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1. WO2020109996 - DISPOSITIF ROBOTIQUE PORTABLE DESTINÉ AU DÉPLACEMENT D’UN UTILISATEUR

Numéro de publication WO/2020/109996
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/IB2019/060177
Date du dépôt international 26.11.2019
CIB
B25J 9/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
CPC
B25J 9/0006
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0006Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
B25J 9/1005
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
1005comprising adjusting means
Déposants
  • SCUOLA SUPERIORE DI STUDI UNIVERSITARI E DI PERFEZIONAMENTO SANT'ANNA [IT]/[IT]
Inventeurs
  • BALDONI, Andrea
  • FANTOZZI, Matteo
  • CREA, Simona
  • VITIELLO, Nicola
Mandataires
  • CELESTINO, Marco
Données relatives à la priorité
10201800001063327.11.2018IT
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt italien (IT)
États désignés
Titre
(EN) WEARABLE ROBOTIC DEVICE FOR MOVING A USER
(FR) DISPOSITIF ROBOTIQUE PORTABLE DESTINÉ AU DÉPLACEMENT D’UN UTILISATEUR
Abrégé
(EN)
A robotic device (100) for the movement of a user, said robotic device (100) comprising an interface frame (105) arranged to connect the robotic device (100) to a lower limbs or to a prosthesis of lower limbs, said interface frame (105) being integral to an axis x, a lower portion (110) integral to an axis y, a resilient element (140) having a first end (141) connected to the interface frame (105) and a second end (142) connected to the lower portion (110), said resilient element (140) being arranged to deform as a function of an angular variation θ between the axis x and the axis y, a switching device (120) comprising a first element (121), connected to the interface frame (105), and a second element (122), connected to the lower portion (110), said first and second element (121,122) arranged to carry out a relative movement s as a function of the angular variation θ between the axis x and the axis y. In particular, the robotic device (100) is configured in such a way that when the relative movement s is less than a predetermined threshold value s* and the angular variation θ increases, the robotic device (100) is in a first configuration and the resilient element (140) deforms storing elastic energy, said switching device (120) being configured in such a way that in the first configuration the relative movement s can take place only in one direction of motion, and that when the relative movement s is equal to the predetermined threshold value s*, the robotic device (100) passes in a second configuration and the resilient element (140) releases elastic energy creating an angular moment Mel arranged to oppose the increasing of the angular variation θ.
(FR)
L’invention concerne un dispositif robotique (100) destiné au mouvement d'un utilisateur, ledit dispositif robotique (100) comprenant un cadre d'interface (105) agencé pour relier le dispositif robotique (100) à un membre inférieur ou à une prothèse de membres inférieurs, ledit cadre d'interface (105) étant solidaire d'un axe x, une partie inférieure (110) solidaire d'un axe y, un élément élastique (140) comportant une première extrémité (141) reliée au cadre d'interface (105) et une seconde extrémité (142) reliée à la partie inférieure (110), ledit élément élastique (140) étant conçu pour se déformer en fonction d'une variation angulaire θ entre l'axe x et l'axe y, un dispositif de commutation (120) comprenant un premier élément (121), relié au cadre d'interface (105), et un second élément (122), relié à la partie inférieure (110), lesdits premier et second éléments (121, 122) étant disposés de manière à effectuer un mouvement relatif s en fonction de la variation angulaire θ entre l'axe x et l'axe y. En particulier, le dispositif robotique (100) est conçu de sorte que lorsque le mouvement relatif s est inférieur à une valeur seuil prédéfinie s* et que la variation angulaire θ augmente, le dispositif robotique (100) se trouve dans une première configuration et l'élément élastique (140) se déforme en accumulant de l'énergie élastique, ledit dispositif de commutation (120) étant conçu de sorte que, dans la première configuration, le mouvement relatif s puisse uniquement s’effectuer dans une direction de mouvement, et que lorsque le mouvement relatif s est égal à la valeur seuil prédéfinie s*, le dispositif robotique (100) passe dans une seconde configuration et l'élément élastique (140) libère l'énergie élastique créant un moment angulaire M el conçu pour s'opposer à l'augmentation de la variation angulaire θ.
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