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1. WO2020108668 - PROCÉDÉ BASÉ SUR LA VISION BINOCULAIRE POUR SUIVRE UNE ATTITUDE DANS L'ESPACE DE FRUITS ET UN MOUVEMENT DANS L'ESPACE DE FRUITS

Numéro de publication WO/2020/108668
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2020/074017
Date du dépôt international 23.01.2020
CIB
G06F 30/00 2020.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
FTRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
30Conception assistée par ordinateur
CPC
G06F 2119/06
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
2119Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
06Power analysis or power optimisation
G06F 30/20
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
30Computer-aided design [CAD]
20Design optimisation, verification or simulation
Déposants
  • 南京林业大学 NANJING FORESTRY UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 许林云 XU, Linyun
  • 周宏平 ZHOU, Hongping
  • 刘冠华 LIU, Guanhua
  • 周杰 ZHOU, Jie
  • 宣言 XUAN, Yan
  • 蒋雪松 JIANG, Xuesong
  • 陈青 CHEN, Qing
Mandataires
  • 南京科阔知识产权代理事务所(普通合伙) NANJING KEKUO INTELLECTUAL PROPERTY FIRM
Données relatives à la priorité
201811438358.727.11.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) BINOCULAR-VISION-BASED METHOD FOR TRACKING FRUIT SPACE ATTITUDE AND FRUIT SPACE MOTION
(FR) PROCÉDÉ BASÉ SUR LA VISION BINOCULAIRE POUR SUIVRE UNE ATTITUDE DANS L'ESPACE DE FRUITS ET UN MOUVEMENT DANS L'ESPACE DE FRUITS
(ZH) 基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法
Abrégé
(EN)
A binocular-vision-based method for tracking fruit space attitude and fruit space motion, the method comprising: establishing a connected base coordinate system by taking a junction of a fruit and a fruit stem as an origin; statically photographing a feature point on the surface of the fruit and a point of the connected base coordinate system established at the junction of the fruit and the fruit stem; storing a photographed image; acquiring an inherent relationship between the feature point and the connected base coordinate system; photographing dynamic motion of the fruit; acquiring absolute coordinates of the feature point on the surface of the fruit; calculating, according to the inherent relationship between the feature point and the connected base coordinate system, absolute coordinates of a point of the connected base coordinate system at each moment corresponding to each frame of image; and respectively calculating the displacement, instantaneous speed and instantaneous acceleration of the fruit, calculating swing angular displacement and swing angular acceleration of the fruit, and calculating a fruit torsion angular speed and a fruit torsion angular acceleration at the moment t. The study of a fruit motion state in the field of forest fruit harvest through vibration is performed, so that the motion of fruits can be better tracked.
(FR)
Procédé basé sur la vision binoculaire permettant de suivre l'attitude dans l'espace de fruits et le mouvement dans l'espace de fruits, le procédé consistant à : établir un système de coordonnées de base connectées en considérant en tant qu'origine une jonction d'un fruit et d'une tige de fruit; photographier statiquement un point caractéristique sur la surface du fruit et un point du système de coordonnées de base connectées établi à la jonction du fruit et de la tige de fruit; mémoriser une image photographiée; acquérir une relation inhérente entre le point caractéristique et le système de coordonnées de base connectées; photographier un mouvement dynamique du fruit; acquérir des coordonnées absolues du point caractéristique sur la surface du fruit; calculer, en fonction de la relation inhérente entre le point caractéristique et le système de coordonnées de base connectées, des coordonnées absolues d'un point du système de coordonnées de base connectées à chaque instant correspondant à chaque trame d'image; et calculer respectivement le déplacement, la vitesse instantanée et l'accélération instantanée du fruit, calculer un déplacement angulaire d'oscillation et une accélération angulaire d'oscillation du fruit, et calculer une vitesse angulaire de torsion de fruit et une accélération angulaire de torsion de fruit à l'instant t. L'étude d'un état de mouvement de fruit dans le domaine de la récolte de fruits forestiers par vibration est effectuée, de sorte que le mouvement des fruits puisse être mieux suivi.
(ZH)
本发明公开了一种基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法,包括:以果实和果柄的结合处为原点建立连体基坐标系,对果实表面的特征点以及果实和果柄的结合处建立的连体基坐标系的点进行静态拍摄,对拍摄的图像进行存储,获取特征点与连体基坐标系的固有关系;拍摄果实动态运动,获取果实表面特征点的绝对坐标,根据特征点与连体基坐标系的固有关系,计算每帧图像对应各时刻下的连体基坐标系的点的绝对坐标,分别计算果实的位移、瞬时速度、瞬时加速度,计算果实摆动角位移、摆动角加速度,计算果实扭转角速度和t时刻果实扭转角加速度。本发明针对林果振动采收领域中对果实运动状态的研究,能够较好地追踪果实的运动。
Également publié en tant que
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