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089  

符号の説明

0090  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23  

明 細 書

発明の名称 : 運転計画変更指示装置および運転計画変更指示方法

技術分野

[0001]
 この発明は、車両の自動運転計画の変更指示に関する。

背景技術

[0002]
 車両走行制御の一部または全部を車両システムが実施する自動運転システムが開発されている。この自動運転システムでは、運転者が車両の走行制御を指示することができる。例えば、特許文献1では、運転者がウィンカーレバーを操作することによって右車線または左車線への車線変更を指示する方法が開示されている。ウィンカーレバーは、運転者が手動運転時に操作する運転補助装置であるため、これを用いて自動運転の走行制御を指示することにより、手動運転時との違和感なく指示することができる。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2017-102519号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 ウィンカーレバー等の運転補助装置は、手動運転時に操作されるものであるため、例えばステアリング付近など、運転者が運転姿勢をとったときに操作することが可能な車両内の位置に設けられている。一方、高次の自動運転レベルの自動運転では、運転者は走行環境の視認と運転操作から解放されるため、運転姿勢をとらないことが想定される。従って、特許文献1のような運転操作機器を用いて車両の走行制御を指示する方法は、低次の自動運転レベルには適しているものの、高次の自動運転レベルにおいては運転者にとっての利便性が低いという問題があった。
[0005]
 本発明は上記の課題に鑑み、乗員が運転姿勢をとらなくても車両の運転計画の変更を指示することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 本発明の運転計画変更指示装置は、運転計画に沿って対象車両の自動運転を行う運転制御装置に現在実行中の第1運転計画から第2運転計画への変更を指示する運転計画変更指示装置であって、対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき乗員の視線が第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断する視線判断部と、操作視線に基づき、第1運転計画に代えて第2運転計画を実行する旨の指示である第1指示を運転制御装置に行う指示部と、を備える。

発明の効果

[0007]
 本発明の運転計画変更指示装置は、操作視線に基づき、第1運転計画に代えて第2運転計画を実行する旨の指示を運転制御装置に行う。従って、乗員が運転姿勢をとらなくても操作視線により、車両の運転計画の変更を指示することが可能となる。本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

図面の簡単な説明

[0008]
[図1] 実施の形態1の運転計画変更指示装置の構成を示すブロック図である。
[図2] 対象車両が左車線を定速走行している状態を示す図である。
[図3] 対象車両が先行車両に追いついた状態を示す図である。
[図4] 操作視線を規定する注視範囲を示す図である。
[図5] 対象車両が先行車両を追い越す状態を示す図である。
[図6] 実施の形態1の運転計画変更指示装置の動作を示すフローチャートである。
[図7] 実施の形態2の運転計画変更指示装置の動作を示すフローチャートである。
[図8] 実施の形態3の運転計画変更指示装置の構成を示すブロック図である。
[図9] 実施の形態3の運転計画変更指示装置の動作を示すフローチャートである。
[図10] 実施の形態4の運転計画変更指示装置の構成を示すブロック図である。
[図11] 実施の形態4の運転計画変更指示装置の動作を示すフローチャートである。
[図12] HUDにおける通知オブジェクトの表示例を示す図である。
[図13] HUDにおける通知オブジェクトの表示例を示す図である。
[図14] HUDにおける通知オブジェクトの表示例を示す図である。
[図15] 実施の形態1の運転計画変更指示装置の構成を示すブロック図である。
[図16] 実施の形態1の運転計画変更指示装置の動作を示すフローチャートである。
[図17] 操作視線とジェスチャーの時間関係を示す図である。
[図18] 操作視線とジェスチャーの時間関係を示す図である。
[図19] 操作視線とジェスチャーの時間関係を示す図である。
[図20] 実施の形態1の運転計画変更指示装置の構成を示すブロック図である。
[図21] 運転計画変更指示装置のハードウェア構成図である。
[図22] 運転計画変更指示装置のハードウェア構成図である。
[図23] 対象車両とサーバによる実施の形態1の運転計画変更指示装置の構成例を示す図である。

発明を実施するための形態

[0009]
 <A.実施の形態1>
 図1は、実施の形態1の運転計画変更指示装置101の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置101は、計画変更判断部11、視線判断部12および指示部13を備えている。また、運転計画変更指示装置101は、視線検出装置21、周辺情報検出装置22および運転制御装置23と接続され、これらを利用可能に構成されている。
[0010]
 視線検出装置21は、対象車両に搭載され、対象車両の運転者を撮影するカメラ(図示せず)を備えている。視線検出装置21は、カメラの撮影画像を基に運転者の視線方向を検出し、視線判断部12に出力する。本明細書では、視線検出装置21により視線方向を検出される運転者が搭乗する車両を「対象車両」と称し、それ以外の車両を「周辺車両」、「先行車両」または「後続車両」等と称する。
[0011]
 周辺情報検出装置22は、対象車両に搭載された各種のセンサを用いて対象車両の周辺物の位置情報を検出する。各種のセンサとは、例えばカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサまたはレーザレーダ等である。ここで対象車両の周辺物は、道路、白線、ガードレールといった周辺の地物と、先行車両または後続車両といった周辺の移動体とを含む。周辺情報検出装置22は、検出した周辺物の位置情報を周辺情報として運転制御装置23と運転計画変更指示装置101の計画変更判断部11に出力する。
[0012]
 運転制御装置23は、運転計画に沿って走行駆動系24を制御し、車両の自動運転を行う。走行駆動系24は、操舵ECU(Electronic Control Unit)、加速ECUおよび制動ECUを含み、運転制御装置23の命令に基づき走行制御を実施する。運転制御装置23は、例えば自動運転用の道路地図データベース(DB)を有しており、これに基づき長期の運転計画を作成する。また、運転制御装置23は、周辺情報検出装置22から周辺情報を取得し、周辺情報、対象車両の位置情報、および道路地図DBに基づき、短期の運転計画を作成する。なお、運転制御装置23は、周辺情報と対象車両の位置情報のみを用いて運転計画を作成しても良く、道路地図DBは必須の構成ではない。
[0013]
 運転計画変更指示装置101は、例えば対象車両に搭載された装置として構成される。計画変更判断部11は、周辺情報検出装置22から取得した周辺情報に基づき、運転計画の変更が可能か否かを判断する。ここで、運転制御装置23が現在実行中の運転計画を第1運転計画とし、変更後の運転計画を第2運転計画とする。すなわち、計画変更判断部11は、運転制御装置23が運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更可能であるか否かを判断する。
[0014]
 図2および図3を用いて、第2運転計画の変更可否判断例を説明する。図2は、対象車両Aが2車線道路の左車線を時速100kmで定速走行している状態を示している。ここで、「先行車両に追いつくまで時速100kmで定速走行し、先行車両に追いついた後、速度差が時速10km未満であれば追従走行し、速度差が時速10km以上であれば車線変更して追い越す」を第1運転計画とする。図2では、先行車両が存在しないため、対象車両Aは第1運転計画に沿って矢印41に示すように左車線を定速走行する。
[0015]
 図3は、対象車両Aが先行車両Bに追いついた状態を示している。先行車両Bに追いついた状態とは、例えば対象車両Aと先行車両Bの車間距離が100m以内になった状態であり、計画変更判断部11は周辺情報検出装置22から取得した周辺情報に基づきこれを判断している。先行車両Bの速度を時速95kmとすると、対象車両Aの速度は時速100kmであり、両者の速度差は時速5kmである。両者の速度差が時速10km未満であるため、第1運転計画によれば、対象車両Aは先行車両Bに追従走行することになる。一方、右車線における周辺車両の走行状況によっては、対象車両Aは右車線に車線変更して先行車両Bを追い越すことも可能である。そこで、計画変更判断部11は、周辺情報に基づき、車線変更後の車線である右車線に周辺車両が走行していないかを判断し、周辺車両の走行状況に応じて、先行車両Bを追い越す第2運転計画が可能であると判断する。ここで、第2運転計画は、例えば「先行車両に追いつくまで時速100kmで定速走行し、先行車両に追いついた後、常に車線変更して追い越す」となる。
[0016]
 視線判断部12は、視線検出装置21から運転者の視線方向の情報を含む視線情報を取得し、これに基づき運転者の視線が操作視線であるか否かを判断する。操作視線とは、運転計画変更指示装置101が運転制御装置23に運転計画の変更を指示するトリガとなる視線のことである。操作視線の方向は、運転計画変更指示装置101において、第2運転計画に応じて予め定められている。視線判断部12は、運転者の視線が、一定時間以上、例えば5秒以上連続して第2運転計画に対応する方向である場合に、当該視線を操作視線と判断する。図3の例では、第2運転計画が隣接車線である右車線への車線変更を伴う。そのため、図4に示すように、先行車両Bの右前方の隣接車線上の注視範囲43を運転者が対象車両Aから視認する方向の視線が、操作視線となる。このように、第2運転計画による対象車両の挙動に関係する周辺物を視認する方向が、操作視線の方向となるため、運転者にとっては視認すべき方向を直感的に把握しやすい。
[0017]
 指示部13は、計画変更判断部11が運転計画を第2運転計画に変更可能であると判断し、かつ視線判断部12が運転者の視線を操作視線であると判断した場合に、第1運転計画に代えて第2運転計画を実行する旨の指示である第1指示を運転制御装置23に行う。第1指示を受けた運転制御装置23は、第2運転計画に沿って対象車両の自動運転を実行する。その結果、対象車両Aは図5の矢印42で示すように、右車線へ車線変更して先行車両Bを追い越した後、左車線へ戻る。なお、左車線へ戻った対象車両Aは、第1運転計画に戻っても良いし、第2運転計画のまま走行しても良い。
[0018]
 図6は、運転計画変更指示装置101の動作を示すフローチャートである。以下、図6に沿って運転計画変更指示装置101の動作を説明する。図6のフローは、例えば対象車両が、第1運転計画で走行を開始したタイミングで開始する。
[0019]
 まず、計画変更判断部11が、第2運転計画を実施可能か否かを判断する(ステップS101)。ステップS101において第2運転計画を実施可能でない場合、フローはステップS101を繰り返す。
[0020]
 ステップS101において第2運転計画を実施可能である場合、視線判断部12が、運転者の視線が操作視線であるか否かを判断する(ステップS102)。ステップS102において運転者の視線が操作視線でない場合、フローはステップS101に戻る。
[0021]
 ステップS102において運転者の視線が操作視線である場合、指示部13が、運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更するように運転制御装置23へ指示する(ステップS103)。
[0022]
 図4では、右車線への車線変更を伴う第2運転計画に対して、先行車両Bの右前方の注視範囲43を視認する方向の視線が操作視線となったが、これは一例である。同様の状況において、先行車両Bを運転者が視認する方向、または先行車両の前方の走行車線を運転者が視認する方向の視線が操作視線であっても良い。
[0023]
 図4の例では、操作視線の方向が先行車両Bとの位置関係によって、すなわち周辺物との関係によって定められた。図1における周辺情報検出装置22から視線判断部12への矢印はこのことを反映している。しかし、視線判断部12は、操作視線を判断するために必ずしも周辺情報を用いなくても良い。例えば、図2に示すように、対象車両Aの走行車線の前方の一定距離内、例えば100m以内に先行車両がいない状況で、計画変更判断部11は定速走行の設定速度を大きくすることが可能と判断しても良い。すなわち、「時速100kmでの定速走行」が第1運転計画であり、「時速110kmでの定速走行」が第2運転計画である。このように、第2運転計画が定速走行の設定速度を大きくする計画である場合、操作視線の方向は、運転者が対象車両Aの走行車線の前方の遠くの道路を見る方向、例えば50m以上先の道路を見る方向であっても良い。このとき、操作視線の方向は、対象車両Aとの位置関係のみによって特定される。
[0024]
 また、対象車両Aの走行車線の後方の一定距離内、例えば100m以内に後続車両がいない状況で、計画変更判断部11は定速走行の設定速度を小さくすることが可能と判断しても良い。すなわち、「時速100kmでの定速走行」が第1運転計画であり、「時速90kmでの定速走行」が第2運転計画である。このように、第2運転計画が定速走行の設定速度を小さくする計画である場合、操作視線の方向は、運転者が対象車両Aの走行車線の前方の近くの道路を見る方向、例えば10m先から30m先までの道路を見る方向であっても良い。あるいは、操作視線の方向は、運転者が対象車両Aの後方の走行車線を見る方向、例えば対象車両Aの後方50mの走行車線を見る方向であっても良い。このとき、操作視線の方向は、対象車両Aとの位置関係のみによって特定される。
[0025]
 操作視線は、視線の方向に加えて、視線の移動方向によって定義されても良い。すなわち、操作視線は視線ジェスチャーであっても良い。例えば、第2運転計画が定速走行の設定速度を大きくする計画である場合、視線判断部12は、対象車両の前方の走行車線、例えば50m先の走行車線から前方に視点を移動する視線ジェスチャーを、操作視線と判断しても良い。また、第2運転計画が定速走行時の設定速度を小さくする計画である場合、視線判断部12は、対象車両の前方の走行車線、例えば50m先の走行車線から対象車両A側に視点を移動する視線ジェスチャーを、操作視線と判断しても良い。このように、視線ジェスチャーにおける視線の移動方向が第2運転計画における設定速度の上昇または低下と関連付けられていても良い。
[0026]
 また、視線ジェスチャーにおける視線の移動速度または移動距離が、第2運転計画のパラメータに関連づけられていても良い。例えば、第2運転計画が定速走行の設定速度の変更を伴う計画である場合、操作視線となる視線ジェスチャーにおける視線の移動速度が速いほど、あるいは視線の移動距離が大きいほど、設定速度の変更幅が大きくても良い。
[0027]
 上記の説明では、視線判断部12は対象車両の運転者の視線が操作視線であるか否かを判断したが、運転者以外の対象車両の乗員の視線が操作視線であるか否かを判断しても良い。すなわち、運転計画変更指示装置101は、運転者以外の対象車両の乗員の視線に基づいて、運転制御装置23に運転計画の変更を指示しても良い。
[0028]
 図3および図4では、運転計画が第1運転計画から第2運転計画へ変わることにより、対象車両Aが直ちに車線変更して先行車両Bを追い越すことについて説明した。しかし、第2運転計画は、必ずしも対象車両の挙動を直ちに変えるものでなくても良い。例えば、図3に示す状況で、計画変更判断部11は、「先行車両に追いつくまで時速100kmで定速走行し、先行車両に追いついた後、速度差が時速8km未満であれば追従走行し、時速8km以上であれば車線変更して追い越す」を第2運転計画としても良い。このとき、対象車両Aと先行車両Bの時速差は5kmであるため、運転計画が第2運転計画に変更されても、対象車両Aは先行車両Bの追い越しを行わない。その後、先行車両Bの速度が時速92km未満になれば、対象車両Aの定速走行の設定速度との速度差が時速8km以上となるため、対象車両Aは先行車両Bを追い越す。このように、第2運転計画は必ずしも対象車両の挙動を直ちに変化させず、自動運転に関する制御パラメータを変更するものであっても良い。
[0029]
 また、上記の説明では、視線判断部12は運転者が第2運転計画に対応する方向を5秒以上連続して視認した場合に、当該視線を操作視線と判断した。この操作視線を判断する条件となる連続視認時間は、必ずしも5秒でなくても良い。連続視認時間は、対象車両の自動運転レベルに応じて定められても良い。つまり、自動運転レベルが高いほど運転者は運転操作から解放されるため、連続視認時間が長く設定され、自動運転レベルが低いほど連続視認時間が短く設定されていても良い。
[0030]
 実施の形態1の運転計画変更指示装置101は、対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき乗員の視線が第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断する視線判断部12と、操作視線に基づき、第1運転計画に代えて第2運転計画を実行する旨の指示である第1指示を運転制御装置23に行う指示部13と、を備える。従って、乗員は、運転姿勢をとらなくても、自身の視線を用いて、運転計画の変更を指示することができる。
[0031]
 <B.実施の形態2>
 実施の形態2の運転計画変更指示装置102の構成は、図1に示した実施の形態1の運転計画変更指示装置101と同様である。但し、運転計画変更指示装置102は、対象車両の自動運転レベルが高次の場合、すなわち予め定められた第1レベル以上の場合に限って操作視線による運転計画の変更指示を行うという点で、運転計画変更指示装置101と異なる。
[0032]
 図7は、運転計画変更指示装置102の動作を示すフローチャートである。以下、図7に沿って運転計画変更指示装置102の動作を説明する。図7のフローは、例えば対象車両が、第1運転計画で走行を開始したタイミングで開始する。なお、図7のステップS201,S203,S204は図6のステップS101,S102,S103と同様であるため、適宜説明を省略する。計画変更判断部11が第2運転計画の実施を可能と判断すると(ステップS201でYes)、指示部13は現時点の対象車両の自動運転レベルが3以上であるか否かを判断する(ステップS202)。ここでは、レベル3以上を高次の自動運転レベルとしている。
[0033]
 ステップS202において自動運転レベルが3未満であれば、運転計画変更指示装置102の動作はステップS201に戻る。ステップS202において自動運転レベルが3以上であれば、運転計画変更指示装置102の動作はステップS203の視線判断部12による処理に進む。
[0034]
 このように、運転計画変更指示装置102において、指示部13は、対象車両の自動運転レベルが予め定められた第1レベル以上、例えばレベル3以上の場合に限って操作視線に基づく運転計画の変更指示(第1指示)を行う。なお、本明細書では、自動運転レベルの定義として、SAE(Society of Automotive Engineers) Internationalによる6段階の自動運転レベルの定義を用いる。レベル3では、運転者は基本的に運転タスクを実行しないため、ステアリングを握った運転姿勢を保持しないことが想定される。このような場合でも、運転計画変更指示装置102によれば、運転者は視線により運転計画の変更を指示することが可能であるため、自動運転の利便性が損なわれない。
[0035]
 <C.実施の形態3>
 実施の形態1,2の運転計画変更指示装置101,102は、運転者の操作視線に基づいて運転制御装置23に運転計画の変更を指示した。運転者は自身の視線を特定の方向へ向けるだけで、入力装置を操作することなく運転計画の変更を行うことができる。本明細書では、このような入力装置の操作を必要としない指示方法を「間接操作」と称し、これに対して、入力装置を操作して運転計画の変更を指示することを「直接操作」と称する。実施の形態3の運転計画変更指示装置103は、操作視線という間接操作と直接操作を併用する。
[0036]
 図8は、運転計画変更指示装置103の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置103は、実施の形態2の運転計画変更指示装置102の構成に加えて、直接操作取得部14を備えている。また、運転計画変更指示装置103は、運転補助装置25およびインジケータ26と接続され、これらを利用可能に構成されている。その他の運転計画変更指示装置103の構成は実施の形態2の運転計画変更指示装置102と同様である。
[0037]
 運転補助装置25は、運転計画変更指示装置103に対する入力装置であり、対象車両に設けられる。運転補助装置25は、運転者から運転計画の変更を指示する直接操作を受け付け、運転計画変更指示装置103の直接操作取得部14に直接操作情報として出力する。このように、運転補助装置25は直接操作を行うための入力装置として機能する。さらに、運転補助装置25は、運転者から対象車両の自動運転レベルの切替を指示する操作を受け付けて運転計画変更指示装置103の直接操作取得部14に出力する。このように、運転補助装置25は自動運転レベルの切り替えを行うための入力装置としても機能する。運転者が運転補助装置25を用いて自動運転レベルの切り替えを指示すると、その操作情報が運転計画変更指示装置103の指示部13を介して運転制御装置23に入力される。運転補助装置25は、専用のレバー等であっても良いし、ウィンカーレバー等、対象車両の手動操作に用いられる装置と兼用しても良い。
[0038]
 インジケータ26は、対象車両に設けられ、指示部13の制御を受けて現在の対象車両の自動運転レベルなど、自動運転状態に関する情報を表示する。運転者は、インジケータ26により現在の自動運転レベルを把握することができる。
[0039]
 図9は、運転計画変更指示装置103の動作を示すフローチャートである。以下、図9に沿って運転計画変更指示装置103の動作を説明する。図9のフローは、例えば対象車両のアクセサリ電源がオンになったタイミングで開始する。なお、図9のステップS304,S305,S306,S308は図7のステップS201,S202,S203,S204と同様であるため、適宜説明を省略する。
[0040]
 まず、運転制御装置23が対象車両の自動運転レベルを0に設定する(ステップS301)。指示部13は、運転制御装置23から自動運転レベルの情報を取得し、インジケータ26に表示させる。インジケータ26には、自動運転レベルが0であることの表示が行われる。このように、対象車両はアクセサリ電源がオンになった直後の初期状態においては手動運転モードになっている。運転者は運転補助装置25を操作して指示部13に対し自動運転レベルの変更を指示することが可能である。
[0041]
 ステップS301の後、指示部13は、一定時間自動運転レベルの変更指示を待機する(ステップS302)。待機時間中に運転補助装置25から直接操作取得部14に自動運転レベルの変更指示がなければ(ステップS302でNo)、フローはステップS304に進む。
[0042]
 一方、待機時間中に運転補助装置25から直接操作取得部14に自動運転レベルの変更指示があれば(ステップS302でYes)、指示部13は自動運転レベルの変更指示を運転制御装置23に出力し、運転制御装置23は変更指示に従い自動運転レベルを変更する(ステップS303)。指示部13は、変更後の自動運転レベルをインジケータ26に表示させる。
[0043]
 ステップS303の後、またはステップS302でNoの場合、フローはステップS304に進む。ステップS304において、計画変更判断部11が、第2運転計画を実施可能か否かを判断する。ステップS304において第2運転計画を実施可能でない場合、フローはステップS302に戻る。
[0044]
 ステップS304において第2運転計画を実施可能な場合、指示部13は、変更後の自動運転レベルが3以上であるか否かを判断する(ステップS305)。ステップS305において自動運転レベルが3未満である場合、運転者は常に少なくとも一部の運転タスクを実行しているため、ステアリングを把持した運転姿勢を保っている。従って、運転者が直接操作を行うことに不都合はない。そのため、運転計画変更指示装置103は操作視線の判断処理を行わずにステップS307の処理に進む。
[0045]
 一方、高次の自動運転レベルでは運転者が実行する運転タスクは少ないか、または存在せず、それに伴い運転者は運転姿勢を保持しなくなる。そのため、運転計画の変更指示をするために運転者が運転補助装置25を操作するのは利便性が悪い。従って、ステップS305において自動運転レベルが3以上であれば、運転計画変更指示装置103は操作視線を受け付ける。すなわち、視線判断部12において、運転者の視線が操作視線であるか否かを判断する(ステップS306)。ステップS306において運転者の視線が操作視線でない場合、フローはステップS307に進む。
[0046]
 ステップS307において、指示部13は運転補助装置25における直接操作があるか、すなわち運転補助装置25から直接操作情報を取得したかを判断する。ステップS306において操作視線がある場合、またはステップS307において直接操作がある場合、指示部13は、運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更するように運転制御装置23へ指示する(ステップS308)。この指示は、直接操作情報に基づき行われるため、操作視線に基づき行われる第1指示とは区別して第2指示とも称する。
[0047]
 上記のフローでは、レベル3未満の自動運転レベルにおいて直接操作のみを有効とし、レベル3以上の自動運転レベルにおいて直接操作と操作視線の両方を有効とした。操作視線を有効とする自動運転レベルの境界は必ずしもレベル3に限らず、操作視線を有効とする高次の自動運転レベルが規定されていれば良い。
[0048]
 直接操作と操作視線の併用について以下の変形例が想定される。例えば、高次の自動運転レベルでは、直接操作が無効であっても良い。すなわち、レベル3以上などの高次の自動運転レベルでは、運転者が運転補助装置25から直接操作を行っても、運転計画変更指示装置103は運転計画の変更を指示しない。すなわち、指示部13は、対象車両の自動運転レベルが予め定められた第2レベル未満である場合にのみ、直接操作情報に基づく第2指示を運転制御装置に伝達する。これにより、運転者が低次の自動運転レベルの自動運転時に不意に運転補助装置に触れてしまい、意図しない走行指示を行うことが防止される。
[0049]
 第2レベルは、操作視線を有効とする自動運転レベルの下限である第1レベルと同じでも異なっていても良い。上記の例では自動運転レベルをレベル3以上の高次の自動運転レベルとレベル3未満の低次の自動運転レベルに分類したが、より細かく分類されても良い。例えば、自動運転レベルが高レベル、中レベルおよび低レベルの3段階に分類されても良い。そして、高レベルでは操作視線のみが有効であり、中レベルでは操作視線と直接操作の両方が有効であり、低レベルでは直接操作のみが有効であっても良い。
[0050]
 実施の形態3の運転計画変更指示装置103は、実施の形態2の運転計画変更指示装置102の構成に加えて、対象車両に搭載され車両の乗員の操作を受け付ける入力装置である運転補助装置25から、対象車両の運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更する旨の直接操作情報を取得する直接操作取得部14を備える。そして、指示部13は、計画変更判断部11が運転計画の変更を可能と判断した場合に、直接操作情報に基づき、第1運転計画に代えて第2運転計画を実行する旨の指示である第2指示を運転制御装置23に行う。このように、運転計画変更指示装置103は、操作視線による運転計画の変更指示に加えて、直接操作による運転計画の変更指示を行うことができる。
[0051]
 <D.実施の形態4>
 図10は、実施の形態4の運転計画変更指示装置104の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置104は、指示部13が表示装置27およびスピーカ28と接続されている点が実施の形態2の運転計画変更指示装置102と異なる。表示装置27とスピーカ28は、対象車両に搭載され、第2運転計画が実施可能である旨を運転者に通知するための出力装置である。
[0052]
 表示装置27は、指示部13の制御を受けて、第2運転計画が実施可能である旨を運転者に通知するためのオブジェクト(以下、「通知オブジェクト」と称する)を表示する。すなわち、指示部13は表示装置27の表示を制御する。表示装置27は、例えば液晶ディスプレイまたはHUD(Head-Up Display)である。
[0053]
 スピーカ28は、指示部13の制御を受けて、第2運転計画が実施可能である旨を運転者に通知するための音声出力を行う。すなわち、指示部13はスピーカ28の音声出力を制御する。なお、運転計画変更指示装置104は、第2運転計画が実施可能であることを、表示と音声の少なくともいずれかで通知できればよい。従って、指示部13は、表示装置27とスピーカ28の少なくともいずれかに接続されていれば良い。以下では、表示装置27を用いた運転者への通知について説明する。
[0054]
 図11は、運転計画変更指示装置104の動作を示すフローチャートである。以下、図11に沿って運転計画変更指示装置104の動作を説明する。図11のフローは、例えば対象車両が、第1運転計画で走行を開始したタイミングで開始する。なお、図11のステップS401,S402,S404,S406は図7のステップS201,S202,S203,S204と同様であるため、適宜説明を省略する。
[0055]
 ステップS402において、指示部13は現時点の対象車両の自動運転レベルが3以上であるか否かを判断する。ステップS402において、自動運転レベルが3以上であれば、指示部13は表示装置27に通知アイコンを表示させる(ステップS403)。
[0056]
 図12は、HUD44における通知アイコン45の表示例を示している。HUD44は表示装置27の一例である。この表示例は、図3に示す対象車両Aが先行車両Bに追いついた状況におけるものであり、第2運転計画は「車線変更して先行車両Bを追い越した後、左車線に戻る」という計画であるものとする。図12に示すように、HUD44上に「追い越し」というテキストを含む通知アイコン45が表示される。この通知アイコン45により、運転者は先行車両Bの追い越しが可能であることを知り、必要であれば操作視線による指示を行う。
[0057]
 図11のフローに戻って、ステップS403の後、視線判断部12は一定時間、操作視線があるか否かを判断する(ステップS404)。ステップS404において操作視線がなければ、運転計画変更指示装置104の動作はステップS401に戻る。ステップS404において操作視線があれば、指示部13は通知アイコン45を消去し(ステップS405)、運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更するように運転制御装置23へ指示する(ステップS406)。なお、図11のフローにおいて、ステップS404でNoの場合に、ステップS401へ戻る前に、指示部13が通知アイコン45を消去しても良い。これにより、運転者が第2運転計画を採用する意思がないにも関わらず、いつまでもHUD44上に通知アイコン45が表示されることを防ぐことができる。
[0058]
 HUD44が表示装置27として用いられる場合、通知アイコン45はHUD44上の操作視線に重なる位置に表示されることが望ましい。これにより、通知アイコン45を視認する視線がそのまま操作視線となるため、運転者は通知アイコン45に気づくと、そのまま通知アイコン45を一定時間見続けることによって、操作視線による指示を行うことができる。
[0059]
 なお、図12に示す通知アイコン45は通知オブジェクトの一例であり、他の通知オブジェクトが表示されても良い。例えば、図12と同様の状況下で、図13に示すように車線変更時に車線が走行する経路を表す矢印46が通知オブジェクトとしてHUD44上に表示されても良い。このような表示によれば、運転者は第2運転計画が、右車線への車線変更を伴うことを直感的に把握することができる。また、矢印46と同系統の色で目を表すオブジェクトがHUD44上に表示されてもよい。
[0060]
 ここまでの説明は、変更可能な運転計画、すなわち第2運転計画が一つの場合を前提としていたが、第2運転計画は複数あっても良い。その場合、指示部13は、複数の第2運転計画から選択した1つの第2運転計画に対応する1つの通知オブジェクトを表示装置27に表示させても良いし、複数の第2運転計画に対応する複数の通知オブジェクトを表示装置27に表示させても良い。後者の場合の表示例を以下に説明する。
[0061]
 例えば、図12と同様の状況下で、「車線変更して先行車両Bを追い越した後、左車線に戻る」という第2運転計画の他、「車線変更して先行車両Bを追い越した後、右車線を走行する」という第2運転計画が可能であるとする。このとき、HUD44には、図14に示すように、前者の第2運転計画を通知する「追い越し(左車線)」というテキストを含む通知アイコン47と、後者の第2運転計画を通知する「追い越し(右車線)」というテキストを含む通知アイコン48が表示される。それぞれの第2運転計画に対応する操作視線と重なるHUD44上の位置に通知アイコン47,48が表示される場合、運転者は、いずれの通知アイコン47,48を視認するかによって所望の第2運転計画を選択し、選択した第2運転計画への変更を運転計画変更指示装置104に指示させることができる。
[0062]
 このように、実施の形態4の運転計画変更指示装置104は、運転計画を第1運転計画から第2運転計画に変更することが可能か否かを判断する計画変更判断部11を備え、指示部13は、計画変更判断部11が、運転計画を第1運転計画から第2運転計画に変更することが可能と判断した場合に、その旨の通知を対象車両に搭載された出力装置に出力させる。従って、運転者は当該通知により第2運転計画の実施が可能であることを把握することができる。そして、運転者は当該通知に応じて操作視線による指示を行うことにより、第2運転計画が実施できない状況で無駄に操作視線による指示を行うことを防ぐことができる。
[0063]
 なお、図10では、運転者に通知するための出力装置として表示装置27とスピーカ28を示しているが、出力装置はこれらに限らない。出力装置は、対象車両に搭載されるものであるが、必要に応じて対象車両に持ち込んで使用される携帯端末、例えば運転者が携帯するスマートフォンなどの携帯通信端末も、出力装置に含まれる。運転計画変更指示装置104は、運転者の携帯通信端末を予め登録しておき、第2運転計画の実施が可能になった際にはその旨の通知を指示部13から通信端末に送信することができる。これにより、例えば運転者が携帯通信端末を操作している場合でも、第2運転計画の実施が可能なことに気づくことができる。
[0064]
 <E.実施の形態5>
 図15は、実施の形態5の運転計画変更指示装置105の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置105は、実施の形態1の運転計画変更指示装置101の構成に加えて、操作行動検出部15を備えている。
[0065]
 ジェスチャー入力装置29は、対象車両の車室内の空間における運転者の手の動きなどのジェスチャーを、操作行動検出部15に入力する。マイク30は、運転者の発話音声を操作行動検出部に入力する。操作行動検出部15は、ジェスチャー入力装置29から入力されたジェスチャーまたはマイク30から入力された発話音声が、操作行動であるか否かを判断する。操作行動とは、運転計画の変更を運転計画変更指示装置105に指示するための、操作視線とは異なる間接操作であり、予め定められたジェスチャーまたは発話である。図15では、ジェスチャー入力装置29とマイク30が操作行動検出部15に接続されている例を示しているが、いずれか一方が操作行動検出部15に接続されていても良い。すなわち、操作行動検出部15はジェスチャーのみから操作行動を検出しても良いし、発話音声のみから操作行動を検出しても良い。運転計画変更指示装置105では、特定のジェスチャーおよび特定のキーワードを含む発話が、操作行動として予め設定されている。ここで、特定のジェスチャーとは、例えば手を回転する、手を前後に振る、または指を特定の形状にするなどであり、予め定められた、どのような空間的なジェスチャーであってもよい。また、特定のキーワードとは、「もっと速く」、「もっと遅く」、「車線変更」など、運転計画の内容を言語化したものである。
[0066]
 指示部13は、第2運転計画の実施が可能な状況下で、第2運転計画に対応する操作視線と操作行動が連続的に行われたときに、運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更する指示を運転制御装置23に行う。
[0067]
 図16は、運転計画変更指示装置105の動作を示すフローチャートである。以下、図16に沿って運転計画変更指示装置105の動作を説明する。図16のフローは、例えば対象車両が、第1運転計画で走行を開始したタイミングで開始する。なお、図16のステップS501,S502,S504は図6のステップS101,S102,S103と同様であるため、適宜説明を省略する。
[0068]
 計画変更判断部11が第2運転計画を実行可能と判断すると(ステップS501でYes)、指示部13は対象車両の自動運転レベルを3以上か否かを判断する(ステップS502)。指示部13はステップS502において対象車両の自動運転レベルを3以上と判断すると、操作視線と操作行動が連続的に実施されたか否かを判断する(ステップS503)。ステップS503において操作視線と操作行動が連続的に実施されなければ、運転計画変更指示装置105の動作はステップS501に戻る。ステップS503において操作視線と操作行動が連続的に実施されれば、指示部13が、運転計画を第1運転計画から第2運転計画へ変更するように運転制御装置23へ指示する(ステップS504)。
[0069]
 ステップS503で指示部13が判断する操作視線と操作行動の連続性について、以下に説明する。図17から図19は、操作視線とジェスチャーの時間関係を示している。図17から図19において、t0は注視開始時刻、t1は操作視線検出時刻、t2は注視終了時刻、tgはジェスチャー検出時刻を表している。注視開始時刻t0は、運転者が第2運転計画に対応する方向を注視し始めた時刻である。操作視線検出時刻t1は、例えば注視開始時刻t0から5秒後など、運転者が第2運転計画に対応する方向を一定期間注視した時点で、視線判断部12が運転者の視線を操作視線と判断した時刻である。注視終了時刻t2は、運転者が第2運転計画に対応する方向の注視を終了した時刻である。tgは、操作行動検出部15が運転者のジェスチャーを操作行動と判断した時刻である。図17は、運転者が操作視線の後にジェスチャーを行う場合を示している。図18は、運転者が操作視線と同時にジェスチャーを行う場合を示している。図19は、運転者がジェスチャーの後に操作視線を行う場合を示している。指示部13は、ジェスチャー検出時刻tgと操作視線検出時刻t1の時間差が、予め定められた第1時間Td以下である場合に、操作視線とジェスチャーが連続的に実施されたと判断する。
[0070]
 なお、ジェスチャー検出時刻tgとの時間差を判断する時刻として、操作視線検出時刻t1の代わりに注視開始時刻t0または注視終了時刻t2が用いられても良い。また、第1時間Tdは対象車両の自動運転レベルに応じて定められても良い。例えば、自動運転レベルが高いほど第1時間Tdが長く設定されていても良い。
[0071]
 操作行動検出部15は、操作視線の方向を指さすジェスチャーを操作行動と判断しても良い。この場合、運転者は、特定の方向を視認し、視認方向を指差すという「指差呼称」に似た自然な動作で指示を行うことができる。
[0072]
 実施の形態5の運転計画変更指示装置105は、乗員の予め定められたジェスチャーまたは発話を操作行動として検出する操作行動検出部15を備えている。指示部13は、操作視線と操作行動に基づき第1指示を行う。具体的には、操作行動検出部15による操作行動の検出時刻と視線判断部12による操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間Td内である場合に、指示部13は第1指示を行う。従って、乗員は操作視線とジェスチャーの両方を行うことによって運転計画の変更を指示することができる。
[0073]
 計画変更判断部11において実施可能と判断された第2運転計画が1つである場合、当該第2運転計画に対応する方向の視線が操作視線となる。そして、第2運転計画に対応する特定の行動が操作行動となる。第2運転計画が「定速走行の設定速度を上げる」である場合、例えば対象車両の前方の道路を視認する視線が操作視線となる。そして、例えば「もっと速く」という発話音声が操作行動となる。この例では、操作視線と操作行動は共に、「定速走行の設定速度を上げる」という第2運転計画に対応している。言い換えれば、操作視線と操作行動は、「定速走行の設定速度を上げる」という同一の第2運転計画に対応している。
[0074]
 計画変更判断部11において実施可能と判断された第2運転計画が複数存在する場合、操作視線だけでは第2運転計画を一つに特定できないこともある。例えば、図14の表示例において、運転者の視点が通知アイコン47と通知アイコン48を行き来する場合、視線判断部12は運転者がどちらの通知アイコンを注視しているか判断することができない。このような場合、「左車線」または「右車線」という発話音声が操作行動に割り当てられていれば、指示部13は操作行動の発話音声から、指示すべき第2運転計画を一つに特定することができる。このように、操作行動は、操作視線では第2運転計画が一つに特定されない場合に、第2運転計画を一つに特定するものとして用いられても良い。
[0075]
 操作行動における発話音声のキーワード、またはジェスチャーの内容が、第2運転計画のパラメータを特定するものであっても良い。例えば、対象車両の前方の道路を視認する操作視線により、「定速走行の設定速度を上げる」という第2運転計画が特定され、発話音声中のキーワード、もしくはジェスチャーにおいて手が移動する距離または速度により、設定速度の上昇幅が特定される。
[0076]
 運転計画変更指示装置105では、操作視線と操作行動が連続的に行われることが運転計画の変更指示をする条件となることについて説明した。しかし、自動運転レベルによっては操作行動が運転計画の変更指示に不要であっても良い。例えば、指示部13は、高次の自動運転レベルであるレベル3以上では操作視線と操作行動の連続性を、運転計画の変更指示の条件とし、さらに高次の自動運転レベルであるレベル4以上では、操作行動によらずに運転計画の変更指示を行っても良い。言い換えれば、指示部13は、対象車両の自動運転レベルが第1レベル以上かつ第1レベルよりも高い第3レベル未満である場合には、操作行動検出部15による操作行動の検出時刻と視線判断部12による操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間内である場合に、第1指示を行い、対象車両の自動運転レベルが第3レベル以上である場合には、視線判断部12が操作視線を検出すると、操作行動によらずに第1指示を行う。
[0077]
 <F.実施の形態6>
 図20は、実施の形態6の運転計画変更指示装置106の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置106は、撮影映像表示装置32と接続され、これらを利用可能に構成されている点が実施の形態1の運転計画変更指示装置101と異なる。
[0078]
 撮影映像表示装置32は、対象車両に搭載されたHUDではない液晶ディスプレイなどの表示装置である。撮影映像表示装置32には、対象車両に搭載されたカメラ31による対象車両の前方、側方または後方の撮影映像が表示される。第2運転計画に関連する周辺物が対象車両の側方にあれば、撮影映像表示装置32の側方の撮影映像が表示され、第2運転計画に関連する周辺物が対象車両の後方にあれば、撮影映像表示装置32の後方の撮影映像が表示される。
[0079]
 視線判断部12は、視線検出装置21から運転者の視線方向の情報を含む視線情報を取得し、これに基づき運転者の視線が操作視線であるか否かを判断する。操作視線の方向は、実施の形態1-5においては、第2運転計画に関連する周辺物を運転者が実際に視認する方向の視線として定義されるが、実施の形態6においては、第2運転計画に関連する周辺物を運転者が撮影映像表示装置32の表示面上で視認する方向の視線として定義される。
[0080]
 その他の運転計画変更指示装置106の構成は、実施の形態1の運転計画変更指示装置101と同様である。
[0081]
 なお、撮影映像表示装置32は対象車両に搭載された装置であるが、必要に応じて対象車両に持ち込んで使用される携帯端末、例えば運転者が携帯するスマートフォンなどの携帯通信端末を含んでも良い。この場合、カメラ31の撮影映像はBluetooth(登録商標)または無線LANによって携帯通信端末に送信される。また、携帯通信端末を撮影映像表示装置32として用いる本実施の形態を、実施の形態5で説明したジェスチャーを操作行動として検出する構成と組み合わせても良い。その場合、操作行動検出部15は、携帯通信端末のタッチパネル上をなぞるジェスチャーを操作行動と検出しても良い。
[0082]
 実施の形態6において、対象車両に搭載された表示装置である撮影映像表示装置32には、カメラによる対象車両の周辺の撮影映像が表示され、視線判断部12は、周辺情報に基づき、乗員が表示装置に表示された第2運転計画に関連する周辺物を表示装置の表示面上で視認する方向の視線を操作視線として検出する。従って、乗員は車両の外に視線を向けなくても運転計画の変更を指示することができる。
[0083]
 <G.ハードウェア構成>
 上述した運転計画変更指示装置101-106における、計画変更判断部11、視線判断部12、指示部13、直接操作取得部14、および操作行動検出部15は、図21に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、計画変更判断部11、視線判断部12、指示部13、直接操作取得部14、および操作行動検出部15(以下、「視線判断部12等」と称する)を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。
[0084]
 処理回路81が専用のハードウェアである場合、処理回路81は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものが該当する。視線判断部12等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路81で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
[0085]
 処理回路81がプロセッサである場合、視線判断部12等の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図22に示すように、処理回路81に適用されるプロセッサ82は、メモリ83に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転計画変更指示装置101-106は、処理回路81により実行されるときに、対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき、乗員の視線が第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断するステップと、操作視線に基づき、第1運転計画に代えて第2運転計画を実行する旨の指示である第1指示を運転制御装置23に行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ83を備える。換言すれば、このプログラムは、視線判断部12等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ83には、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disk)及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
[0086]
 以上、視線判断部12等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、視線判断部12等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、計画変更判断部11については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ82としての処理回路81がメモリ83に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
[0087]
 以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
[0088]
 また、上記では運転計画変更指示装置101-106を車載装置として説明したが、車載装置、PND(Portable Navigation Device)、通信端末(例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末)、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転計画変更指示装置101-106の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図23は、対象車両AとサーバSによる運転計画変更指示装置101の構成例を示している。この構成例では、計画変更判断部11がサーバSに配置され、その他の構成が対象車両Aに配置される。
[0089]
 なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

符号の説明

[0090]
 11 計画変更判断部、12 視線判断部、13 指示部、14 直接操作取得部、15 操作行動検出部、21 視線検出装置、22 周辺情報検出装置、23 運転制御装置、24 走行駆動系、25 運転補助装置、26 インジケータ、27 表示装置、28 スピーカ、29 ジェスチャー入力装置、30 マイク、31 カメラ、32 撮影映像表示装置、43 注視範囲、44 HUD、45,47,48 通知アイコン、46 矢印、81 処理回路、82 プロセッサ、83 メモリ、101-106 運転計画変更指示装置。

請求の範囲

[請求項1]
 運転計画に沿って対象車両の自動運転を行う運転制御装置に、現在実行中の第1運転計画から第2運転計画への変更を指示する運転計画変更指示装置であって、
 前記対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき前記乗員の視線が前記第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断する視線判断部と、
 前記操作視線に基づき、前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第1指示を前記運転制御装置に行う指示部と、を備える、
運転計画変更指示装置。
[請求項2]
 前記操作視線の方向は、前記対象車両の周辺物の位置情報に基づき、前記乗員が前記第2運転計画に関連する前記周辺物を視認する方向として定められる、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項3]
 前記第2運転計画は、前記対象車両が隣接車線に車線変更する計画であり、
 前記操作視線の方向は、前記乗員が前記隣接車線を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項4]
 前記第2運転計画は、前記対象車両が隣接車線に車線変更して先行車両を追い越す計画であり、
 前記操作視線の方向は、前記乗員が前記先行車両を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項5]
 前記第2運転計画は、前記対象車両の速度を上げる計画であり、
 前記操作視線の方向は、前記対象車両の走行車線の前方を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項6]
 前記第2運転計画は、前記対象車両の速度を下げる計画であり、
 前記操作視線の方向は、前記対象車両の走行車線の後方を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項7]
 前記指示部は、前記対象車両の自動運転レベルが予め定められた第1レベル以上である場合に、前記操作視線に基づき前記第1指示を行う、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項8]
 前記対象車両に搭載され前記車両の乗員の操作を受け付ける入力装置から、前記対象車両の前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画へ変更する旨の直接操作情報を取得する直接操作取得部をさらに備え、
 前記指示部は、前記直接操作情報に基づき、前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第2指示を前記運転制御装置に行う、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項9]
 前記指示部は、前記対象車両の自動運転レベルが予め定められた第2レベル未満である場合に前記第2指示を行う、
請求項8に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項10]
 前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画に変更することが可能か否かを判断する計画変更判断部をさらに備え、
 前記指示部は、前記計画変更判断部が前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画に変更することが可能と判断した場合に、その旨の通知を前記対象車両に搭載された出力装置に出力させる、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項11]
 前記乗員の予め定められたジェスチャーまたは発話を操作行動として検出する操作行動検出部をさらに備え、
 前記指示部は、前記操作視線と前記操作行動に基づき前記第1指示を行う、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項12]
 前記指示部は、前記操作行動検出部による前記操作行動の検出時刻と前記視線判断部による前記操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間内である場合に、前記第1指示を行う、
請求項11に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項13]
 前記第1時間は、前記対象車両の自動運転レベルに応じて定められる、
請求項12に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項14]
 前記指示部は
 前記対象車両の自動運転レベルが予め定められた第1レベル以上かつ前記第1レベルよりも高い第3レベル未満である場合には、前記操作行動検出部による前記操作行動の検出時刻と前記視線判断部による前記操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間内である場合に、前記第1指示を行い、
 前記対象車両の自動運転レベルが前記第3レベル以上である場合には、前記操作行動によらずに前記第1指示を行う、
請求項12に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項15]
 前記対象車両に搭載された表示装置には、カメラによる前記対象車両の周辺の撮影映像が表示され、
 前記視線判断部は、前記周辺情報に基づき、前記乗員が前記表示装置に表示された前記第2運転計画に関連する前記対象車両の周辺物を前記表示装置の表示面上で視認する方向の視線を前記操作視線として検出する、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。
[請求項16]
 運転計画に沿って対象車両の自動運転を行う運転制御装置に現在実行中の第1運転計画から第2運転計画への変更を指示する運転計画変更指示方法であって、
 前記対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき前記乗員の視線が前記第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断し、
 前記操作視線に基づき、前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第1指示を前記運転制御装置に行う、
運転計画変更指示方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

[ 図 17]

[ 図 18]

[ 図 19]

[ 図 20]

[ 図 21]

[ 図 22]

[ 図 23]